本技術(shù)涉及數(shù)據(jù)可視化，特別是涉及一種智能駕駛數(shù)據(jù)處理方法、裝置、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、智能駕駛指的是機器幫助人進行駕駛，以及在特殊情況下完全取代人駕駛的技術(shù)，隨著智能駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的輔助駕駛功能甚至智能駕駛功能問世。由于智能駕駛數(shù)據(jù)的時序性和復(fù)雜性，對這些數(shù)據(jù)進行可視化分析展示是智能駕駛開發(fā)測試中極為重要的一環(huán)，能夠極大提高智能駕駛數(shù)據(jù)分析效率，加速智能駕駛算法的問題定位和功能迭代。由于智能駕駛數(shù)據(jù)的時序性、復(fù)雜性和多樣性，如何高效準(zhǔn)確地可視化這些數(shù)據(jù)也成為智能駕駛領(lǐng)域開發(fā)及測試人員非常關(guān)注的內(nèi)容。

2、ros（robot?operating?system）是一個開源的機器人操作系統(tǒng)，它提供了一系列軟件庫和工具，用于幫助開發(fā)人員創(chuàng)建、部署和管理機器人應(yīng)用程序。ros廣泛應(yīng)用于各種機器人領(lǐng)域，包括工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、無人駕駛車輛等。在ros中，被使用較多的是ros工具箱自帶的rviz（ros?visualization）可視化工具。rviz是ros中的一個基于3d可視化的工具，用于可視化機器人的感知、狀態(tài)和操作。它提供了一個用戶界面，可以實時顯示機器人模型、傳感器數(shù)據(jù)、運動規(guī)劃結(jié)果等。

3、傳統(tǒng)技術(shù)中，通常使用rviz進行數(shù)據(jù)可視化，最大的問題在于它的平臺強相關(guān)性。它依賴于一整套ros環(huán)境，而ros環(huán)境只能安裝在linux操作系統(tǒng)中，且對linux版本也有特定要求，安裝難度大，耗時久，資源消耗也較大。這就導(dǎo)致了數(shù)據(jù)可視化受到系統(tǒng)、軟件的限制，具有不可移植性，用戶需要安裝相應(yīng)的系統(tǒng)和軟件，才能實現(xiàn)數(shù)據(jù)可視化，數(shù)據(jù)可視化的成本較高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高智能駕駛數(shù)據(jù)可視化效率的數(shù)據(jù)可視化方法、裝置、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種智能駕駛數(shù)據(jù)處理方法，應(yīng)用于車載智能駕駛系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元；方法包括：

3、在接收到智能駕駛系統(tǒng)中目標(biāo)功能單元推送的智能駕駛數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)幀；

4、按照第一推送頻率，將數(shù)據(jù)幀推送至顯示設(shè)備；數(shù)據(jù)幀用于指示顯示設(shè)備采用與目標(biāo)數(shù)據(jù)格式相匹配的可視化處理策略，對數(shù)據(jù)幀進行可視化處理，得到可視化數(shù)據(jù)，并通過瀏覽器頁面顯示可視化數(shù)據(jù)。

5、在其中一個實施例中，方法還包括：

6、根據(jù)智能駕駛控制過程中需要進行數(shù)據(jù)可視化的數(shù)據(jù)內(nèi)容，在智能駕駛系統(tǒng)的多個功能單元中確定目標(biāo)功能單元；

7、根據(jù)目標(biāo)功能單元，構(gòu)建訂閱信息；訂閱信息用于指示目標(biāo)功能單元按照第二推送頻率向數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元推送智能駕駛數(shù)據(jù)。

8、在其中一個實施例中，根據(jù)與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)幀，包括：

9、在多個預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略中，獲取與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，并采用目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略對智能駕駛數(shù)據(jù)進行格式轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的待組合數(shù)據(jù)；

10、根據(jù)待組合數(shù)據(jù)的消息主題，在目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)文件中，確定待組合數(shù)據(jù)的寫入位置；目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)文件中設(shè)有多個寫入位置，且每一寫入位置分別對應(yīng)一種消息主題；

11、根據(jù)待組合數(shù)據(jù)的寫入位置，將待組合數(shù)據(jù)寫入目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)文件，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)幀。

12、在其中一個實施例中，獲取與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，并采用目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略對智能駕駛數(shù)據(jù)進行格式轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的待組合數(shù)據(jù)，包括：

