本發(fā)明涉及暗原色遙感影像去霧領(lǐng)域，特別涉及一種基于云檢測輔助的暗原色遙感影像去霧方法。

背景技術(shù)：

遙感影像都是從上向下觀測，成像過程中被攝的目標(biāo)物體表面發(fā)射的光線在大氣中受到霧的影響，由于吸收和散射、折射等光學(xué)作用而衰減，同時(shí)由于散射作用，攝影鏡頭中會(huì)混入大氣光。在這兩種主要作用和隨機(jī)大氣湍流、傳感器噪聲等多方面次要作用的影響下，攝像鏡頭接收到的光線發(fā)生了非均勻變化，這就造成遙感影像灰度值的變化。具體表現(xiàn)為灰度動(dòng)態(tài)范圍被縮小，像素之間對(duì)比度被降低，并且受影響的程度主要與霧的濃度和鏡頭到物體的距離有關(guān)，這就使得遙感影像在各領(lǐng)域中發(fā)揮的作用受到限制。從以上看出，遙感影像衰減問題的主要原因是大氣中渾濁的媒介，如云、霧都因大氣吸收或散射造成遙感影像衰減。

現(xiàn)有技術(shù)解決遙感影像衰減問題一般采用最為流行的基于暗原色的單一圖像去霧方法，該方法公式中包含大氣光a和透過率t(x)，當(dāng)天空中有云的情況下，云的特征值會(huì)把大氣光a、透過率t(x)這兩個(gè)參數(shù)值拉向偏高，如果不進(jìn)行云檢測，直接去計(jì)算，算出來的透射率t(x)和大氣光值a都是有問題的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種基于云檢測輔助的暗原色遙感影像去霧方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)對(duì)霧天降質(zhì)圖像進(jìn)行清晰化處理時(shí)，由于沒有考慮云特征值對(duì)于大氣光a、透過率t(x)的影響，而直接進(jìn)行計(jì)算，致使所計(jì)算出的大氣光a、透過率t(x)值不準(zhǔn)確、最終影響去霧效果的問題。

本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種基于云檢測輔助的暗原色遙感影像去霧方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、進(jìn)行遙感影像自適應(yīng)云檢測；

