本技術涉及uuv任務構建，尤其是涉及一種uuv任務的構建方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術：

1、低代碼開發(fā)平臺lcdp（low-code?development?platform，低代碼開發(fā)平臺）為開發(fā)者提供了一個創(chuàng)建應用軟件的開發(fā)環(huán)境。與傳統(tǒng)的ide（integrated?developmentenvironment，集成開發(fā)環(huán)境）相比，低代碼開發(fā)平臺可提供更高維和易用的可視化ide。大多數(shù)情況下，開發(fā)者并不需要使用傳統(tǒng)的手寫代碼方式進行編程，而是可以通過圖形化拖拽、參數(shù)配置等更高效的方式完成開發(fā)工作。目前，低代碼技術已經廣泛應用于游戲、互聯(lián)網前端應用構建、erp（enterprise?resource?planning，企業(yè)資源計劃系統(tǒng)）業(yè)務流、物聯(lián)網和工業(yè)控制領域。

2、但是，現(xiàn)有的uuv（unmanned?underwater?vehicle，水下航行器）任務的構建中，通過lcdp將多個執(zhí)行節(jié)點創(chuàng)建為一個行為樹。在異步場景下，單純地通過創(chuàng)建行為樹來構建uuv任務，行為樹的執(zhí)行會被阻塞，即一個uuv任務執(zhí)行完成后，行為樹無法開啟下一個uuv任務的執(zhí)行步驟。

3、因此，在異步場景下，單純地通過創(chuàng)建行為樹來構建uuv任務，行為樹的執(zhí)行會被阻塞是亟待解決的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術的目的在于提供一種uuv任務的構建方法、裝置、設備及存儲介質，以解決上述問題，避免了在異步場景下，行為樹的執(zhí)行被阻塞的情況出現(xiàn)。

2、第一方面，本技術實施例提供了一種uuv任務的構建方法，應用于低代碼開發(fā)平臺，所述方法包括：

3、獲取uuv任務需求集合；所述uuv任務需求集合包括多個uuv任務需求，每個uuv任務需求包括j個uuv行為需求和k個uuv控制需求；

4、根據(jù)j個uuv行為需求中每個uuv行為需求，生成各自對應的uuv行為節(jié)點；根據(jù)k個uuv控制需求中每個uuv控制需求，生成各自對應的k個uuv控制節(jié)點；

5、按照第一映射關系，確定每個uuv行為節(jié)點對應的uuv控制節(jié)點，將每個uuv行為節(jié)點與各自對應的uuv控制節(jié)點相連接，所述第一映射關系為參考uuv行為節(jié)點和參考uuv控制節(jié)點之間的映射關系；按照第二映射關系，確定每個uuv控制節(jié)點對應的下一個uuv控制節(jié)點，將每個uuv控制節(jié)點與下一個uuv控制節(jié)點相連接，得到每個uuv任務需求對應的uuv行為樹，所述第二映射關系為位置相鄰的參考uuv控制節(jié)點之間的映射關系；

6、根據(jù)每個uuv任務需求對應uuv行為樹，生成各自對應的uuv任務塊；

7、將每個uuv任務需求對應的uuv任務塊進行可視化編排生成第一uuv任務描述文件，并根據(jù)所述第一uuv任務描述文件構建第一uuv任務。

8、優(yōu)選地，所述將每個uuv行為節(jié)點與各自對應的uuv控制節(jié)點相連接，包括：

9、獲取預先配置的uuv行為節(jié)點和所述uuv行為節(jié)點對應的uuv控制節(jié)點的第一執(zhí)行順序；

10、按照第一執(zhí)行順序，將每個uuv行為節(jié)點與各自對應的uuv控制節(jié)點相連接；

11、將每個uuv控制節(jié)點與下一個uuv控制節(jié)點相連接，得到每個uuv任務需求對應的uuv行為樹，包括：

12、獲取預先配置的位置相鄰的uuv控制節(jié)點之間的第二執(zhí)行順序；

13、按照所述第二執(zhí)行順序，將每個uuv控制節(jié)點與下一個uuv控制節(jié)點相連接，得到每個uuv任務需求對應的uuv行為樹。

14、優(yōu)選地，所述根據(jù)每個uuv任務需求對應uuv行為樹，生成各自對應的uuv任務塊，包括：

15、獲取每個uuv行為樹的執(zhí)行啟動條件和執(zhí)行結束條件；

16、根據(jù)每個uuv行為樹的執(zhí)行啟動條件和執(zhí)行結束條件，生成各自對應的uuv任務塊；其中，所述執(zhí)行啟動條件用于確定uuv任務塊的數(shù)據(jù)輸入口，所述執(zhí)行結束條件用于確定uuv任務塊的數(shù)據(jù)輸出口。

