本發(fā)明涉及機(jī)器人仿真技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于kinect的darwin機(jī)器人關(guān)節(jié)映射解析方法。

背景技術(shù)：

仿人機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域的重要研究方向之一，體態(tài)感知作為一種自然的人機(jī)交互形式，在交互過程中能夠很好的識(shí)別與傳遞人的意圖，并攜帶有極為豐富的信息量。當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的研究正朝著智能化和多樣化的方向發(fā)展，為符合各種復(fù)雜、惡劣環(huán)境的特殊要求，需要機(jī)器人具有更高的適應(yīng)性以及具備一定的學(xué)習(xí)能力，需要機(jī)器人能自主移動(dòng)到指定的地方，在工業(yè)、醫(yī)療、航空、國防領(lǐng)域及危險(xiǎn)場合等進(jìn)行工作。而傳統(tǒng)機(jī)器人往往只針對(duì)特定的任務(wù)，且需要大量人為編程，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，難以滿足靈活性的要求。為此人們正在積極探索機(jī)器人模仿學(xué)習(xí)的行為控制，將開發(fā)人員從復(fù)雜的編程工作中解放出來。由于人體關(guān)節(jié)自由度和仿人機(jī)器人的自由度不同，以及仿人機(jī)器人的物理約束等問題，限制了仿人機(jī)器人直接模仿人體行為。而目前大部分的研究工作主要集中在上半身的動(dòng)作模仿，采用的關(guān)節(jié)解析方法也主要針對(duì)上半身，目前亟待提出一種關(guān)節(jié)解析方法能實(shí)現(xiàn)將人體關(guān)節(jié)信息映射到darwin機(jī)器人上，以解決機(jī)器人自由度約束等情況的影響，并能保證在模仿過程中機(jī)器人全身的重心穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，提供一種基于kinect的darwin機(jī)器人關(guān)節(jié)映射解析方法，該解析方法首先利用kinect采集到的人體關(guān)節(jié)骨骼數(shù)據(jù)，然后將kinect人體關(guān)節(jié)骨骼數(shù)據(jù)通過關(guān)節(jié)解析后映射到darwin機(jī)器人的關(guān)節(jié)，并使其在最大程度上實(shí)現(xiàn)了darwin機(jī)器人模仿人體動(dòng)作。

本發(fā)明的目的可以通過采取如下技術(shù)方案達(dá)到：

一種基于kinect的darwin機(jī)器人關(guān)節(jié)映射解析方法，所述方法包括下列步驟：

s1、利用kinect采集人體關(guān)節(jié)點(diǎn)p的骨骼數(shù)據(jù)；

s2、建立基于人體的參考坐標(biāo)系，并將人體關(guān)節(jié)點(diǎn)p的骨骼數(shù)據(jù)映射到該坐標(biāo)系上，通過同一骨架的兩個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)可以得到darwin機(jī)器人的單位關(guān)節(jié)矢量v；

s3、通過歐拉旋轉(zhuǎn)分析，將關(guān)節(jié)矢量v解析得到kinect與darwin機(jī)器人共同關(guān)節(jié)的相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ；

s4、對(duì)darwin機(jī)器人腳部擴(kuò)展關(guān)節(jié)進(jìn)行重心穩(wěn)定分析，得到darwin機(jī)器人單、雙腳穩(wěn)定站立的腳關(guān)節(jié)角度，對(duì)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ進(jìn)行計(jì)算和校準(zhǔn)。

進(jìn)一步地，所述人體關(guān)節(jié)點(diǎn)p的骨骼數(shù)據(jù)包括：頭部、頸部、軀干、左肩、左肘、左手、右肩、右肘、右手、左臀、左膝、左腳、右臀、右膝、右腳，用p1-p15表示；

所述單位關(guān)節(jié)矢量v包括：頭部矢量、頸部矢量、左上臂矢量、左下臂矢量、右上臂矢量、右下臂矢量、左大腿矢量、左小腿矢量、右大腿矢量、右小腿矢量，用v1-v10表示。

進(jìn)一步地，定義機(jī)器人初始狀態(tài)為人體的站立姿態(tài)，則所有關(guān)節(jié)矢量的初始坐標(biāo)可表示[0-10]^t，根據(jù)歐拉旋轉(zhuǎn)關(guān)系可以得到變換陣re，可以得到關(guān)節(jié)矢量v＝re[0-10]^t，其中re與旋轉(zhuǎn)順序、次數(shù)和旋轉(zhuǎn)軸有關(guān)，有一到多個(gè)旋轉(zhuǎn)算子組成，旋轉(zhuǎn)算子rx(θ)、ry(θ)、rz(θ)分別表示繞坐標(biāo)系x、y、z軸旋轉(zhuǎn)θ角的變換陣，有：