步驟二、暗原色遙感影像去霧。

較佳的，所述步驟一的暗原色遙感影像去霧初始化具體包括以下過程：

①對(duì)光學(xué)遙感影像進(jìn)行特征統(tǒng)計(jì)分析；

②進(jìn)行云區(qū)特征識(shí)別及特征提取。

較佳的，所述過程①對(duì)光學(xué)遙感影像進(jìn)行特征統(tǒng)計(jì)分析的方法為：

⑴獲取云區(qū)光學(xué)遙感影像的多個(gè)波段；

⑵分別獲取云區(qū)特征值值域區(qū)間(2)和地物特征值值域區(qū)間(1)；

⑶統(tǒng)計(jì)當(dāng)前所有波段的云區(qū)特征值值域區(qū)間(2)，從而統(tǒng)計(jì)出有云影像區(qū)。

較佳的，所述過程②進(jìn)行云區(qū)特征識(shí)別及特征提取方法為：

⑴運(yùn)用均值漂移算法進(jìn)行云區(qū)分割；

⑵運(yùn)用相似性聚類算法細(xì)化粗分結(jié)果；

⑶獲得影像云區(qū)覆蓋范圍。

較佳的，所述步驟二暗原色遙感影像去霧包括以下過程：

①利用暗原色先驗(yàn)粗估計(jì)介質(zhì)透射率；

②借助圖像引導(dǎo)濾波算法對(duì)介質(zhì)透射圖像進(jìn)行細(xì)化；

③基于大氣散射模型復(fù)原得到無霧圖像。

較佳的，所述過程①利用暗原色先驗(yàn)粗估計(jì)介質(zhì)透射率，具體包括以下過程：

⑴獲取一副霧化影像的每個(gè)像素；

⑵在各個(gè)顏色區(qū)間上取最小值；

⑶在局部范圍內(nèi)取最小值；

⑷得到的單譜段影像就是原始影像的暗原色影像；

⑸通過暗原色影像反算出透射率估計(jì)值。

較佳的，所述過程②借助圖像引導(dǎo)濾波算法對(duì)介質(zhì)透射圖像進(jìn)行細(xì)化，具體包括以下過程：

⑴根據(jù)輸入圖形與引導(dǎo)圖像計(jì)算局部窗口范圍內(nèi)二者的線性關(guān)系；

⑵利用最小二乘法思想計(jì)算滿足代價(jià)函數(shù)最小值；

⑶利用計(jì)算出來的最小值逐像素對(duì)輸入影像做濾波處理。

較佳的，所述過程③基于大氣散射模型復(fù)原得到無霧圖像，具體包括以下過程：

⑴獲取濾波后的透射圖像及大氣散射模型；

⑵復(fù)原出無霧影像。

綜上所述，本發(fā)明具有以下效果：

1、本發(fā)明首先通過自適應(yīng)云檢測技術(shù)，將云覆蓋區(qū)域檢測出來，在排除云區(qū)覆蓋的區(qū)域的前提條件下，運(yùn)用暗原色先驗(yàn)條件的去霧算法進(jìn)行去霧處理，經(jīng)過大量實(shí)驗(yàn)，該技術(shù)大大提高了遙感影像去霧的效果，從而對(duì)提升現(xiàn)有環(huán)境條件下霧霾影像的應(yīng)用價(jià)值有著重要的意義。

2、本發(fā)明將云檢測技術(shù)和去霧技術(shù)相結(jié)合，解決了現(xiàn)有技術(shù)采用單一去霧技術(shù)不能解決的云區(qū)特征值造成降低去霧效果的新的技術(shù)問題，達(dá)到了大幅度提高去霧圖像清晰度的效果，因此，本發(fā)明和現(xiàn)有技術(shù)相比，具有突出的實(shí)質(zhì)性進(jìn)步和顯著效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明遙感影像云特征值示意圖；

圖2為本發(fā)明自適應(yīng)云檢測示意圖。

圖中，1、地物特征值值域區(qū)間；2、云區(qū)特征值值域區(qū)間。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明基于云檢測輔助的暗原色遙感影像去霧方法的設(shè)計(jì)原理如下：

1、所謂遙感影像就是航空相片或衛(wèi)星相片，從另一種角度看：凡是記錄各種地物電磁波大小的相片，都稱為遙感影像；被地物記錄的電磁波就是光電磁波，遙感影像記錄電磁波的方法就是像素值。各種地物接受光照時(shí)對(duì)光的反射不同，也即對(duì)電磁波的反射不同，對(duì)光的反射強(qiáng)度大，像素值就高，對(duì)光的反射強(qiáng)度小，像素質(zhì)就低。如果是白云的話，像素值就高，如果是黑色東西的話，像素值就低；實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)證明，一般云區(qū)的像素特征值區(qū)間與地物的像素特征值區(qū)間存在較大差異，云區(qū)中dn值(像素亮度值)在各個(gè)波段的都集中于較高的值域區(qū)間，而地物dn值會(huì)在某個(gè)波段取較低值，由此得到總結(jié)：遙感影像就是通過像素值識(shí)別天空和地面一切物質(zhì)的一種手段。

2、要對(duì)霧天降質(zhì)化圖像進(jìn)行清晰化處理，必須考慮圖像退化的原因，建立物理模型。目前，在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域被廣泛使用的是大氣散射模型，也稱作霧圖模型。該模型將一個(gè)像素點(diǎn)的色彩和強(qiáng)度看作由霧或陰霾的大氣光產(chǎn)生的色彩和強(qiáng)度、和晴天被觀察的場景點(diǎn)的色彩和強(qiáng)度的線性組合，如以下公式：

i(x)＝t(x)j(x)+(1-t(x))a(1)。

當(dāng)天空中有云時(shí)，云區(qū)將公式中的透過率t(x)、大氣光a的像素值拉向偏高而影響去霧圖像的效果，因此，去霧之前，必須先對(duì)云區(qū)進(jìn)行檢測。

基于以上原理，本發(fā)明提出一種基于云檢測輔助的暗原色遙感影像去霧方法，該方法概括為：首先通過自適應(yīng)云檢測技術(shù)，將云覆蓋區(qū)域檢測出來；然后，在云區(qū)以外的其它的區(qū)域運(yùn)用暗原色先驗(yàn)條件的去霧算法進(jìn)行去霧處理，具體包括以下步驟：

