本申請(qǐng)涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的無(wú)人機(jī)及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，風(fēng)能作為一種清潔的可再生能源，在地球上蘊(yùn)量巨大，作為人類(lèi)所需能源的可持續(xù)開(kāi)發(fā)的重點(diǎn)方向之一，已經(jīng)得到普遍推廣應(yīng)用。隨著風(fēng)電裝機(jī)容量成倍擴(kuò)容，風(fēng)力發(fā)電設(shè)備的維護(hù)工作成為普遍關(guān)注的焦點(diǎn)。當(dāng)前風(fēng)力發(fā)電設(shè)備的維護(hù)工作巨大，人工參與為主，效率低下，影響到風(fēng)力發(fā)電設(shè)備運(yùn)行效率問(wèn)題，降低了風(fēng)力發(fā)電的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。因此，如何高效精準(zhǔn)地巡檢到風(fēng)力發(fā)電設(shè)備的健康狀態(tài)并減輕巡檢人員的工作量成為業(yè)界研究的主要課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的是提供一種用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的無(wú)人機(jī)及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有對(duì)風(fēng)力發(fā)電設(shè)備的巡檢過(guò)程中導(dǎo)致的故障發(fā)現(xiàn)不及時(shí)及風(fēng)力發(fā)電維護(hù)效率低的問(wèn)題。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的無(wú)人機(jī)，其中，該無(wú)人機(jī)，包括：

數(shù)據(jù)傳輸裝置，用于從服務(wù)設(shè)備獲取所述無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑；

與所述數(shù)據(jù)傳輸裝置連接的飛行控制裝置，用于控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，以使所述相機(jī)裝置對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝；

與所述飛行控制裝置連接的相機(jī)裝置，用于在飛行過(guò)程中獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；

與所述相機(jī)裝置連接的圖像傳輸裝置，用于將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像發(fā)送給所述服務(wù)設(shè)備。

進(jìn)一步地，上述無(wú)人機(jī)中，所述飛行路徑包括三維坐標(biāo)序列組。

進(jìn)一步地，上述無(wú)人機(jī)中，所述相機(jī)裝置通過(guò)增穩(wěn)云臺(tái)技術(shù)，在飛行過(guò)程中獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像。

進(jìn)一步地，上述無(wú)人機(jī)中，所述無(wú)人機(jī)還包括：

與所述飛行控制裝置連接的動(dòng)力裝置，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力輸出信息。

進(jìn)一步地，上述無(wú)人機(jī)中，所述無(wú)人機(jī)還包括：

與所述飛行控制裝置連接的管理裝置，用于監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)信息，其中，

所述飛行控制裝置基于所述飛行參數(shù)信息調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，上述無(wú)人機(jī)中，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置還用于：

從所述服務(wù)設(shè)備獲取更新后的飛行路徑；和/或，

將所述無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)發(fā)送給所述服務(wù)設(shè)備。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，還提供了一種用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的服務(wù)設(shè)備，其特征在于，包括：

收發(fā)裝置，用于預(yù)置無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑并發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)，接收所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)所獲取的所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；

圖像處理裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像；

圖像分析裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像進(jìn)行分析，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息。

進(jìn)一步地，上述服務(wù)設(shè)備中，所述飛行路徑包括三維坐標(biāo)序列組。

進(jìn)一步地，上述服務(wù)設(shè)備中，所述收發(fā)裝置還用于：

將所述無(wú)人機(jī)對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑進(jìn)行更新，并向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送更新后的飛行路徑；和/或，

從所述無(wú)人機(jī)接收所述無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，上述服務(wù)設(shè)備中，所述圖像處理裝置用于：

對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像拼接處理，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像。

進(jìn)一步地，上述服務(wù)設(shè)備中，所述圖像分析裝置用于：

獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的原始三維圖像；

將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的原始三維圖像與所述整體三維圖像進(jìn)行比對(duì)分析，得出所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，還提供了一種巡檢風(fēng)力發(fā)電的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)和服務(wù)設(shè)備，其中，

所述無(wú)人機(jī)包括：

數(shù)據(jù)傳輸裝置，用于從服務(wù)設(shè)備獲取所述無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑；

與所述數(shù)據(jù)傳輸裝置連接的飛行控制裝置，用于控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，以使所述相機(jī)裝置對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝；