θ角的id號(hào)為i的舵機(jī)轉(zhuǎn)過的對(duì)應(yīng)角度為θi，第i個(gè)關(guān)節(jié)矢量vi的各軸分量分別表示為vxi、vyi、vzi；

darwin機(jī)器人頭部有2個(gè)舵機(jī)，id為19和20，id19舵機(jī)級(jí)聯(lián)id20舵機(jī)，id19控制y轉(zhuǎn)向，id20控制x轉(zhuǎn)向；

darwin機(jī)器人左右手各有3個(gè)舵機(jī)，id為1-6，其中，關(guān)于右手，id1舵機(jī)級(jí)聯(lián)id3舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id5舵機(jī)，id1控制右手x轉(zhuǎn)向，id3控制右手y轉(zhuǎn)向，id5控制右手z轉(zhuǎn)向，關(guān)于左手，id2舵機(jī)級(jí)聯(lián)id4舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id6舵機(jī)，id2控制左手x轉(zhuǎn)向，id4控制左手y轉(zhuǎn)向，id6控制左手z轉(zhuǎn)向；

darwin機(jī)器人左右腳各有6個(gè)舵機(jī)，id為7-18，關(guān)于右腳，id7舵機(jī)級(jí)聯(lián)id9舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id11舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id13舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id15舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id17舵機(jī)，id7控制右腳y轉(zhuǎn)向，id9控制右腳z轉(zhuǎn)向，id11控制右腳x轉(zhuǎn)向，id13控制右腳x轉(zhuǎn)向，id15控制右腳x轉(zhuǎn)向，id17控制右腳z轉(zhuǎn)向；關(guān)于左腳，id8舵機(jī)級(jí)聯(lián)id10舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id12舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id14舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id16舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id18舵機(jī)，id8控制左腳y轉(zhuǎn)向，id10控制左腳z轉(zhuǎn)向，id12控制左腳x轉(zhuǎn)向，id14控制左腳x轉(zhuǎn)向，id16控制左腳x轉(zhuǎn)向，id18控制左腳z轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步地，θ1、θ2的取值范圍(-ππ)，其他角度取值范圍另外，θ3、θ5、θ6、θ9、θ10只能取正，θ4、θ13、θ14、θ20只能取負(fù)。

進(jìn)一步地，所述步驟s4具體過程如下：

定義

r1＝rx(θ1),r2＝rx(θ2),r3＝r1rz(θ3),r4＝r2rx(θ4),

r5＝r3rz(θ5),r6＝r4rx(θ6),

r7＝ry(θ7),r8＝ry(θ8),r9＝r7rz(θ9),r10＝r8rz(θ10),

r11＝r9rx(θ11),r12＝r10rx(θ12),

r13＝r11rx(θ13),r14＝r12rx(θ14),r15＝r13rx(θ15),r16＝r14rx(θ16),

r17＝r15ry(θ17),r18＝r16ry(θ18),r19＝ry(θ19),r20＝r19rx(θ20)

po1＝poff1,po2＝poff2,po3＝po1+r1poff3,po4＝po2+r2poff4,

po5＝po3+r3poff5,po6＝po4+r4poff6,po7＝poff7,po8＝poff8,

po9＝po7+r7poff9,po10＝po8+r8poff10,po11＝po9+r9poff11,po12＝po10+r10poff12,

po13＝po11+r11poff13,po14＝po12+r12poff14,po15＝po13+r13poff15,po16＝po14+r14poff16,po17＝po15+r15poff17,po18＝po16+r16poff18,po19＝poff19,po20＝po19+r19poff20

右手重心位置：

左手重心位置：

右腳重心位置：

左腳重心位置：

頭部重心位置：

整體重心位置：

同上，可計(jì)算右腳平面和左腳平面中心點(diǎn)坐標(biāo)分別為：

pa＝po17+r17[10-33.50]^t,pb＝po18+r18[-10-33.50]^t

根據(jù)雙足站立穩(wěn)定條件可以得到腳平面法向量：

此時(shí)拓展關(guān)節(jié)矢量v10＝v11＝f，則機(jī)器人能夠穩(wěn)定站立，由旋轉(zhuǎn)關(guān)系有：v10＝rx(θ15)rz(θ17)v7,v11＝rx(θ16)rz(θ18)v9，可得結(jié)果：

