本發(fā)明涉及一種汽車(chē)全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法，特別是基于車(chē)道線的汽車(chē)全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法。
背景技術(shù)：
360度全景泊車(chē)系統(tǒng)需要對(duì)攝像頭的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，傳統(tǒng)的方法是利用特定場(chǎng)地的棋盤(pán)格對(duì)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定。而現(xiàn)有的標(biāo)定方法有兩個(gè)主要問(wèn)題：一、需要建立專(zhuān)門(mén)的場(chǎng)地來(lái)標(biāo)定攝像頭，且產(chǎn)品出廠前必須進(jìn)行標(biāo)定，既增加了場(chǎng)地成本，又增加了時(shí)間成本。二、標(biāo)定的時(shí)候一般是空車(chē)，跟行車(chē)實(shí)際環(huán)境也有一定差異，因此行車(chē)效果也不是很理想。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是在于解決現(xiàn)有的標(biāo)定方法,一方面場(chǎng)地成本和時(shí)間成本較高，另外一方面行車(chē)的效果還不太理想，而提供一種基于車(chē)道線的汽車(chē)全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法。
一種基于車(chē)道線的汽車(chē)全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法，在用車(chē)道線進(jìn)行標(biāo)定前，需要對(duì)本車(chē)型的實(shí)車(chē)進(jìn)行測(cè)量，得到外部參數(shù)的初值，讓車(chē)輛在平整的車(chē)道上緩慢行駛，保持車(chē)輛與車(chē)道的相對(duì)位置不變，進(jìn)入外部參數(shù)標(biāo)定模式，所述的方法為：
a、從視頻源里抓取四個(gè)攝像頭的圖像，并提取每個(gè)攝像頭在車(chē)道線上的點(diǎn)，直到數(shù)據(jù)足夠完成外部參數(shù)的標(biāo)定；
b、從視頻源里抓取一幀魚(yú)眼圖像；
c、根據(jù)攝像頭內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)初值，計(jì)算得到魚(yú)眼圖像的帶車(chē)道線區(qū)域的頂視圖圖像；
d、對(duì)頂視圖圖像用canny算子進(jìn)行邊緣提取；
e、對(duì)邊緣點(diǎn)用hough變換進(jìn)行直線檢測(cè)，判斷檢測(cè)到的直線是否為車(chē)道線，如果是車(chē)道線，則保存此車(chē)道線上的關(guān)鍵點(diǎn)；
f、重復(fù)a至e的步驟，直到所有攝像頭的對(duì)應(yīng)車(chē)道線都找到；
g、根據(jù)找到的車(chē)道線上的點(diǎn)，對(duì)攝像頭外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。
進(jìn)一步的，在所述c步驟中頂視圖圖像確定的步驟如下：
（1）、生成一定密度的頂視圖的所有點(diǎn)的物理坐標(biāo)lut；
（2）、根據(jù)魚(yú)眼攝像頭的成像公式，把所有物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為圖像坐標(biāo)lut；
（3）、根據(jù)圖像坐標(biāo)lut，生成一個(gè)頂視圖圖像。
進(jìn)一步的，在所述e步驟中判斷車(chē)道線的標(biāo)準(zhǔn)如下：
（1）、一根車(chē)道線對(duì)應(yīng)兩條直線；
（2）、兩條直線物理距離10至30厘米；
（3）、直線為距離車(chē)20至200厘米的最近的線。
進(jìn)一步的，在所述g步驟中外部參數(shù)的標(biāo)定如下：
（1）、標(biāo)定前攝像頭，通過(guò)a至f步驟，已經(jīng)得到了前攝像頭車(chē)道線上的點(diǎn)的圖像x、y坐標(biāo)，因這些點(diǎn)的物理x坐標(biāo)不能確定，故假設(shè)車(chē)道位置，從而得到假設(shè)的物理x坐標(biāo)，并對(duì)攝像頭外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，得到各自的平方殘差和，然后選擇平方殘差和最小的作為前攝像頭的外部參數(shù)；
（2）、根據(jù)前攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，求得各車(chē)道線的準(zhǔn)確x坐標(biāo)；