17、優(yōu)選地，所述低代碼開發(fā)平臺包括：任務應用生成器和任務執(zhí)行器；

18、根據(jù)所述第一uuv任務描述文件構建第一uuv任務的步驟，包括：

19、所述任務應用生成器對所述第一uuv任務描述文件進行編譯，得到第一uuv任務構建程序，并將所述第一uuv任務構建程序發(fā)送至任務執(zhí)行器；其中，所述第一uuv任務構建程序用于表征所述第一uuv任務描述文件的內容；

20、所述任務執(zhí)行器通過所述第一uuv任務構建程序構建所述第一uuv任務。

21、優(yōu)選地，所述低代碼開發(fā)平臺包括：擴展腳本庫和塊發(fā)現(xiàn)管理器；所述方法還包括：

22、所述擴展腳本庫獲取至少一個新的uuv任務需求對應的腳本文件；

23、所述擴展腳本庫將至少一個新的uuv任務需求對應的腳本文件，發(fā)送至所述塊發(fā)現(xiàn)管理器，以使所述塊發(fā)現(xiàn)管理器根據(jù)至少一個新的uuv任務需求對應的腳本文件，生成至少一個新的uuv任務需求對應的新的uuv任務塊。

24、優(yōu)選地，所述低代碼開發(fā)平臺還包括：前端代碼構建器；所述方法還包括：

25、所述前端代碼構建器獲取至少一個新的uuv任務塊；

26、所述前端代碼構建器將每個uuv任務需求對應的uuv任務塊與至少一個新的uuv任務塊進行可視化編排生成第二uuv任務描述文件；

27、所述前端代碼構建器根據(jù)所述第二uuv任務描述文件構建第二uuv任務。

28、優(yōu)選地，所述將每個uuv任務需求對應的uuv任務塊進行可視化編排生成第一uuv任務描述文件，包括：

29、根據(jù)第三映射關系，確定每個uuv任務塊對應的下一個uuv任務塊；將每個uuv任務塊和下一個uuv任務塊相連接，得到所述第一uuv任務描述文件；其中，所述第三映射關系為參考uuv任務塊、參考uuv任務塊的數(shù)據(jù)輸出口、下一個數(shù)據(jù)輸入口以及下一個參考uuv任務塊之間的映射關系。

30、本技術提供的uuv任務的構建方法帶來了以下有益效果：

31、本技術提供了一種uuv任務的構建方法，該方法根據(jù)每個uuv任務需求對應uuv行為樹，生成各自對應的uuv任務塊，將每個uuv任務需求對應的uuv任務塊進行可視化編排生成第一uuv任務描述文件。該方法適用于異步場景，既保證了單個uuv任務塊的自主決策，又保證了異步場景下uuv行為樹的非阻塞執(zhí)行。大幅提升了第一uuv任務構建的效率。

32、第二方面，本技術還提供了一種uuv任務的構建裝置，所述裝置包括：

33、獲取模塊，用于獲取uuv任務需求集合；所述uuv任務需求集合包括多個uuv任務需求，每個uuv任務需求包括j個uuv行為需求和k個uuv控制需求；

34、數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)j個uuv行為需求中每個uuv行為需求，生成各自對應的uuv行為節(jié)點；根據(jù)k個uuv控制需求中每個uuv控制需求，生成各自對應的k個uuv控制節(jié)點；

35、數(shù)據(jù)處理模塊，還用于按照第一映射關系，確定每個uuv行為節(jié)點對應的uuv控制節(jié)點，將每個uuv行為節(jié)點與各自對應的uuv控制節(jié)點相連接，所述第一映射關系為參考uuv行為節(jié)點和參考uuv控制節(jié)點之間的映射關系；按照第二映射關系，確定每個uuv控制節(jié)點對應的下一個uuv控制節(jié)點，將每個uuv控制節(jié)點與下一個uuv控制節(jié)點相連接，得到每個uuv任務需求對應的uuv行為樹，所述第二映射關系為位置相鄰的參考uuv控制節(jié)點之間的映射關系；

36、數(shù)據(jù)處理模塊，還用于根據(jù)每個uuv任務需求對應uuv行為樹，生成各自對應的uuv任務塊；

37、數(shù)據(jù)處理模塊，還用于將每個uuv任務需求對應的uuv任務塊進行可視化編排生成第一uuv任務描述文件，并根據(jù)所述第一uuv任務描述文件構建第一uuv任務。

38、本技術實施例提供的uuv任務的構建裝置，與上述實施例提供的uuv任務的構建方法具有相同的技術特征，所以也能解決相同的技術問題，達到相同的技術效果。

39、第三方面，本技術提供了一種計算設備，包括存儲器和處理器；

40、其中，在所述存儲器中存儲有一個或多個計算機程序，所述一個或多個計算機程序包括指令；當所述指令被所述處理器執(zhí)行時，使得所述計算設備執(zhí)行如第一方面中任一項所述的方法。

41、第四方面，本技術提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質用于存儲計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行如第一方面中任一項所述的方法。

42、本技術的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術而了解。本技術的目的和其他優(yōu)點在說明書以及附圖中所特別指出的結構來實現(xiàn)和獲得。

43、為使本技術的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。