若機(jī)器人為雙腳站立，如果重心g投影點(diǎn)c不在兩腳平面中心點(diǎn)連線上，則機(jī)器人將左右不平衡，需要修正θ9、θ10，修正方法為加入偏移量±通過遞歸方法直到找到穩(wěn)定點(diǎn)；

若機(jī)器人為單腳站立，則重心投影應(yīng)落在該腳平面的中心點(diǎn)上，此時(shí)機(jī)器人能穩(wěn)定站立，以右腳站立時(shí)，有：f＝pb-pg，解析過程相同，以左腳站立時(shí)，有f＝pb-pg。

進(jìn)一步地，所述舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ的解析關(guān)系如下：

θ1＝atan2(sinθ5vy3-cosθ3cosθ5vz3,-sinθ5vz3-cosθ3cosθ5vy3)，

θ2＝atan2(sinθ6vy5-cosθ4cosθ6vz5,-sinθ6vz5-cosθ4cosθ6vy5)，

θ3＝arcsin(vx2)，

θ4＝arcsin(vx4)，

θ5＝arccos(v2·v3)，

θ6＝arccos(v4·v5)，

θ7＝0，

θ8＝0，

θ11＝-arcsin(vz6)，

θ12＝-arcsin(vz8)，

θ13＝-arccos(v6·v7)，

θ14＝-arccos(v8·v9)，

θ20＝-arccos(vy1)。

本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果：

采用統(tǒng)一的歐拉旋轉(zhuǎn)分析方法進(jìn)行解算，其歐拉旋轉(zhuǎn)順序與達(dá)爾文機(jī)器人的關(guān)節(jié)級(jí)聯(lián)順序相同，直觀易于理解，其解析角度與達(dá)爾文機(jī)器人舵機(jī)角度基本相同，相較于傳統(tǒng)的矢量計(jì)算方法，采用統(tǒng)一參考坐標(biāo)系的歐拉角度計(jì)算方法思路更加清晰，拓展性更強(qiáng)，方便重心位置與末端位置的計(jì)算，該方法適用于頭部、手部和腳部的關(guān)節(jié)解析，適用性強(qiáng)。該方案還采用重心穩(wěn)定分析的方法對(duì)機(jī)器人雙足站立進(jìn)行了分析，能夠保證機(jī)器人的穩(wěn)定站立，實(shí)現(xiàn)全身的基本模仿。同時(shí)，在能判別單腳站立的情況下，該重心穩(wěn)定方法也同樣適用于單腳站立情況。

附圖說明

圖1是kinect人體關(guān)節(jié)點(diǎn)信息圖；

圖2是darwin機(jī)器人的關(guān)節(jié)矢量圖；

圖3是kinect到darwin機(jī)器人的關(guān)節(jié)映射解析方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

本實(shí)施例公開了一種基于kinect的darwin機(jī)器人關(guān)節(jié)映射解析方法，該解析方法首先利用kinect采集人體關(guān)節(jié)骨骼數(shù)據(jù)，然后將kinect人體關(guān)節(jié)骨骼數(shù)據(jù)通過關(guān)節(jié)解析后映射到darwin機(jī)器人的關(guān)節(jié)，并使其在最大程度上實(shí)現(xiàn)了darwin機(jī)器人模仿人體動(dòng)作。該方法具體包括下列步驟：

s1、利用kinect采集人體關(guān)節(jié)點(diǎn)p的骨骼數(shù)據(jù)；

該步驟中利用openni能夠讀取到kinect的24個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)信息，分別為：頭部、頸部、軀干、腰、左領(lǐng)、左肩、左肘、左腕、左手、左指尖、右領(lǐng)、右肩、右肘、右腕、右手、右指尖、左臀、左膝、左踝、左腳、右臀、右膝、右踝、右腳，在實(shí)際應(yīng)用中只有15個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)有效，分別為：頭部、頸部、軀干、左肩、左肘、左手、右肩、右肘、右手、左臀、左膝、左腳、右臀、右膝、右腳，用p1-p15表示。由于kinect的深度圖與彩色圖配準(zhǔn)的精度問題，對(duì)關(guān)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行初步補(bǔ)償，并采用滑動(dòng)均值濾波減緩關(guān)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)波動(dòng)程度。

s2、建立基于人體的參考坐標(biāo)系，并將人體關(guān)節(jié)點(diǎn)p的骨骼數(shù)據(jù)映射到該坐標(biāo)系上，通過同一骨架的兩個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)可以得到darwin機(jī)器人的單位關(guān)節(jié)矢量v，分別為：頭部矢量、頸部矢量、左上臂矢量、左下臂矢量、右上臂矢量、右下臂矢量、左大腿矢量、左小腿矢量、右大腿矢量、右小腿矢量，用v1-v10表示。