與所述飛行控制裝置連接的相機(jī)裝置，用于在飛行過(guò)程中獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；

與所述相機(jī)裝置連接的圖像傳輸裝置，用于將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像發(fā)送給所述服務(wù)設(shè)備；

所述服務(wù)設(shè)備包括：

收發(fā)裝置，用于預(yù)置無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑并發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)，接收所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)所獲取的所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；

圖像處理裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像；

圖像分析裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像進(jìn)行分析，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)一個(gè)方面的用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的無(wú)人機(jī)包括：數(shù)據(jù)傳輸裝置，用于從服務(wù)設(shè)備獲取所述無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑；與所述數(shù)據(jù)傳輸裝置連接的飛行控制裝置，用于控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，以使所述相機(jī)裝置對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝；與所述飛行控制裝置連接的相機(jī)裝置，用于在飛行過(guò)程中獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；與所述相機(jī)裝置連接的圖像傳輸裝置，用于將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像發(fā)送給所述服務(wù)設(shè)備，由于無(wú)人機(jī)根據(jù)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，使得無(wú)人機(jī)能夠全面地對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝，將拍攝到的外部圖像發(fā)送給服務(wù)設(shè)備，以使所述服務(wù)設(shè)備對(duì)該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行處理與分析，進(jìn)而得出該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息，不僅實(shí)現(xiàn)了通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行實(shí)時(shí)巡檢的目的，還降低了人為進(jìn)行巡檢的人力成本，進(jìn)而有效地提高了對(duì)風(fēng)力發(fā)電進(jìn)行維護(hù)的效率。

進(jìn)一步地，本申請(qǐng)的另一個(gè)方面的用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的服務(wù)設(shè)備，其特征在于，包括：收發(fā)裝置，用于預(yù)置無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑并發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)，使得所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)，通過(guò)所述無(wú)人機(jī)的相機(jī)裝置能夠全面地對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝，并將拍攝到的外部圖像發(fā)送給服務(wù)設(shè)備之后，所述服務(wù)設(shè)備的收發(fā)裝置接收所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)所獲取的所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；接著圖像處理裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像；圖像分析裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像進(jìn)行分析，可以識(shí)別出所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的缺陷特征及損壞部分，進(jìn)而得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息，以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像的圖像處理與分析，達(dá)到對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)的判斷與分析，避免了人為處理導(dǎo)致的高成本與低效率。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1示出根據(jù)本申請(qǐng)一個(gè)方面的一種用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出根據(jù)本申請(qǐng)一個(gè)方面的一種用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的多旋翼無(wú)人機(jī)的實(shí)際示意圖；

圖3示出根據(jù)本申請(qǐng)一個(gè)方面的一種應(yīng)用于風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備進(jìn)行巡檢的過(guò)程中的服務(wù)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出根據(jù)本申請(qǐng)一個(gè)方面的一種巡檢風(fēng)力發(fā)電的系統(tǒng)。

附圖中相同或相似的附圖標(biāo)記代表相同或相似的部件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

在本申請(qǐng)一個(gè)典型的配置中，終端、服務(wù)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備和可信方均包括一個(gè)或多個(gè)處理器(cpu)、輸入/輸出接口、網(wǎng)絡(luò)接口和內(nèi)存。

內(nèi)存可能包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的非永久性存儲(chǔ)器，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)和/或非易失性?xún)?nèi)存等形式，如只讀存儲(chǔ)器(rom)或閃存(flashram)。內(nèi)存是計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括永久性和非永久性、可移動(dòng)和非可移動(dòng)媒體可以由任何方法或技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)信息存儲(chǔ)。信息可以是計(jì)算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序的模塊或其他數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)介質(zhì)的例子包括，但不限于相變內(nèi)存(pram)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sram)、動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(dram)、其他類(lèi)型的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)、快閃記憶體或其他內(nèi)存技術(shù)、只讀光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、數(shù)字多功能光盤(pán)(dvd)或其他光學(xué)存儲(chǔ)、磁盒式磁帶，磁帶磁盤(pán)存儲(chǔ)或其他磁性存儲(chǔ)設(shè)備或任何其他非傳輸介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)可以被計(jì)算設(shè)備訪問(wèn)的信息。按照本文中的界定，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)不包括非暫存電腦可讀媒體(transitorymedia)，如調(diào)制的數(shù)據(jù)信號(hào)和載波。

