本申請涉及地圖和地形處理，尤其涉及一種桿狀物矢量圖形生成方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，對導航電子地圖的需求不斷增加，進而衍生出一種用于自動駕駛或半自動駕駛的高精度地圖，一般稱為高精地圖。例如，道路高精導航電子地圖含有道路網(wǎng)、車道網(wǎng)、道路標線以及道路設(shè)施的幾何、屬性與關(guān)系，支持道路動態(tài)數(shù)據(jù)的接入，輔助道路交通工具自主智能運動與道路交通精細化管理，是能夠與通用導航電子地圖協(xié)同應(yīng)用的電子地圖或數(shù)據(jù)集。其作為服務(wù)自動駕駛的先驗數(shù)據(jù)，如不考慮實時與動態(tài)數(shù)據(jù)，其表達了道路、車道、路側(cè)交通標志及地面標識等地圖元素，其幾何精度可以到厘米級。而這僅僅是其幾何精度，如要給智能駕駛帶來更好的預(yù)判，在僅考慮靜態(tài)數(shù)據(jù)的情況下，還需要提前預(yù)知很多路面與路側(cè)的標識信息，那么除了要增加大量的平面與立面要素采集工作之外，還要對其進行復(fù)雜的語義化信息填寫，而高精地圖數(shù)據(jù)的生產(chǎn)主要基于車載點云數(shù)據(jù)成果，雖然點云數(shù)據(jù)生產(chǎn)時采集精度和覆蓋度已經(jīng)很高，同時也有相關(guān)的軟硬件設(shè)備自動采集或者識別，但現(xiàn)實道路的復(fù)雜度、清晰度、標志的規(guī)范性等，都會給原始點云數(shù)據(jù)成果以及基于此進行自動采集與識別帶來很大干擾，無法完全依賴自動化，或者說根本無法靠自動化工具解決，但完全人工采集又效率非常低下，而高精地圖數(shù)據(jù)的現(xiàn)勢性又必須要得到保證，那么可想而知，道路上的桿狀物，實際可能存在于灌木叢或者花圃中，很難真實繪制到其真實底部，由于點云設(shè)備掃描采集掃描時，只會掃描到其桿狀物的一半或多一半?yún)^(qū)域，甚至可能因為遮擋造成桿狀物表面點云缺失，其頂部位置可能也很難繪制，即便繪制上，其上下的點連線也不垂直，會影響數(shù)據(jù)的表達效果，修正工作很復(fù)雜。其工作是一項經(jīng)常性、頻繁性的，投入的成本會非常大，而高精度地圖數(shù)據(jù)在智能駕駛技術(shù)中又至關(guān)重要，那么如何能即保證數(shù)據(jù)的準確性又能提升采集效率，成為一個關(guān)鍵的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)岢鲆环N桿狀物矢量圖形生成方法和裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)繪制桿狀物矢量圖受底部或頂部點云采集不完整影響的問題。