以關(guān)節(jié)點(diǎn)軀干為坐標(biāo)系原點(diǎn)，規(guī)定關(guān)節(jié)點(diǎn)左肩指向關(guān)節(jié)點(diǎn)右肩的方向?yàn)閰⒖甲鴺?biāo)系的x方向，關(guān)節(jié)點(diǎn)左肩、右肩與軀干平面法向量指向人體背面的方向?yàn)閦方向，則根據(jù)右手坐標(biāo)系規(guī)則可確定y方向?？梢缘玫阶鴺?biāo)系變換陣以頭部矢量為例，其相關(guān)的兩個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)為關(guān)節(jié)點(diǎn)頭部與頸部，則其他矢量計(jì)算相同。

s3、通過歐拉旋轉(zhuǎn)分析，將關(guān)節(jié)矢量v解析得到kinect與darwin機(jī)器人共同關(guān)節(jié)的相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ；

定義機(jī)器人初始狀態(tài)為人體的站立姿態(tài)，則所有關(guān)節(jié)矢量的初始坐標(biāo)可表示[0-10]^t，根據(jù)歐拉旋轉(zhuǎn)關(guān)系可以得到變換陣re，可以得到關(guān)節(jié)矢量v＝re[0-10]^t，其中re與旋轉(zhuǎn)順序、次數(shù)和旋轉(zhuǎn)軸有關(guān)，有一到多個(gè)旋轉(zhuǎn)算子組成，旋轉(zhuǎn)算子rx(θ)、ry(θ)、rz(θ)分別表示繞坐標(biāo)系x、y、z軸旋轉(zhuǎn)θ角的變換陣，有：

θ角的取值范圍為(-ππ)，為表示方便，id號(hào)為i的舵機(jī)轉(zhuǎn)過的對(duì)應(yīng)角度為θi，第i個(gè)關(guān)節(jié)矢量vi的各軸分量分別表示為vxi、vyi、vzi。由于機(jī)器人機(jī)械限制，θ1、θ2可取(-ππ)，其他角度只能取另外，θ3、θ5、θ6、θ9、θ10只能取正，θ4、θ13、θ14、θ20只能取負(fù)。

1)darwin機(jī)器人頭部有2個(gè)舵機(jī)，id為19和20，id19舵機(jī)級(jí)聯(lián)id20舵機(jī)，id19控制y轉(zhuǎn)向，id20控制x轉(zhuǎn)向，則頭部矢量v1＝ry(θ19)rx(θ20)[0-10]^t，可以得到

2)darwin機(jī)器人左右手各有3個(gè)舵機(jī)，id為1-6，以右手為例，id1舵機(jī)級(jí)聯(lián)id3舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id5舵機(jī)，id1控制右手x轉(zhuǎn)向，id3控制右手y轉(zhuǎn)向，id5控制z轉(zhuǎn)向，則右上臂矢量v2＝rx(θ1)ry(θ3)[0-10]^t，可以得到θ3＝arcsin(vx2)，則右下臂矢量v3＝rx(θ1)ry(θ3)rx(θ5)[0-10]^t，可以得到考慮到θ1取值范圍為(-ππ)，修改為θ1＝atan2(sinθ5vy3-cosθ3cosθ5vz3,-sinθ5vz3-cosθ3cosθ5vy3)。而θ5為v2和v3的夾角，所以θ5＝arccos(v2·v3)。左手情況相同。

3)darwin機(jī)器人左右腳各有6個(gè)舵機(jī)，id為7-18，以右腳為例，id7舵機(jī)級(jí)聯(lián)id9舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id11舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id13舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id15舵機(jī)，再級(jí)聯(lián)id17舵機(jī)，id7控制y轉(zhuǎn)向，id9控制z轉(zhuǎn)向，id11控制x轉(zhuǎn)向，id13控制x轉(zhuǎn)向，id15控制x轉(zhuǎn)向，id17控制z轉(zhuǎn)向。為降低解析復(fù)雜度和消除多解情況，忽略id7舵機(jī)的控制，則右大腿矢量v6＝rz(θ9)rx(θ11)[0-10]^t，可以得到θ11＝-arcsin(vz6)，而θ13為v6和v7的夾角，所以θ13＝-arccos(v6·v7)。左腳情況相同。

s4、通過重心穩(wěn)定分析，對(duì)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ進(jìn)行計(jì)算和校準(zhǔn)。