圖1示出本申請(qǐng)的一個(gè)方面的一種用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的無(wú)人機(jī)，應(yīng)用于對(duì)風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備進(jìn)行巡檢的過(guò)程中，其中，該無(wú)人機(jī)包括：

數(shù)據(jù)傳輸裝置11，用于從服務(wù)設(shè)備獲取所述無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑；例如，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置11通過(guò)無(wú)線通信的方式，將服務(wù)設(shè)備上傳的所述無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行的飛行路徑（即該無(wú)人機(jī)繞目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行的航跡路徑）獲取到，并通過(guò)有線傳輸?shù)姆绞綄⒎?wù)設(shè)備上傳過(guò)來(lái)的飛行路徑傳輸至與所述數(shù)據(jù)傳輸裝置11連接的飛行控制裝置12；其中，

所述飛行控制裝置12用于控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，以使所述相機(jī)裝置13對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝；

與所述飛行控制裝置12連接的相機(jī)裝置13，用于在飛行過(guò)程中獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；

與所述相機(jī)裝置13連接的圖像傳輸裝置14，其中，所述圖像傳輸裝置14通過(guò)hdmi（highdefinitionmultimediainterface，高清晰度多媒體接口）的方式與所述相機(jī)裝置13互連，用于以無(wú)限通信的方式將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像發(fā)送給所述服務(wù)設(shè)備。

由于無(wú)人機(jī)根據(jù)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，使得無(wú)人機(jī)能夠全面地對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝，將拍攝到的外部圖像發(fā)送給服務(wù)設(shè)備，以使所述服務(wù)設(shè)備對(duì)該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行處理與分析，進(jìn)而得出該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息，不僅實(shí)現(xiàn)了通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行實(shí)時(shí)巡檢的目的，還降低了人為進(jìn)行巡檢的人力成本，進(jìn)而有效地提高了對(duì)風(fēng)力發(fā)電進(jìn)行維護(hù)的效率。

所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組包括風(fēng)輪、發(fā)電機(jī)，其中，所述風(fēng)輪中含葉片、輪轂、加固件等組成。所述葉片為所述風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的關(guān)鍵的外部部件，由于該葉片的氣動(dòng)效率決定了風(fēng)力發(fā)電機(jī)組利用風(fēng)能的能力，則要求該葉片的性能不但要有最佳的機(jī)械性能和疲勞強(qiáng)度，還要具有耐腐蝕、紫外線照射和防雷擊等特性；又由于該葉片高速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不可避免會(huì)與空氣中的沙塵、顆粒等產(chǎn)生摩擦和撞擊，導(dǎo)致該葉片的前緣磨碎，前緣粘合會(huì)因此開(kāi)裂；又由于隨著目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的運(yùn)行年限的增加，該葉片表面膠衣磨損、脫落后會(huì)出現(xiàn)砂眼和裂紋，出現(xiàn)的砂眼會(huì)造成該葉片阻力增加影響發(fā)電量，一旦變成通腔砂眼后會(huì)有積水造成防雷指數(shù)降低，例如目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組設(shè)置在鹽霧的海風(fēng)洗禮的環(huán)境中的話，很容易被腐蝕，故對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的風(fēng)力發(fā)電進(jìn)行巡檢主要用于巡檢該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的葉片的外部是否損壞或經(jīng)久腐蝕，以便運(yùn)維人員能夠及早發(fā)現(xiàn)損壞或腐蝕的目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組上的葉片，并進(jìn)行更換，進(jìn)而有效地提高目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組運(yùn)行的可靠性和節(jié)約更多的人力投入的成本等。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)中的所述無(wú)人機(jī)可以是包括但不限于是單翼無(wú)人機(jī)、雙翼的異形機(jī)翼的無(wú)人機(jī)、雙翼的非對(duì)稱(chēng)機(jī)翼的無(wú)人機(jī)及多旋翼無(wú)人機(jī)。下面以多旋翼無(wú)人機(jī)為例對(duì)巡檢風(fēng)力發(fā)電進(jìn)行說(shuō)明，其中，所述多旋翼無(wú)人機(jī)如圖2所示。