步驟一、進(jìn)行遙感影像自適應(yīng)云檢測；

所述的自適應(yīng)檢測就是不用調(diào)整算法參數(shù)，它會(huì)根據(jù)具體情況，自行調(diào)整的方法；所述的云檢測就是對(duì)云的特征值(像素值)進(jìn)行檢測，云的特征值需要綜合考慮，不僅包括像素值特征，還包括均值特征、聚類特征等等。其中，像素特征值需要采用統(tǒng)計(jì)方法，而均值特征需要采用均值飄逸算法、聚類特征采用相似性聚類算法，具體方法如下：

①對(duì)光學(xué)遙感影像進(jìn)行特征統(tǒng)計(jì)分析，具體方法為：

⑴獲取云區(qū)光學(xué)遙感影像的多個(gè)波段；

遙感影像記錄了多個(gè)波段的電磁波、由多個(gè)波段電磁波對(duì)應(yīng)的像素值組成。所述波段是根據(jù)波長進(jìn)行分類的，波長來自電磁波的傳播特性，分為超長波、長波、中波、短波、超短波等若干波段。遙感影像的多個(gè)波段一般指十幾個(gè)或者二十幾個(gè)波段，波段越多，說明傳感器光譜分辨率越高，意味著測得的地表物體在某個(gè)波段處的光譜響應(yīng)更準(zhǔn)確，數(shù)據(jù)信息更豐富。

本發(fā)明獲取遙感影像多個(gè)波段的目的在于對(duì)每個(gè)波段的灰度直方圖進(jìn)行分析以便最后統(tǒng)計(jì)各個(gè)波段的特征值，統(tǒng)計(jì)結(jié)果作為云特征值綜合分析考慮的因素之一。

⑵分別獲取云區(qū)特征值值域區(qū)間2和地物特征值值域區(qū)間1；

實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)證明，一般云區(qū)的像素特征值區(qū)間與地物的像素特征值區(qū)間存在較大差異，云區(qū)中dn值(像素亮度值)在各個(gè)波段的都集中于較高的值域區(qū)間，而地物dn值會(huì)在某個(gè)波段取較低值。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖1所示，為遙感影像某個(gè)波段的云區(qū)特征值示意圖，圖中橫坐標(biāo)代表灰度范圍，縱坐標(biāo)值為像素值，圖中的橫線為分割線，分割線的像素值為200，根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)得知，分割線以上為云區(qū)特征值值域區(qū)間2，分隔線以下為地物特征值值域區(qū)間1。

⑶統(tǒng)計(jì)當(dāng)前所有波段的云區(qū)特征值值域區(qū)間2，從而統(tǒng)計(jì)出有云影像區(qū)；

圖1所示為遙感影像中多個(gè)波段其中一個(gè)波段的灰度直方圖，但是，單憑一個(gè)波段的灰度直方圖還不能確定遙感影像的有云影像區(qū)域，這是因?yàn)橐桓边b感影像是由十幾個(gè)、甚至二十幾個(gè)波段的像素值組成的，因此，本步驟中需要將各個(gè)波段云特征區(qū)間的像素值全部進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。

②進(jìn)行云區(qū)特征識(shí)別及特征提?。?/p>

在以上過程①里面分⑴、⑵、⑶三個(gè)步驟對(duì)有云特征值之一像素值進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)分析，統(tǒng)計(jì)出了有云影響區(qū)，但云的特征值需要綜合考慮，不僅包括像素值特征，還包括均值特征、聚類特征等等，因此，在下面的過程②里還要對(duì)均值特征、聚類特征進(jìn)行特征的識(shí)別和提取。

⑴運(yùn)用均值漂移算法進(jìn)行云區(qū)分割；

均值漂移算法可以看作是從多個(gè)隨機(jī)中心點(diǎn)向著密度最大的方向移動(dòng)，最終得到多個(gè)最大密度中心。

如圖2所示，采用均值漂移法最終得到圖f所示的多個(gè)最大密度中心其中一個(gè)密度中心：以黑色圓點(diǎn)為中心的最大密度中心。圖a到圖e顯示了中間過程。圖a顯示了隨機(jī)初始中心，該中心有一個(gè)半徑為一定長度的圓，運(yùn)用均值漂移法后求解得到一個(gè)向量，該向量使得圓心一直往數(shù)據(jù)集密度最大的方向移動(dòng)，也就是每次迭代的時(shí)候，都是找到圓里面點(diǎn)的平均位置作為新的圓心位置，直到滿足某個(gè)條件不再迭代，這時(shí)候的圓心也就是最大密度中心，該最大密度中心如圖2中的圖f顯示。