以上能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作模仿，但機(jī)器人不能穩(wěn)定站立，通過擴(kuò)展兩個(gè)關(guān)節(jié)矢量，通過重心穩(wěn)定方法控制腳踝部分的4個(gè)舵機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的穩(wěn)定站立。先不考慮地面不水平和單腳站立情況，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人雙腳穩(wěn)定站立，則需要滿足條件：機(jī)器人的兩個(gè)腳平面與地面完全貼合；機(jī)器人的重心投影落在兩腳平面中心點(diǎn)連線上。通過查閱資料與計(jì)算測量，可得到機(jī)器人各部件的重心信息，如表1所示。其中，重心位置為該關(guān)節(jié)重心距離旋轉(zhuǎn)中心的距離，偏移位置為旋轉(zhuǎn)中心距離上一個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心的位置。

表1.darwin機(jī)器人各部件重心信息表

根據(jù)空間坐標(biāo)平移與旋轉(zhuǎn)變換，可得到機(jī)器人整體的重心位置。定義

r1＝rx(θ1),r2＝rx(θ2),r3＝r1rz(θ3),r4＝r2rx(θ4),

r5＝r3rz(θ5),r6＝r4rx(θ6),

r7＝ry(θ7),r8＝ry(θ8),r9＝r7rz(θ9),r10＝r8rz(θ10),

r11＝r9rx(θ11),r12＝r10rx(θ12),

r13＝r11rx(θ13),r14＝r12rx(θ14),r15＝r13rx(θ15),r16＝r14rx(θ16),

r17＝r15ry(θ17),r18＝r16ry(θ18),r19＝ry(θ19),r20＝r19rx(θ20)

po1＝poff1,po2＝poff2,po3＝po1+r1poff3,po4＝po2+r2poff4,

po5＝po3+r3poff5,po6＝po4+r4poff6,po7＝poff7,po8＝poff8,

po9＝po7+r7poff9,po10＝po8+r8poff10,po11＝po9+r9poff11,po12＝po10+r10poff12,

po13＝po11+r11poff13,po14＝po12+r12poff14,po15＝po13+r13poff15,po16＝po14+r14poff16,po17＝po15+r15poff17,po18＝po16+r16poff18,po19＝poff19,po20＝po19+r19poff20

右手重心位置：

左手重心位置：

右腳重心位置：

左腳重心位置：

頭部重心位置：

整體重心位置：

同上，可計(jì)算右腳平面和左腳平面中心點(diǎn)坐標(biāo)分別為：

pa＝po17+r17[10-33.50]^t,pb＝po18+r18[-10-33.50]^t

根據(jù)雙足站立穩(wěn)定條件可以得到腳平面法向量：

此時(shí)拓展關(guān)節(jié)矢量v10＝v11＝f，則機(jī)器人能夠穩(wěn)定站立，由旋轉(zhuǎn)關(guān)系有：v10＝rx(θ15)rz(θ17)v7,v11＝rx(θ16)rz(θ18)v9，可得結(jié)果：

若重心g投影點(diǎn)c不在兩腳平面中心點(diǎn)連線上，則機(jī)器人將左右不平衡，需要修正θ9、θ10，修正方法為加入偏移量±通過遞歸方法直到找到穩(wěn)定點(diǎn)。

若機(jī)器人為單腳站立，則重心投影應(yīng)落在該腳平面的中心點(diǎn)上，此時(shí)機(jī)器人能穩(wěn)定站立，以右腳站立為例，有：f＝pb-pg，解析過程相同。以左腳站立為例，有f＝pb-pg。

綜上，可得到關(guān)節(jié)解析表，如下：

表2.關(guān)節(jié)解析表

綜上所述，本發(fā)明公開的一種基于kinect的darwin機(jī)器人關(guān)節(jié)映射解析方法，利用kinect獲取人體的15個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)，通過補(bǔ)償與后，在參考坐標(biāo)系中構(gòu)建9個(gè)單位關(guān)節(jié)矢量，并根據(jù)darwin機(jī)器人關(guān)節(jié)級(jí)聯(lián)方式進(jìn)行歐拉旋轉(zhuǎn)分析，得到相應(yīng)關(guān)節(jié)的角度，最后利用重心穩(wěn)定分析對(duì)darwin機(jī)器人的腳部擴(kuò)展關(guān)節(jié)進(jìn)行解析，從而實(shí)現(xiàn)kinect到darwin機(jī)器人的動(dòng)作模仿。

上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。