為了保證多旋翼無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的精準(zhǔn)定位及實(shí)時(shí)拍攝，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置11從服務(wù)設(shè)備獲取預(yù)設(shè)的該多旋翼無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行巡檢時(shí)的飛行路徑可以包括：三維坐標(biāo)序列組，通過(guò)該三維坐標(biāo)序列組保證對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的精準(zhǔn)定位；所述多旋翼無(wú)人機(jī)在飛行的過(guò)程中根據(jù)該飛行路徑包括的三維坐標(biāo)序列組繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)，所述相機(jī)裝置13對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行近距離的全面的拍照，直到完成整個(gè)飛行路徑中的三維坐標(biāo)序列組，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)相機(jī)裝置11實(shí)時(shí)全面地獲取目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像。

為了保證對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部進(jìn)行拍攝，以獲取到高清的目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像，本申請(qǐng)的多旋翼無(wú)人機(jī)的相機(jī)裝置13采用高清變焦相機(jī)來(lái)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝。進(jìn)一步地，為了降低所述多旋翼無(wú)人機(jī)在飛行的過(guò)程中的姿態(tài)變化、震動(dòng)及突發(fā)變向等因素對(duì)拍攝的外部圖像的影響，所述相機(jī)裝置13通過(guò)增穩(wěn)云臺(tái)技術(shù)，在飛行過(guò)程中獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像。例如，多旋翼無(wú)人機(jī)的相機(jī)裝置13優(yōu)選為高清變焦云臺(tái)相機(jī)，為多旋翼無(wú)人機(jī)巡檢目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的關(guān)鍵感知部件，采集目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像，滿足對(duì)外部圖像的高清要求，同時(shí)該高清變焦云臺(tái)相機(jī)可變焦距，便于近距離觀察目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組（例如目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的葉片等部件）表面的細(xì)微劃痕等。優(yōu)選為高清變焦云臺(tái)相機(jī)的所述多旋翼無(wú)人機(jī)的相機(jī)裝置13通過(guò)其云臺(tái)增穩(wěn)技術(shù)特性，可降低多旋翼無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的姿態(tài)變化、振動(dòng)等因素對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像的采集的影響，可以有效地保證高清、流暢、穩(wěn)定的外部圖像的采集。

接著本申請(qǐng)的上述實(shí)施例，本申請(qǐng)一個(gè)方面的用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的所述無(wú)人機(jī)還包括：

與所述飛行控制裝置12連接的動(dòng)力裝置15，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力輸出信息。其中，所述飛行控制裝置12以pwm信號(hào)（pulsewidthmodulation信號(hào)，脈沖寬度調(diào)制信號(hào)）的形式確定所述動(dòng)力裝置15的動(dòng)力輸出信息，使得所述動(dòng)力裝置15獲取并輸出所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力輸出信息（例如動(dòng)力輸出方式及動(dòng)力輸出大小等），實(shí)現(xiàn)所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力輸出功能。

接著本申請(qǐng)的上述實(shí)施例，本申請(qǐng)一個(gè)方面的用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的所述無(wú)人機(jī)還包括：

與所述飛行控制裝置12連接的管理裝置16，用于監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)信息，其中，所述飛行參數(shù)信息可以是包括但不限于包括多旋翼無(wú)人機(jī)的電量監(jiān)測(cè)參數(shù)、飛行高度、故障保護(hù)指示及當(dāng)前飛行狀態(tài)等。為了保證所述飛行控制裝置12與所述管理裝置16之間的數(shù)據(jù)的互傳，所述管理裝置16以有線的方式與所述飛行控制12互連，所述飛行控制裝置12基于所述管理裝置16監(jiān)測(cè)到的無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)信息來(lái)調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)；例如所述飛行控制裝置12可以根據(jù)該無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)信息來(lái)調(diào)整所述無(wú)人機(jī)是否起飛、是否返航、是否降落等風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避的措施，以保證無(wú)人機(jī)能夠正常且安全地進(jìn)行飛行。

接著本申請(qǐng)的上述實(shí)施例，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置11還用于：

從所述服務(wù)設(shè)備獲取更新后的飛行路徑；和/或，

將所述無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)發(fā)送給所述服務(wù)設(shè)備。