2、第一方面，本申請實施例提供一種桿狀物矢量圖形生成方法，用于點云數(shù)據(jù)的高精地圖，包括：

3、獲取目標區(qū)域的點云數(shù)據(jù)；

4、響應(yīng)于gui捕捉點云數(shù)據(jù)點，確定第一點的平面坐標；所述第一點為桿狀物中部點云的任意一點；

5、確定桿狀物所在水平地面上任意一點的第一高程值，通過所述第一高程值與所述平面坐標確定桿狀物位于地面的第二點；

6、根據(jù)桿狀物長度確定桿狀物頂端的第三點的第二高程值；

7、以第二點和/或第三點確定桿狀物線。

8、在其中一個實施例中，確定所述第一點的平面坐標，具體包含步驟：

9、根據(jù)桿狀物表面點云數(shù)據(jù)，確定桿狀物軸心的平面坐標；

10、以桿狀物軸心的平面坐標作為第一點的平面坐標。

11、進一步地，確定桿狀物軸心的平面坐標，具體包含步驟：

12、以桿狀物任意水平面高度上所有的點云平面坐標求平均值得到一點作為桿狀物軸心點。

13、在其中一個實施例中，確定所述第三點，具體包含步驟：

14、確定桿狀物類別，根據(jù)桿狀物類別獲取桿狀物屬性；所述桿狀物屬性包含預(yù)設(shè)的桿狀物長度；

15、根據(jù)所述桿狀物長度，從第二點垂直于水平面向上延伸獲取第三點。

16、在其中一個實施例中，確定所述第三點，具體包含步驟：

17、根據(jù)桿狀物表面點云數(shù)據(jù)，確定桿狀物最高點處的高程值；

18、以最高處的高程值作為第二高程值確定第三點。

19、在其中一個實施例中，還包含步驟：

20、響應(yīng)于繪制完一根桿狀物，確定目標區(qū)域所有與該桿狀物同類桿狀物第一點的平面坐標；

21、將繪制完的一根桿狀物復(fù)制至每一個同類桿狀物的平面坐標位置。

22、在其中一個實施例中，響應(yīng)于桿狀物上端包含水平延伸的部分，以水平延伸部處的高程值作為第三點的高程值。

23、第二方面，本申請實施例還提供一種桿狀物矢量圖形生成裝置，用于實現(xiàn)第一方面任意一項實施例所述基于點云數(shù)據(jù)的高精地圖桿狀物矢量圖形生成方法，包含：獲取模塊，用于獲取目標區(qū)域的點云數(shù)據(jù)。確定模塊，用于響應(yīng)于gui捕捉點云數(shù)據(jù)點，確定第一點的平面坐標；還用于確定第一高程值；還用于確定桿狀物長度。生成模塊，用于以第一點、第二點和第三點確定桿狀物線。

24、第三方面，本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面任意一項實施例所述的方法。

25、第四方面，本申請實施例還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)第一方面任意一項實施例所述的方法。

26、本申請實施例采用的上述至少一個技術(shù)方案能夠達到以下有益效果：

27、本申請能夠兼容其數(shù)據(jù)的部分問題對桿狀物進行的特定處理，不受地面雜物影響精準確定桿狀物的位置，即能實現(xiàn)平面或立面交通要素的便捷繪制，能夠提升采集生產(chǎn)的效率和準確性，能夠給高精地圖數(shù)據(jù)生產(chǎn)帶來大幅效率提升，進而能保證智能駕駛對高精地圖的現(xiàn)勢性需求。

技術(shù)特征：

1.一種桿狀物矢量圖形生成方法，用于基于點云數(shù)據(jù)生成包含桿狀物的高精地圖，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，確定所述第一點的平面坐標，具體包含步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，確定所述第三點，具體包含步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，確定所述第三點，具體包含步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，還包含步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，響應(yīng)于桿狀物上端包含水平延伸的部分，以水平延伸部處的高程值作為第三點的高程值。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述桿狀物矢量圖形生成方法，其特征在于，確定桿狀物軸心的平面坐標，具體包含步驟：

8.一種桿狀物矢量圖形生成裝置，其特征在于，用于實現(xiàn)權(quán)利要求1-7任意一項所述基于點云數(shù)據(jù)的高精地圖桿狀物矢量圖形生成方法，包含：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。

10.一種電子設(shè)備，包括存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了桿狀物矢量圖形生成方法和裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)繪制桿狀物矢量圖受底部或頂部點云采集不完整影響的問題。一種桿狀物矢量圖形生成方法，用于點云數(shù)據(jù)的高精地圖，包括：獲取目標區(qū)域的點云數(shù)據(jù)；響應(yīng)于GUI捕捉點云數(shù)據(jù)點，確定第一點的平面坐標；所述第一點為桿狀物中部點云的任意一點；確定桿狀物所在水平地面上任意一點的第一高程值，通過所述第一高程值與所述平面坐標確定桿狀物位于地面的第二點；根據(jù)桿狀物長度確定桿狀物頂端的第三點的第二高程值；以第二點和/或第三點確定桿狀物線。本申請能夠兼容其數(shù)據(jù)的部分問題對桿狀物進行的特定處理，能夠提升采集生產(chǎn)的效率和準確性，保證智能駕駛對高精地圖的現(xiàn)勢性需求。

技術(shù)研發(fā)人員：郭順清,杜志學,白立舜,陳夏宮,張麗娥,田高,王會珠,王華峰
受保護的技術(shù)使用者：北京山維科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19