技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)一種類人型機(jī)器人平衡的控制方法，包括以下步驟：根據(jù)傳感器獲取的所述機(jī)器人全身關(guān)節(jié)彎曲的角度和已知的所述機(jī)器人部件尺寸，計(jì)算所述機(jī)器人的重心及下肢關(guān)節(jié)位置；根據(jù)所述機(jī)器人的狀態(tài)計(jì)算踝關(guān)節(jié)和/或髖關(guān)節(jié)維持平衡的理想角度；用所述踝關(guān)節(jié)和/或髖關(guān)節(jié)維持平衡的理想角度替換步驟1中傳感器獲取的踝關(guān)節(jié)和/或髖關(guān)節(jié)彎曲的角度。通過(guò)本發(fā)明的方法進(jìn)行控制，機(jī)器人能夠動(dòng)態(tài)地、實(shí)時(shí)地維持平衡，計(jì)算復(fù)雜度較小。

技術(shù)研發(fā)人員：胡曉;陳建新;王冠文;沈佳韻;裴啟程
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京郵電大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.27
技術(shù)公布日：2017.09.26