例如，一方面當(dāng)服務(wù)設(shè)備需要對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行更新時(shí)，服務(wù)設(shè)備將更新后的飛行路徑通過(guò)無(wú)線的方式發(fā)送給無(wú)人機(jī)，該無(wú)人機(jī)中的數(shù)據(jù)傳輸裝置11則通過(guò)無(wú)線的方式獲取到服務(wù)設(shè)備發(fā)送的更新后的飛行路徑，以促使無(wú)人機(jī)基于更新后的飛行路徑繞目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，進(jìn)而獲取目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；另一方面當(dāng)無(wú)人機(jī)根據(jù)飛行路徑繞目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行飛行的過(guò)程中，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置11獲取到該無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)（是否起飛、是否返航、是否降落、飛行角度以及飛行高度等），并將該無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)發(fā)送給用于監(jiān)控?zé)o人機(jī)的服務(wù)設(shè)備，以使該服務(wù)設(shè)備能夠獲悉無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，以便飛行控制人員能夠根據(jù)發(fā)送過(guò)來(lái)的無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的危險(xiǎn)規(guī)避操作；另一方面，服務(wù)設(shè)備需要對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行更新時(shí)，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置11通過(guò)無(wú)線的方式從服務(wù)設(shè)備獲取對(duì)無(wú)人機(jī)的更新后的飛行路徑，該數(shù)據(jù)傳輸裝置11通過(guò)有線的方式將該更新后的飛行路徑發(fā)送給飛行控制裝置12，使得飛行控制裝置12基于該更新后的飛行路徑控制無(wú)人機(jī)根據(jù)該更新后的飛行路徑繞目標(biāo)發(fā)電機(jī)組進(jìn)行飛行，同時(shí)，所述數(shù)據(jù)傳輸裝置11將該無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中的飛行狀態(tài)（是否起飛、是否返航、是否降落、飛行角度以及飛行高度等）下發(fā)給服務(wù)設(shè)備，以便服務(wù)設(shè)備端的飛行控制人員能夠基于實(shí)時(shí)獲取的無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)對(duì)無(wú)人機(jī)發(fā)送對(duì)應(yīng)的飛行指令操作等。

在對(duì)風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備進(jìn)行巡檢的過(guò)程中，當(dāng)無(wú)人機(jī)根據(jù)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑繞所述風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行飛行時(shí)，通過(guò)無(wú)人機(jī)中搭載的高清變焦云臺(tái)相機(jī)獲取到該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像之后，通過(guò)無(wú)線的數(shù)據(jù)傳輸裝置11將實(shí)時(shí)獲取的目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像實(shí)時(shí)的下發(fā)給服務(wù)設(shè)備，以使該服務(wù)設(shè)備對(duì)獲取到的目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行記錄并存儲(chǔ)，即將無(wú)人機(jī)獲取到的目標(biāo)風(fēng)力機(jī)組的所有的外部圖像作為對(duì)風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備進(jìn)行巡檢檢測(cè)的數(shù)據(jù)依據(jù)。其中，應(yīng)用于風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備進(jìn)行巡檢的過(guò)程中的服務(wù)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示，該服務(wù)設(shè)備包括：收發(fā)裝置21、圖像處理裝置22和圖像分析裝置23，其中，

所述收發(fā)裝置21，用于預(yù)置無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑并發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)，接收所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)所獲取的所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像。為了保證無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的精準(zhǔn)定位，所述收發(fā)裝置21預(yù)置的無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行巡檢路線對(duì)應(yīng)的飛行路徑可以包括：三維坐標(biāo)序列組，通過(guò)該三維坐標(biāo)序列組保證無(wú)人機(jī)繞目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行飛行的精準(zhǔn)定位，進(jìn)而能夠使無(wú)人機(jī)根據(jù)該三維坐標(biāo)序列組完成繞目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行，以實(shí)時(shí)、全面、精準(zhǔn)地獲取到目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像。

所述圖像處理裝置22，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像；例如，將從無(wú)人機(jī)端獲取到的目標(biāo)風(fēng)力機(jī)組的所有的外部圖像作為服務(wù)設(shè)備端對(duì)風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備進(jìn)行巡檢檢測(cè)的數(shù)據(jù)依據(jù)，所述圖像處理裝置22（例如安裝有圖像處理分析軟件等）對(duì)獲取的目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像，以保證得到對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行是否損壞和/或腐蝕進(jìn)行分析的圖像需求；為了得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組更加清晰和完整的整體三維圖像，所述圖像處理裝置22用于：通過(guò)圖像拼接技術(shù)對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像拼接、圖像檢索等處理，得到拼接處理后的所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的一個(gè)立體的整體三維圖像，使得通過(guò)三維可視化的方式在服務(wù)設(shè)備端呈現(xiàn)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像。