⑵運(yùn)用相似性聚類算法細(xì)化粗分結(jié)果；

以上在過程①和過程②的步驟⑴內(nèi)容中，提供了綜合分析云特征值所需要的像素特征和均值特征，在以下過程②的步驟⑵中，要提供綜合分析云特征值的聚類特征，所采用的方法是相似性聚類算法。

所謂相似性聚類法就是把給定的一個(gè)對(duì)象集合進(jìn)行分組，成為由類似對(duì)象組成的多個(gè)類的過程，方法是根據(jù)對(duì)象間的相似程度而歸于一個(gè)類別，而對(duì)象是否歸于同一類，要看他們的相似程度如何，當(dāng)它們之間的相似度大于某一值時(shí)，則歸于同一類，否則，兩對(duì)象分屬不同的類。

③獲得遙感影像云區(qū)范圍；

以上過程①的方法中找出了云區(qū)的像素特征，過程②的方法中找出了均值特征和聚類特征，在本過程③的方法中，要對(duì)以上三個(gè)特征進(jìn)行綜合分析，在綜合分析的基礎(chǔ)上確定影像云區(qū)范圍。

步驟二、暗原色遙感影像去霧；

以上步驟一的方法中解決了通過自適應(yīng)云檢測技術(shù)，將云覆蓋區(qū)域檢測出來的技術(shù)問題，由于云區(qū)覆蓋的區(qū)域其去霧效果會(huì)受到影響，所以，去霧之前必須考慮如何避開云區(qū)，或者說本發(fā)明方法對(duì)于云區(qū)覆蓋的區(qū)域不進(jìn)行去霧處理，而對(duì)云區(qū)以外的區(qū)域才進(jìn)行去霧處理。步驟二所提供的去霧方法即是對(duì)云區(qū)以外的區(qū)域進(jìn)行暗原色遙感影像去霧的方法，具體包括以下過程：

1、利用暗原色先驗(yàn)粗估計(jì)介質(zhì)透射率；

暗原色先驗(yàn)理論是一種對(duì)無霧圖像的統(tǒng)計(jì)規(guī)律，即在一副戶天空外晴朗無霧圖像的任意小塊中，總有至少一個(gè)像素點(diǎn)，它的一個(gè)顏色通道具有很低的強(qiáng)度值，稱之為暗原色，無霧圖像的暗原色用公式表示為：該公式的含義將在后面介紹。以下利用以上暗原色先驗(yàn)理論粗估計(jì)介質(zhì)透射率，以下過程①的i、ii、iii、iv四個(gè)步驟、過程②的⑴、⑵、⑶、⑷、⑸、⑹六個(gè)步驟都是求解公式(1)中透射率t(x)的中間過程：

①建立霧圖的物理模型；

在霧霾天氣條件下，大氣散射對(duì)戶外圖像的對(duì)比度和顏色保真度影響嚴(yán)重，致使圖像的許多特征被覆蓋，景物的可辨識(shí)程度大大降低，目前比較流行的去霧處理方法是基于圖像退化原因和大氣散射規(guī)律建立圖像退化模型，按照特定需要突出圖像中的某些信息，同時(shí)削弱和去除某些不需要的信息?；谶@種思想，建立了以下大氣散射模型，也稱之為霧圖模型。

i(x)＝t(x)j(x)+(1-t(x))a(1)；

i、模型參數(shù)說明：公式中，i是輸入圖像(觀測到的)光強(qiáng)度，t指光線透射率，a是大氣光成分，j是無霧時(shí)景物的光線強(qiáng)度。

ii、模型的意義：該模型對(duì)霧天降質(zhì)圖像的原因進(jìn)行了物理模型的描述，公式右邊的第一項(xiàng)稱作直接衰減項(xiàng)，描述的是景物光線在透射媒介中經(jīng)過衰減后的部分；右式第二項(xiàng)則是大氣光成分，大氣光的衰減又是由光線透射率t引起的。

iii、去霧的目的：就是由模型中已知的i回復(fù)j；

iv、解題思路：由于公式中t、j、a都是未知數(shù)、方程的個(gè)數(shù)少于未知量的個(gè)數(shù)，需增加約束條件來求解。暗原色先驗(yàn)理論即是其中的一種約束，也就是采用暗原色先驗(yàn)理論求得公式(1)中的未知數(shù)t、a，這樣公式(1)就得到三個(gè)已知數(shù)，四個(gè)參數(shù)有三個(gè)已知，最終可以得到第四個(gè)未知數(shù)j。