13、在智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別不為圖像數(shù)據(jù)且不為點云數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行格式轉(zhuǎn)換，得到j(luò)son格式的待組合數(shù)據(jù)。

14、在其中一個實施例中，獲取與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，并采用目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略對智能駕駛數(shù)據(jù)進行格式轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的待組合數(shù)據(jù)，包括：

15、在智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別為圖像數(shù)據(jù)或點云數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行格式轉(zhuǎn)換，得到j(luò)pg格式或pcd格式的待組合數(shù)據(jù)。

16、在其中一個實施例中，多個預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略中的獲取方式，包括：

17、根據(jù)顯示設(shè)備的瀏覽器的開發(fā)信息，確定瀏覽器可處理的至少一種數(shù)據(jù)格式；

18、確定智能駕駛數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)格式，根據(jù)原始數(shù)據(jù)格式分別與每一數(shù)據(jù)格式之間的格式轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲取與每一數(shù)據(jù)格式對應(yīng)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，得到多個預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略。

19、第二方面，本技術(shù)還提供了一種智能駕駛數(shù)據(jù)處理裝置，應(yīng)用于車載智能駕駛系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元；裝置包括：

20、處理模塊，用于在接收到智能駕駛系統(tǒng)中目標(biāo)功能單元推送的智能駕駛數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)幀；

21、推送模塊，用于按照第一推送頻率，將數(shù)據(jù)幀推送至顯示設(shè)備；數(shù)據(jù)幀用于指示顯示設(shè)備采用與目標(biāo)數(shù)據(jù)格式相匹配的可視化處理策略，對數(shù)據(jù)幀進行可視化處理，得到可視化數(shù)據(jù)，并通過瀏覽器頁面顯示可視化數(shù)據(jù)。

22、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

23、在接收到智能駕駛系統(tǒng)中目標(biāo)功能單元推送的智能駕駛數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)幀；

24、按照第一推送頻率，將數(shù)據(jù)幀推送至顯示設(shè)備；數(shù)據(jù)幀用于指示顯示設(shè)備采用與目標(biāo)數(shù)據(jù)格式相匹配的可視化處理策略，對數(shù)據(jù)幀進行可視化處理，得到可視化數(shù)據(jù)，并通過瀏覽器頁面顯示可視化數(shù)據(jù)。

25、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

26、在接收到智能駕駛系統(tǒng)中目標(biāo)功能單元推送的智能駕駛數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)幀；

27、按照第一推送頻率，將數(shù)據(jù)幀推送至顯示設(shè)備；數(shù)據(jù)幀用于指示顯示設(shè)備采用與目標(biāo)數(shù)據(jù)格式相匹配的可視化處理策略，對數(shù)據(jù)幀進行可視化處理，得到可視化數(shù)據(jù)，并通過瀏覽器頁面顯示可視化數(shù)據(jù)。

28、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

29、在接收到智能駕駛系統(tǒng)中目標(biāo)功能單元推送的智能駕駛數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)幀；

30、按照第一推送頻率，將數(shù)據(jù)幀推送至顯示設(shè)備；數(shù)據(jù)幀用于指示顯示設(shè)備采用與目標(biāo)數(shù)據(jù)格式相匹配的可視化處理策略，對數(shù)據(jù)幀進行可視化處理，得到可視化數(shù)據(jù)，并通過瀏覽器頁面顯示可視化數(shù)據(jù)。

31、上述智能駕駛數(shù)據(jù)處理方法、裝置、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，車載智能駕駛系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元在接收到智能駕駛系統(tǒng)中目標(biāo)功能單元推送的智能駕駛數(shù)據(jù)的情況下，根據(jù)與智能駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類別相匹配的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換策略，對智能駕駛數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)得到目標(biāo)數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)幀；按照第一推送頻率，將數(shù)據(jù)幀推送至顯示設(shè)備；數(shù)據(jù)幀用于指示顯示設(shè)備采用與目標(biāo)數(shù)據(jù)格式相匹配的可視化處理策略，對數(shù)據(jù)幀進行可視化處理，得到可視化數(shù)據(jù)，并通過瀏覽器頁面顯示可視化數(shù)據(jù)。使用瀏覽器替代原先強依賴于平臺的rviz工具，增加了數(shù)據(jù)可視化的可移植性、平臺無關(guān)性和無狀態(tài)性，實時可視化軟件可以方便快捷地在各種設(shè)備和操作系統(tǒng)上打開，不需要或者只需要依賴少量的軟件，大大降低數(shù)據(jù)可視化的成本。