所述圖像分析裝置23，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像進(jìn)行分析，可以識(shí)別出所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的缺陷特征及損壞部分，進(jìn)而得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息，以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像的圖像處理與分析，達(dá)到對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)的判斷與分析，避免了人為處理導(dǎo)致的高成本與低效率。

為了快速發(fā)現(xiàn)、查找并分析出所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組是否損壞和/或腐蝕，所述圖像分析裝置23用于：

獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的原始三維圖像；

將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的原始三維圖像與所述整體三維圖像進(jìn)行比對(duì)分析，得出所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息。

例如，所述服務(wù)設(shè)備中的圖像分析裝置23（安裝有圖像拼接融合軟件等）獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的原始三維圖像，為了盡快分析出所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)，故所述圖像分析裝置23將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的原始三維圖像與從無(wú)人機(jī)端拍攝得到的當(dāng)前實(shí)際環(huán)境中的所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像進(jìn)行對(duì)比，快速地檢索出所述整體三維圖像的缺陷特征點(diǎn)，進(jìn)而能夠快速地查找并定位到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息，比如若查找定位到該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的葉片損失嚴(yán)重，則對(duì)應(yīng)的健康狀態(tài)信息為葉片損失嚴(yán)重，又比如該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組保持完好并沒(méi)有任何損壞和/或腐蝕現(xiàn)象，則對(duì)應(yīng)的健康狀態(tài)信息為目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組健康良好無(wú)需進(jìn)行維修，實(shí)現(xiàn)了在服務(wù)設(shè)備端通過(guò)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息來(lái)決定運(yùn)維人員是否應(yīng)該主動(dòng)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行維護(hù)，進(jìn)而減少目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組已經(jīng)發(fā)生故障或損壞時(shí)的被動(dòng)維護(hù)，有效地提高對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行運(yùn)行的可靠性，同時(shí)節(jié)約人為巡檢成本。

接著本申請(qǐng)的上述實(shí)施例，所述收發(fā)裝置21還用于：

將所述無(wú)人機(jī)對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑進(jìn)行更新，并向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送更新后的飛行路徑；和/或，

從所述無(wú)人機(jī)接收所述無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)。

例如，一方面當(dāng)需要對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行更新時(shí)，所述收發(fā)裝置21將無(wú)人機(jī)對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑進(jìn)行更新，得到更新后的飛行路徑，并通過(guò)無(wú)線的方式向無(wú)人機(jī)發(fā)送更新后的飛行路徑，以促使無(wú)人機(jī)基于更新后的飛行路徑繞目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，進(jìn)而能夠獲取目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組全方位的外部圖像；另一方面當(dāng)無(wú)人機(jī)根據(jù)飛行路徑繞目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行飛行的過(guò)程中，該無(wú)人機(jī)同時(shí)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到自身的飛行狀態(tài)（是否起飛、是否返航、是否降落、飛行角度以及飛行高度等），并將該無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)發(fā)送給服務(wù)設(shè)備，以使該服務(wù)設(shè)備的收發(fā)裝置21能夠?qū)崟r(shí)獲悉無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，以便飛行控制人員能夠根據(jù)發(fā)送過(guò)來(lái)的無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的危險(xiǎn)規(guī)避操作；另一方面，當(dāng)需要對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行更新時(shí)，無(wú)人機(jī)通過(guò)無(wú)線的方式從服務(wù)設(shè)備的收發(fā)裝置獲取對(duì)無(wú)人機(jī)的更新后的飛行路徑，并通過(guò)有線的方式將該更新后的飛行路徑發(fā)送給無(wú)人機(jī)的飛行控制裝置，使得該飛行控制裝置基于該更新后的飛行路徑控制無(wú)人機(jī)根據(jù)該更新后的飛行路徑繞目標(biāo)發(fā)電機(jī)組進(jìn)行飛行，同時(shí)，無(wú)人機(jī)通過(guò)無(wú)線的方式將該無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中的飛行狀態(tài)（是否起飛、是否返航、是否降落、飛行角度以及飛行高度等）下發(fā)給服務(wù)設(shè)備，以便服務(wù)設(shè)備端的收發(fā)裝置21根據(jù)接收到的無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)提示飛行控制人員（通過(guò)無(wú)人機(jī)測(cè)控軟件等）對(duì)無(wú)人機(jī)作出對(duì)應(yīng)的飛行指令操作等。

