所屬的技術(shù)人員能夠理解，本技術(shù)的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本技術(shù)的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式（包括固件、微代碼等），或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。根據(jù)本技術(shù)的這種實(shí)施方式的電子設(shè)備。電子設(shè)備僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本技術(shù)實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。電子設(shè)備以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備的組件可以包括但不限于：上述至少一個(gè)處理器、上述至少一個(gè)儲(chǔ)存器、連接不同系統(tǒng)組件（包括儲(chǔ)存器和處理器）的總線。其中，上述儲(chǔ)存器存儲(chǔ)有程序代碼，上述程序代碼可以被上述處理器執(zhí)行，使得上述處理器執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本技術(shù)各種示例性實(shí)施方式的步驟。儲(chǔ)存器可以包括易失性儲(chǔ)存器形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取儲(chǔ)存器（ram）和/或高速緩存儲(chǔ)存器，還可以進(jìn)一步包括只讀儲(chǔ)存器（rom）。儲(chǔ)存器還可以包括具有一組（至少一個(gè)）程序模塊的程序/實(shí)用工具，這樣的程序模塊包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)?？偩€可以為表示幾類(lèi)總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括儲(chǔ)存器總線或者儲(chǔ)存器控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。電子設(shè)備也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備（例如鍵盤(pán)、指向設(shè)備、藍(lán)牙設(shè)備等）通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與該電子設(shè)備交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備（例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等等）通信。這種通信可以通過(guò)輸入/輸出（i/o）接口進(jìn)行。并且，電子設(shè)備還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)適配器與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)（例如局域網(wǎng)（lan），廣域網(wǎng)（wan）和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng)）通信。網(wǎng)絡(luò)適配器通過(guò)總線與電子設(shè)備的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理器、外部磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)系統(tǒng)等。通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員易于理解，這里描述的示例實(shí)施方式可以通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)軟件結(jié)合必要的硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，根據(jù)本技術(shù)實(shí)施方式的技術(shù)方案可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在一個(gè)非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)（可以是cd-rom，u盤(pán)，移動(dòng)硬盤(pán)等）中或網(wǎng)絡(luò)上，包括若干指令以使得一臺(tái)計(jì)算設(shè)備（可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、終端裝置、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等）執(zhí)行根據(jù)本技術(shù)實(shí)施方式的方法。在本技術(shù)的示例性實(shí)施例中，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有能夠?qū)崿F(xiàn)本說(shuō)明書(shū)上述方法的程序產(chǎn)品。在一些可能的實(shí)施方式中，本技術(shù)的各個(gè)方面還可以實(shí)現(xiàn)為一種程序產(chǎn)品的形式，其包括程序代碼，當(dāng)上述程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，上述程序代碼用于使上述終端設(shè)備執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本技術(shù)各種示例性實(shí)施方式的步驟。上述程序產(chǎn)品可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合。可讀介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子（非窮舉的列表）包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式盤(pán)、硬盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ram）、只讀存儲(chǔ)器（rom）、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器（eprom或閃存）、光纖、便攜式緊湊盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合?？勺x信號(hào)介質(zhì)還可以是可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序?？勺x介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無(wú)線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合?？梢砸砸环N或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的任意組合來(lái)編寫(xiě)用于執(zhí)行本技術(shù)操作的程序代碼，上述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過(guò)程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如“c”語(yǔ)言或類(lèi)似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備可以通過(guò)任意種類(lèi)的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)（lan）或廣域網(wǎng)（wan），連接到用戶計(jì)算設(shè)備，或者，可以連接到外部計(jì)算設(shè)備（例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來(lái)通過(guò)因特網(wǎng)連接）。此外，上述附圖僅是根據(jù)本技術(shù)示例性實(shí)施例的方法所包括的處理的示意性說(shuō)明，而不是限制目的。易于理解，上述附圖所示的處理并不表明或限制這些處理的時(shí)間順序。另外，也易于理解，這些處理可以是例如在多個(gè)模塊中同步或異步執(zhí)行的。應(yīng)當(dāng)注意，盡管在上文詳細(xì)描述中提及了用于動(dòng)作執(zhí)行的設(shè)備的若干模塊或者單元，但是這種劃分并非強(qiáng)制性的。實(shí)際上，根據(jù)本技術(shù)的實(shí)施方式，上文描述的兩個(gè)或更多模塊或者單元的特征和功能可以在一個(gè)模塊或者單元中具體化。反之，上文描述的一個(gè)模塊或者單元的特征和功能可以進(jìn)一步劃分為由多個(gè)模塊或者單元來(lái)具體化。以上所述，僅為本技術(shù)的具體實(shí)施方式，但本技術(shù)的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本的技術(shù)人員在本技術(shù)揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本技術(shù)的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本技術(shù)的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

背景技術(shù)：

1、為保障電力作業(yè)場(chǎng)景的安全，對(duì)電力作業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行建模是獲取電力作業(yè)場(chǎng)景信息的主要方法，相關(guān)技術(shù)中，三維場(chǎng)景建模方法主要依賴雙目視覺(jué)技術(shù)和激光雷達(dá)技術(shù)實(shí)現(xiàn)。前者是利用左、右兩個(gè)攝像頭拍攝圖像，利用視差計(jì)算出目標(biāo)的深度信息，從而生成場(chǎng)景三維信息；后者是通過(guò)向目標(biāo)發(fā)射激光束，并接收返回的信號(hào)用以測(cè)距，構(gòu)建相應(yīng)的點(diǎn)云進(jìn)行三維重建。而由于雙目視覺(jué)技術(shù)難以對(duì)特征不明顯的區(qū)域進(jìn)行重建；而激光雷達(dá)技術(shù)的測(cè)距范圍受成本限制，多次掃描的重建精度不佳，且電力作業(yè)場(chǎng)景物體類(lèi)別復(fù)雜、種類(lèi)較多，以至于難以針對(duì)場(chǎng)景全景直接構(gòu)建出完整的、精準(zhǔn)的三維圖像。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題為：如何提供一種電力作業(yè)場(chǎng)景與虛擬化展示方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的部分問(wèn)題。

