本申請(qǐng)涉及料籠識(shí)別領(lǐng)域，且更為具體地，涉及一種移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、隨著倉(cāng)儲(chǔ)物流技術(shù)的發(fā)展，在倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的過(guò)程中，常常采用料籠對(duì)貨物進(jìn)行運(yùn)輸和存放，并且通過(guò)堆疊料籠能夠?qū)崿F(xiàn)立體化倉(cāng)儲(chǔ)，減小對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)空間的占用。

2、在傳統(tǒng)的倉(cāng)儲(chǔ)情景中，每當(dāng)駕駛員駕駛叉車對(duì)料籠進(jìn)行堆疊時(shí)，都需要將頭部伸出叉車外查看料籠的狀態(tài)，從而確定料籠是否可以進(jìn)行堆疊。然而，每次進(jìn)行料籠堆疊時(shí)，都需要駕駛員人為的操作來(lái)確認(rèn)堆疊，降低了料籠堆疊的效率。

3、因此，期望一種移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)及方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，提出了本申請(qǐng)。本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)及方法，其首先獲取由攝像頭采集的料籠環(huán)境全景圖像和由激光掃描儀采集的料籠空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)，然后利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)，對(duì)二者進(jìn)行特征提取和關(guān)聯(lián)分析，最后通過(guò)分類器，以判斷移動(dòng)機(jī)器人是否能夠?qū)α匣\進(jìn)行堆疊，從而減少人工干預(yù)，提高效率，降低操作錯(cuò)誤率。

2、根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其包括：

3、機(jī)器人料籠識(shí)別數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取由攝像頭采集的料籠環(huán)境全景圖像和由激光掃描儀采集的料籠空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)；

4、機(jī)器人料籠識(shí)別數(shù)據(jù)提取模塊，用于從所述由攝像頭采集的料籠環(huán)境全景圖像和所述由激光掃描儀采集的料籠空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)中提取料籠環(huán)境全景多模態(tài)關(guān)聯(lián)特征向量和料籠空間坐標(biāo)位置語(yǔ)義特征向量；

5、移動(dòng)機(jī)器人料籠堆疊判斷模塊，用于基于所述料籠環(huán)境全景多模態(tài)關(guān)聯(lián)特征向量和所述料籠空間坐標(biāo)位置語(yǔ)義特征向量，判斷移動(dòng)機(jī)器人是否能夠?qū)α匣\進(jìn)行堆疊。

6、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別方法，其包括：

7、獲取由攝像頭采集的料籠環(huán)境全景圖像和由激光掃描儀采集的料籠空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)；

8、從所述由攝像頭采集的料籠環(huán)境全景圖像和所述由激光掃描儀采集的料籠空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)中提取料籠環(huán)境全景多模態(tài)關(guān)聯(lián)特征向量和料籠空間坐標(biāo)位置語(yǔ)義特征向量；

9、基于所述料籠環(huán)境全景多模態(tài)關(guān)聯(lián)特征向量和所述料籠空間坐標(biāo)位置語(yǔ)義特征向量，判斷移動(dòng)機(jī)器人是否能夠?qū)α匣\進(jìn)行堆疊。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)及方法，其首先獲取由攝像頭采集的料籠環(huán)境全景圖像和由激光掃描儀采集的料籠空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)，然后利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)，對(duì)二者進(jìn)行特征提取和關(guān)聯(lián)分析，最后通過(guò)分類器，以判斷移動(dòng)機(jī)器人是否能夠?qū)α匣\進(jìn)行堆疊，從而減少人工干預(yù)，提高效率，降低操作錯(cuò)誤率。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人料籠識(shí)別數(shù)據(jù)提取模塊，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述料籠環(huán)境全景特征提取單元，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述料籠環(huán)境全景注意力特征編碼子單元，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述料籠環(huán)境全景多模態(tài)特征聚合子單元，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述料籠空間坐標(biāo)位置特征提取單元，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人料籠堆疊判斷模塊，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人料籠堆疊特征優(yōu)化單元，包括：

9.一種移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別方法，其特征在于，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別方法，其特征在于，從所述由攝像頭采集的料籠環(huán)境全景圖像和所述由激光掃描儀采集的料籠空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)中提取料籠環(huán)境全景多模態(tài)關(guān)聯(lián)特征向量和料籠空間坐標(biāo)位置語(yǔ)義特征向量，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及料籠識(shí)別領(lǐng)域，其具體地公開了一種移動(dòng)機(jī)器人的料籠識(shí)別系統(tǒng)及方法，其首先獲取由攝像頭采集的料籠環(huán)境全景圖像和由激光掃描儀采集的料籠空間坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)，然后利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)，對(duì)二者進(jìn)行特征提取和關(guān)聯(lián)分析，最后通過(guò)分類器，以判斷移動(dòng)機(jī)器人是否能夠?qū)α匣\進(jìn)行堆疊，從而減少人工干預(yù)，提高效率，降低操作錯(cuò)誤率。

技術(shù)研發(fā)人員：陳健,龐文堯,黃學(xué)宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江科聰控制技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19