本申請(qǐng)的另一個(gè)方面還提供了一種巡檢風(fēng)力發(fā)電的系統(tǒng)，如圖4所示。該系統(tǒng)采用了無(wú)人機(jī)技術(shù)、圖像分析技術(shù)、無(wú)線技術(shù)及軟件處理技術(shù)等，應(yīng)用于對(duì)風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備的巡檢、運(yùn)營(yíng)維護(hù)中，該系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)和服務(wù)設(shè)備，其中，該無(wú)人機(jī)中安裝有高清變焦云臺(tái)相機(jī)等，該服務(wù)設(shè)備中安裝有對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行狀態(tài)的監(jiān)控的無(wú)人機(jī)測(cè)控軟件、圖像分析軟件等，以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的精準(zhǔn)定位監(jiān)控和目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的缺陷的快速查找與發(fā)現(xiàn)健康狀態(tài)問(wèn)題等；其中，該系統(tǒng)中的所述無(wú)人機(jī)包括：

數(shù)據(jù)傳輸裝置，用于從服務(wù)設(shè)備獲取所述無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑；

與所述數(shù)據(jù)傳輸裝置連接的飛行控制裝置，用于控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，以使所述相機(jī)裝置對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝；

與所述飛行控制裝置連接的相機(jī)裝置，用于在飛行過(guò)程中獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；與所述相機(jī)裝置連接的圖像傳輸裝置，用于將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像發(fā)送給所述服務(wù)設(shè)備；

所述服務(wù)設(shè)備包括：

收發(fā)裝置，用于預(yù)置無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑并發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)，接收所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)所獲取的所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；

圖像處理裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像；

圖像分析裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像進(jìn)行分析，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息。

通過(guò)上述基于無(wú)人機(jī)的巡檢風(fēng)力發(fā)電的系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)無(wú)人機(jī)搭載的高清變焦云臺(tái)相機(jī)（即相機(jī)裝置），可以近距離地觀察到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中的葉片的缺陷，并將該缺陷實(shí)時(shí)、全面地（360度無(wú)死角）通過(guò)高清變焦云臺(tái)相機(jī)拍攝下來(lái)并得到外部圖像，將該外部圖像發(fā)送給后臺(tái)的服務(wù)設(shè)備（例如地面維護(hù)設(shè)備或地面服務(wù)設(shè)備等）進(jìn)行處理與分析，以及早判斷并發(fā)現(xiàn)該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息（例如葉片的損失和/或腐蝕等），并使飛行控制人員基于該健康狀態(tài)信息作出對(duì)應(yīng)的處理措施，高效地保證了風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備的正常高效運(yùn)行。

又由于基于無(wú)人機(jī)的巡檢風(fēng)力發(fā)電的系統(tǒng)中，無(wú)人機(jī)按照飛行路徑繞目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行飛行，以獲取到目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像，并在服務(wù)設(shè)備端對(duì)該外部圖像進(jìn)行處理與分析，得到目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息，通過(guò)無(wú)人機(jī)及其飛行對(duì)應(yīng)的飛行路徑，不僅能夠提高對(duì)風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備的巡檢的頻次和準(zhǔn)確度，還可以通過(guò)服務(wù)設(shè)備端處理與分析出來(lái)的健康狀態(tài)信息提早幫助運(yùn)維人員發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，變被動(dòng)維修操作為主動(dòng)改善風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備的操作，進(jìn)而及時(shí)地發(fā)現(xiàn)故障隱患，防范于未然，有效地提高風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備運(yùn)行的可靠性，不僅節(jié)約風(fēng)力發(fā)電等設(shè)備的成本還節(jié)約人為進(jìn)行巡檢維護(hù)的成本。

