技術(shù)特征：

1.一種管道自標(biāo)定孿生建模方法，其特征在于，基于攜帶激光掃描裝置、云臺(tái)攝像頭和定位激光燈的管道機(jī)器人，對被測管道進(jìn)行孿生建模；包括步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道自標(biāo)定孿生建模方法，其特征在于，一組所述定位特征圖案包括位于首端的第一二維碼和位于末端的第二二維碼以及多個(gè)位于所述第一二維碼和所述第二二維碼之間的不相同的第一特征圖；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道自標(biāo)定孿生建模方法，其特征在于，步驟a1包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管道自標(biāo)定孿生建模方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)根據(jù)所述管道機(jī)器人攜帶的傳感器測得的測量位姿數(shù)據(jù)和基于所述管道機(jī)器人的收線車上的計(jì)米器測得的行進(jìn)距離確定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道自標(biāo)定孿生建模方法，其特征在于，步驟a2包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道自標(biāo)定孿生建模方法，其特征在于，步驟a3包括：

7.一種管道自標(biāo)定孿生建模裝置，其特征在于，基于攜帶激光掃描裝置、云臺(tái)攝像頭和定位激光燈的管道機(jī)器人，對被測管道進(jìn)行孿生建模；包括：

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，運(yùn)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述管道自標(biāo)定孿生建模方法中的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)運(yùn)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述管道自標(biāo)定孿生建模方法中的步驟。

10.一種管道自標(biāo)定孿生建模系統(tǒng)，其特征在于，包括地面終端、收線車和管道機(jī)器人，所述地面終端與所述收線車通信連接，所述收線車通過線纜與所述管道機(jī)器人連接；所述收線車用于收放所述線纜，并通過所述線纜向所述管道機(jī)器人供電以及與所述管道機(jī)器人通信；所述地面終端通過所述收線車對所述管道機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控；所述管道機(jī)器人上設(shè)置有激光掃描裝置、云臺(tái)攝像頭和定位激光燈；

技術(shù)總結(jié)
本申請屬于管道檢測技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種管道自標(biāo)定孿生建模方法及相關(guān)設(shè)備，通過在被測管道內(nèi)壁上投影定位特征圖案，并利用云臺(tái)攝像頭識(shí)別定位特征圖案生成關(guān)鍵特征點(diǎn)添加到局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，在進(jìn)行局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接時(shí)以關(guān)鍵特征點(diǎn)作為參考點(diǎn)，從而可以減小拼接誤差，有效提高建模結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：梁瑞權(quán),何浩,鄧超河,陳建生
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東廣宇科技發(fā)展有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19