②、借助暗原色先驗(yàn)粗估計(jì)介質(zhì)透射率；

⑴獲取一副霧化影像的每個(gè)像素；

由于每個(gè)像素的i、j、a在其各自的r、g、b三通道不同的通道透射率是不同的，不能混在一起計(jì)算，所以，要采用單通道方法計(jì)算透射率，具體方法是將公式(1)的i、j、a分別取單通道值：i^c、j^c、a^c；

⑵在各個(gè)顏色區(qū)間上取最小值；

⑶在局部范圍內(nèi)取最小值；

對(duì)以上步驟⑵、⑶解釋如下：

i、透射率的估算要基于暗原色定義：

其中j^c代表某個(gè)像素的j的r、g、b三個(gè)通道其中一個(gè)顏色通道強(qiáng)度，我們可以把整個(gè)圖像想象成由無數(shù)個(gè)局部區(qū)域的圖像組成，bn代表圖像的第n個(gè)局部區(qū)域，j^dark稱為j的暗原色；第一個(gè)最小值是計(jì)算一副圖像中第n個(gè)局部區(qū)域中所有像素的像素最小值，然后，對(duì)這個(gè)最小值像素再次取最小值這個(gè)第2次取最小值的原理是：由于每個(gè)像素都有r、g、b三個(gè)顏色通道，每個(gè)通道的最小像素值是不同的，因此，需要從這三個(gè)顏色通道中的最小值中再次選出最小值，用公式表示就是：

ii、為了將以上暗原色先驗(yàn)原理帶入公式(1)中，需要對(duì)公式(1)作以下適當(dāng)變形，使其等式兩邊的帶霧圖像和去霧圖像兩次取最小值，首先在各個(gè)顏色區(qū)間上取最小值，再在局部范圍內(nèi)取最小值。如以下公式(3)所示。

⑷得到的單譜段影像就是原始影像的暗原色影像

式中：

為帶霧圖像的暗原色影像；

為去霧圖像的暗原色影像；

根據(jù)實(shí)驗(yàn)得出，以上去霧圖像的暗原色而以上含霧圖像的暗原色值因?yàn)槭菐ъF圖像，則增大很多。

⑸對(duì)公式(3)兩邊進(jìn)行歸一處理；

公式(3)兩邊同除以a^c得到以下公式：

⑹通過暗原色影像反算出透射率估計(jì)值。

i、根據(jù)公式(2)推倒出公式(5)：

ii、將公式(5)帶入公式(4)，得到以下計(jì)算透射率的公式：

在公式(6)中，為含霧圖像的暗原色圖；實(shí)際應(yīng)用中，考慮到遠(yuǎn)處景物的視覺朦朧感和用戶對(duì)去霧圖像中場景深度的要求，式(6)引入系數(shù)ω(0＜ω≤1)，這樣可以得到自適應(yīng)的透射率的求取公式(7)：

上式中的i^c為已知條件，大氣光成分a^c的計(jì)算方法是：先取j^dark中亮度最大的0.1％像素，然后取這些像素對(duì)應(yīng)在霧原圖強(qiáng)度i中的最大值作為a^c的值。

2、借助圖像引導(dǎo)濾波算法對(duì)介質(zhì)透射圖像進(jìn)行細(xì)化。

在以上過程1里面，完成了對(duì)公式(1)透射率t(x)的求解，但是該透射率t(x)是一個(gè)初始透射率，它假設(shè)圖像的相鄰區(qū)域的透射率是相同的，這就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)問題：當(dāng)相鄰區(qū)域中包含遠(yuǎn)景和近景的交界處時(shí)，由于使用相同的透射率，就會(huì)在交界處的透射圖像中出現(xiàn)白邊、毛刺或方塊。