綜上所述，一個(gè)方面的用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的無(wú)人機(jī)包括：數(shù)據(jù)傳輸裝置，用于從服務(wù)設(shè)備獲取所述無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑；與所述數(shù)據(jù)傳輸裝置連接的飛行控制裝置，用于控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，以使所述相機(jī)裝置對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝；與所述飛行控制裝置連接的相機(jī)裝置，用于在飛行過(guò)程中獲取所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；與所述相機(jī)裝置連接的圖像傳輸裝置，用于將所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像發(fā)送給所述服務(wù)設(shè)備，由于無(wú)人機(jī)根據(jù)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行，使得無(wú)人機(jī)能夠全面地對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝，將拍攝到的外部圖像發(fā)送給服務(wù)設(shè)備，以使所述服務(wù)設(shè)備對(duì)該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行處理與分析，進(jìn)而得出該目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息，不僅實(shí)現(xiàn)了通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行實(shí)時(shí)巡檢的目的，還降低了人為進(jìn)行巡檢的人力成本，進(jìn)而有效地提高了對(duì)風(fēng)力發(fā)電進(jìn)行維護(hù)的效率。

進(jìn)一步地，本申請(qǐng)的另一個(gè)方面的用于巡檢風(fēng)力發(fā)電的服務(wù)設(shè)備，其特征在于，包括：收發(fā)裝置，用于預(yù)置無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的飛行路徑并發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)，使得所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)，通過(guò)所述無(wú)人機(jī)的相機(jī)裝置能夠全面地對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行拍攝，并將拍攝到的外部圖像發(fā)送給服務(wù)設(shè)備之后，所述服務(wù)設(shè)備的收發(fā)裝置接收所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述飛行路徑繞所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組飛行時(shí)所獲取的所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像；接著圖像處理裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像進(jìn)行圖像處理，得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像；圖像分析裝置，用于對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的整體三維圖像進(jìn)行分析，可以識(shí)別出所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的缺陷特征及損壞部分，進(jìn)而得到所述目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)信息，以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的外部圖像的圖像處理與分析，達(dá)到對(duì)目標(biāo)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的健康狀態(tài)的判斷與分析，避免了人為處理導(dǎo)致的高成本與低效率。

需要注意的是，本申請(qǐng)可在軟件和/或軟件與硬件的組合體中被實(shí)施，例如，可采用專(zhuān)用集成電路（asic）、通用目的計(jì)算機(jī)或任何其他類(lèi)似硬件設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。在一個(gè)實(shí)施例中，本申請(qǐng)的軟件程序可以通過(guò)處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上文所述步驟或功能。同樣地，本申請(qǐng)的軟件程序（包括相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)）可以被存儲(chǔ)到計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)中，例如，ram存儲(chǔ)器，磁或光驅(qū)動(dòng)器或軟磁盤(pán)及類(lèi)似設(shè)備。另外，本申請(qǐng)的一些步驟或功能可采用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如，作為與處理器配合從而執(zhí)行各個(gè)步驟或功能的電路。

另外，本申請(qǐng)的一部分可被應(yīng)用為計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，例如計(jì)算機(jī)程序指令，當(dāng)其被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，通過(guò)該計(jì)算機(jī)的操作，可以調(diào)用或提供根據(jù)本申請(qǐng)的方法和/或技術(shù)方案。而調(diào)用本申請(qǐng)的方法的程序指令，可能被存儲(chǔ)在固定的或可移動(dòng)的記錄介質(zhì)中，和/或通過(guò)廣播或其他信號(hào)承載媒體中的數(shù)據(jù)流而被傳輸，和/或被存儲(chǔ)在根據(jù)所述程序指令運(yùn)行的計(jì)算機(jī)設(shè)備的工作存儲(chǔ)器中。在此，根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例包括一個(gè)裝置，該裝置包括用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器和用于執(zhí)行程序指令的處理器，其中，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序指令被該處理器執(zhí)行時(shí)，觸發(fā)該裝置運(yùn)行基于前述根據(jù)本申請(qǐng)的多個(gè)實(shí)施例的方法和/或技術(shù)方案。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本申請(qǐng)不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本申請(qǐng)的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申請(qǐng)的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化涵括在本申請(qǐng)內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。此外，顯然“包括”一詞不排除其他單元或步驟，單數(shù)不排除復(fù)數(shù)。裝置權(quán)利要求中陳述的多個(gè)單元或裝置也可以由一個(gè)單元或裝置通過(guò)軟件或者硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)。第一，第二等詞語(yǔ)用來(lái)表示名稱(chēng)，而并不表示任何特定的順序。