（3）、標(biāo)定其他攝像頭參數(shù)。根據(jù)a至f步驟已經(jīng)得到的車(chē)道線上的點(diǎn)的圖像x、y坐標(biāo)，上面又得到了車(chē)道線x坐標(biāo)，直接對(duì)攝像頭外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。
采用上述技術(shù)方案的有益效果是：通過(guò)車(chē)道線對(duì)攝像頭外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，省掉了專(zhuān)門(mén)的標(biāo)定場(chǎng)地，節(jié)約了成本，而且，可以選擇在合適的條件下進(jìn)行標(biāo)定，保證的標(biāo)定環(huán)境跟行車(chē)環(huán)境的一致性。
具體實(shí)施方式
以下列舉本發(fā)明優(yōu)選的具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的內(nèi)容作進(jìn)一步地說(shuō)明。所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
在本方案中，一種基于車(chē)道線的汽車(chē)全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法，在用車(chē)道線進(jìn)行標(biāo)定前，需要對(duì)本車(chē)型的實(shí)車(chē)進(jìn)行測(cè)量，得到外部參數(shù)的初值，讓車(chē)輛在平整的車(chē)道上緩慢行駛，保持車(chē)輛與車(chē)道的相對(duì)位置不變，進(jìn)入外部參數(shù)標(biāo)定模式，所述的方法為：
第一步，從視頻源里抓取四個(gè)攝像頭的圖像，并提取每個(gè)攝像頭在車(chē)道線上的點(diǎn)，直到數(shù)據(jù)足夠完成外部參數(shù)的標(biāo)定；
第二步，從視頻源里抓取一幀魚(yú)眼圖像；
第三步，根據(jù)攝像頭內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)初值，計(jì)算得到魚(yú)眼圖像的帶車(chē)道線區(qū)域的頂視圖圖像；頂視圖圖像的具體確定步驟如下：
（1）、生成一定密度的頂視圖的所有點(diǎn)的物理坐標(biāo)lut；
（2）、根據(jù)魚(yú)眼攝像頭的成像公式，把所有物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為圖像坐標(biāo)lut；
（3）、根據(jù)圖像坐標(biāo)lut，生成一個(gè)頂視圖圖像；
第四步，對(duì)頂視圖圖像用canny算子進(jìn)行邊緣提??；
第五步，對(duì)邊緣點(diǎn)用hough變換進(jìn)行直線檢測(cè)，判斷檢測(cè)到的直線是否為車(chē)道線，如果是車(chē)道線，則保存此車(chē)道線上的關(guān)鍵點(diǎn)；判斷是否是車(chē)道線的標(biāo)準(zhǔn)如下：
（1）、一根車(chē)道線對(duì)應(yīng)兩條直線；
（2）、兩條直線物理距離10至30厘米；
（3）、直線為距離車(chē)20至200厘米的最近的線；
第六步，重復(fù)第一步至第五步的步驟，直到所有攝像頭的對(duì)應(yīng)車(chē)道線都找到；
第七步，根據(jù)找到的車(chē)道線上的點(diǎn)，對(duì)攝像頭外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，在本方案中，所述參數(shù)的標(biāo)定如下：
（1）、標(biāo)定前攝像頭，通過(guò)第一步至第六步的步驟，已經(jīng)得到了前攝像頭車(chē)道線上的點(diǎn)的圖像x、y坐標(biāo)，因這些點(diǎn)的物理x坐標(biāo)不能確定，故假設(shè)車(chē)道位置，從而得到假設(shè)的物理x坐標(biāo)，并對(duì)攝像頭外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，得到各自的平方殘差和，然后選擇平方殘差和最小的作為前攝像頭的外部參數(shù)；
（2）、根據(jù)前攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，求得各車(chē)道線的準(zhǔn)確x坐標(biāo)；
（3）、標(biāo)定其他攝像頭參數(shù)。根據(jù)第一步至第六步的步驟已經(jīng)得到的車(chē)道線上的點(diǎn)的圖像x、y坐標(biāo)，上面又得到了車(chē)道線x坐標(biāo)，直接對(duì)攝像頭外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。