這里，引入一個(gè)新的概念：透射圖像。所述透射圖像是一個(gè)中間過程圖像，既不屬于帶霧圖像i，也不屬于去霧圖像j。所述的透射圖像既是當(dāng)公式(1)的輸入圖像是帶霧圖像時(shí)，根據(jù)公式(7)的初始透射率和已知大氣光a、以及暗原色先驗(yàn)理論得到的j，但這個(gè)j由于其輸入圖像i不是經(jīng)過過濾的圖像，而是原始的帶霧圖像，因此，我們把這一步得到的j稱為透射圖像，解決透射圖像在邊緣處出現(xiàn)白邊、毛刺、方塊問題的方法是對(duì)透射圖像進(jìn)行過濾優(yōu)化，通過引導(dǎo)濾波的方法改變透射圖像在邊界處的暗原色，以實(shí)現(xiàn)提前把邊界區(qū)域可能出現(xiàn)的白邊、毛刺、方塊的因素在透射圖像中去除掉，也就是對(duì)透射圖像進(jìn)行過濾，再將過濾后的圖像重新作為公式(1)的輸入圖像i，當(dāng)輸入圖像i為過濾后的圖像時(shí)，根據(jù)公式(1)、公式(7)、和已知大氣光a、以及暗原色先驗(yàn)理論得到的j才是去霧圖像。

引導(dǎo)濾波是一種局部線性圖像濾波器，其在實(shí)現(xiàn)平滑濾波的同時(shí)還能具有良好的邊緣保持性；其算法過程是根據(jù)輸入圖像i(透射圖像)與引導(dǎo)圖像(去霧圖像)計(jì)算局部窗口范圍內(nèi)二者的線性關(guān)系；為使濾波后的影像與引導(dǎo)圖像的差異性最小，需要利用最小二乘思想計(jì)算滿足代價(jià)函數(shù)最小值，利用計(jì)算出來的最小值逐像素對(duì)輸入影像(透射圖像)做濾波處理。

具體包括以下過程：

⑴根據(jù)輸入圖像(透射圖像)與引導(dǎo)圖像(去霧圖像)計(jì)算局部窗口范圍內(nèi)二者的線性關(guān)系；對(duì)初始透射圖像進(jìn)行優(yōu)化的方法是建立一個(gè)輸入圖像(透射圖像)與引導(dǎo)圖像(去霧影像)之間的線性關(guān)系式，這個(gè)線性關(guān)系式要找出一個(gè)它們之間誤差的最小值，最終實(shí)現(xiàn)輸入圖像(透射圖像)的透射圖效果趨近于引導(dǎo)圖像(去霧影像)。

⑵利用最小二乘法思想計(jì)算滿足代價(jià)函數(shù)最小值；

然而，實(shí)際運(yùn)算中，實(shí)現(xiàn)輸入圖像(透射圖像)趨近于引導(dǎo)圖像(去霧圖像)的誤差值有多個(gè)，誤差值越小，輸入圖像i(透射圖像)就越加趨近于引導(dǎo)圖像(去霧圖像)。使用最小二乘法就可以得到線性關(guān)系中多個(gè)誤差值的最小值，使總的擬合誤差達(dá)到最小，用最小二乘法除了計(jì)算比較方便外，得到的估計(jì)量還具有優(yōu)越特性。

⑶利用計(jì)算出來的最小值逐像素對(duì)輸入影像做濾波處理

通過以上過程⑴、⑵求出了輸入影像i(透射圖像)趨近于引導(dǎo)圖像(去霧影像)j的誤差值的最小值，利用計(jì)算出來的最小值逐像素對(duì)輸入圖像(透射圖像)做濾波處理。

3、基于大氣散射模型復(fù)原得到無霧圖像；

⑴獲取濾波后的透射圖像i及大氣散射模型；

i(x)＝t(x)j(x)+(1-t(x))a(1)

以上濾波后的公式(1)中，i為濾波后消除了各項(xiàng)雜質(zhì)、毛刺、和邊緣效應(yīng)的輸入圖像，與中間過程圖像(透射圖像)不同，與原始帶霧圖像i也不相同的，t(x)為通過公式(7)得到的初始透射率，a已知，三個(gè)未知數(shù)t、j、a中，已知兩個(gè)，此時(shí)可以求得去霧圖像j,詳見以下過程(2)

⑵復(fù)原出無霧影像；

由于以上公式(1)中的t(x)接近0時(shí)，公式(1)中的t(x)j(x)也接近于零，這樣，公式(1)則無法恢復(fù)j,所以，要給t(x)設(shè)定一個(gè)下限t0，使得t(x)j(x)不為零值，此外，最后得到的t(x)應(yīng)該是從t0到t(x)之間的最大值，用max(t(x),t0)來表示。

i、將公式(1)稍微作以下變形，各項(xiàng)同除以t(x)得到公式(8)：

ii、將公式(8)整理后，最終得到無霧圖像：

本具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的解釋，其并不是對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說明書后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施例做出沒有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。