2、針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本技術(shù)的第一方面，提供了一種電力作業(yè)場(chǎng)景與虛擬化展示方法，包括以下步驟：

3、s100，獲取目標(biāo)電力作業(yè)場(chǎng)景在每一預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道上的每一預(yù)設(shè)圖像獲取位置的圖像，以得到場(chǎng)景圖像列表集；所述預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道為以目標(biāo)電力作業(yè)場(chǎng)景的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域所在的最小包圍盒的幾何中心為圓心的圓；

4、s200，根據(jù)所述場(chǎng)景圖像列表集和每一預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道對(duì)應(yīng)的精度系數(shù)，確定目標(biāo)電力作業(yè)場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)云獲取軌道；

5、s300，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云獲取軌道，獲取若干包含目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

6、s400，根據(jù)若干包含目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建目標(biāo)電力作業(yè)場(chǎng)景的三維模型，并進(jìn)行展示；其中，所述目標(biāo)電力作業(yè)場(chǎng)景包含目標(biāo)作業(yè)區(qū)域和非目標(biāo)作業(yè)區(qū)域；所述目標(biāo)電力作業(yè)場(chǎng)景的三維模型根據(jù)所述目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和二維圖像數(shù)據(jù)以及非目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的二維圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建。

7、本技術(shù)至少具有以下有益效果：

8、本技術(shù)提供的一種電力作業(yè)場(chǎng)景與虛擬化展示方法，目標(biāo)電力作業(yè)場(chǎng)景包括目標(biāo)作業(yè)區(qū)域和非目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，由于電力作業(yè)場(chǎng)景中目標(biāo)作業(yè)區(qū)域?yàn)榫€桿上的電力目標(biāo)等，包括避雷器，絕緣子等，高度較高，但若處于叢林中或城市中，在構(gòu)建三維模型時(shí)，采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)也會(huì)存在遮擋，會(huì)導(dǎo)致采集的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確。為了盡可能提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集的準(zhǔn)確性，避免遮擋，本技術(shù)首先根據(jù)若干預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道上設(shè)置的預(yù)設(shè)圖像獲取位置獲取對(duì)應(yīng)的圖像進(jìn)而在若干預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道上篩選出遮擋最少或完全無(wú)遮擋的，為目標(biāo)點(diǎn)云獲取軌道，而，由于不同的點(diǎn)云獲取設(shè)備的參數(shù)和配置不同，距離目標(biāo)不同的距離獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)量和獲取速度、難度等也不同，因此，每一預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道具有對(duì)應(yīng)的精度系數(shù)，該精度系數(shù)表示點(diǎn)云獲取設(shè)備若在對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道上采集目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的精度（包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)量、采集速度、采集難度等）；即精度系數(shù)越高，在對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道上采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)量、難度和準(zhǔn)確性等越均衡。由此，得到每一預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道的綜合評(píng)分。這里，是由于某些預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道雖然距離合適，但是可能遮擋較多，所以，根據(jù)場(chǎng)景圖像列表集和每一預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道對(duì)應(yīng)的精度系數(shù)綜合判定每一預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道的綜合評(píng)分。綜合評(píng)分越高，在對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道采集得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)越準(zhǔn)確。

9、進(jìn)而，確定目標(biāo)預(yù)設(shè)點(diǎn)云獲取軌道后，在該軌道上全方位采集目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，而由于非目標(biāo)作業(yè)區(qū)域范圍大，且點(diǎn)云獲取設(shè)備的測(cè)距單位受限等原因，對(duì)于非目標(biāo)作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)，得到其對(duì)應(yīng)的二維圖像數(shù)據(jù)，最后得到目標(biāo)電力作業(yè)區(qū)域?qū)?yīng)的三維模型。

10、本技術(shù)對(duì)于目標(biāo)電力作業(yè)區(qū)域的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域和目標(biāo)非作業(yè)區(qū)域使用不同得建模方法進(jìn)行三維建模，解決了由于環(huán)境復(fù)雜等因素導(dǎo)致的直接構(gòu)建完整三維圖像的建模困難問(wèn)題。且獲取了目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的三維數(shù)據(jù)，以及非目標(biāo)作業(yè)區(qū)域的二位圖像數(shù)據(jù)，即對(duì)于精度需求較高且面積較小的目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，使用精度高但對(duì)應(yīng)的測(cè)距小的激光雷達(dá)技術(shù)，而對(duì)于精度需求較低且面積較大非目標(biāo)作業(yè)區(qū)域，使用二維圖像數(shù)據(jù)，節(jié)約了資源，在保障了重點(diǎn)區(qū)域（目標(biāo)作業(yè)區(qū)域）的建模準(zhǔn)確度的基礎(chǔ)上，還節(jié)約了計(jì)算資源。能夠構(gòu)建出完整的且相對(duì)精準(zhǔn)的三維模型。