本發(fā)明涉及全景圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像拼接處理的方法及設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的非實時全景拼接技術(shù)中，對于全景視頻中的每幀全景圖像通常都是由多幅圖像拼接而成，而每幀全景圖像中的每兩幅相交圖像之間會存在拼接縫，使得全景視頻中的每幀全景圖像均存在至少一個拼接縫。

由于全景視頻中的每幀全景圖像均存在至少一個拼接縫，而在全景視頻存在移動的物體時，該物體穿過拼接縫時現(xiàn)有技術(shù)中并沒有進行任何處理，使得物體直接穿過拼接縫，而此時，會存在物體穿過拼接縫時出現(xiàn)不自然的類似于空間折疊的現(xiàn)象的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種圖像拼接處理的方法及設(shè)備，能夠在物體穿過拼接縫或即將穿過拼接縫的時候，重新計算出新拼接縫使得物體穿過縫之前讓拼接縫全部或部分繞過物體，降低物體穿過拼接縫出現(xiàn)不自然現(xiàn)象的類似于空間折疊的現(xiàn)象的概率。

本申請實施例提供了一種圖像拼接處理的方法，包括：

獲取組成全景柱面投影視頻的每幀全景柱面投影圖像的所有拼接縫；

利用相鄰多幀全景柱面投影圖像，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向；

檢測每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像是否與拼接縫有交點；

在檢測到某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，從與拼接縫有交點的運動前景圖像中確定位于所述運動方向的反方向上的最外側(cè)像素點；

基于梯度法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫。

可選的，所述檢測在每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像是否與拼接縫有交點，具體包括：

獲取每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的最外圍的像素點組成的輪廓點集；

從每幀全景柱面投影圖像的輪廓點集中獲取與所述運動方向的同向側(cè)的所有像素點組成同向側(cè)像素點集；

檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與拼接縫有交點。

可選的，所述檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與拼接縫有交點，具體包括：

檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與位于運動前景圖像運動方向上的最近拼接縫有交點。

可選的，所述基于梯度法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，具體包括：

基于梯度下降法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查到所述新拼接縫。

可選的，所述利用相鄰多幀全景柱面投影圖像，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向，具體包括：

獲取運動前景圖像的質(zhì)心在相鄰多幀全景柱面投影圖像中的位置變化信息；

根據(jù)所述位置變化信息，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向。

本發(fā)明另一方面還提供了一種圖像拼接處理設(shè)備，包括：

拼接縫獲取單元，用于獲取組成全景柱面投影視頻的每幀全景柱面投影圖像的所有拼接縫；

運動方向計算單元，用于利用相鄰多幀全景柱面投影圖像，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向；

交點檢測單元，用于檢測每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像是否與拼接縫有交點；

最外側(cè)像素點查找單元，用于在檢測到某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，從與拼接縫有交點的運動前景圖像中確定位于所述運動方向的反方向上的最外側(cè)像素點；

拼接縫處理單元，用于基于梯度法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫。

可選的，所述交點檢測單元包括：

輪廓點集獲取子單元，用于獲取每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的最外圍的像素點組成的輪廓點集；

同向側(cè)像素點集獲取子單元，用于從每幀全景柱面投影圖像的輪廓點集中獲取與所述運動方向的同向側(cè)的所有像素點組成同向側(cè)像素點集；

交點檢測子單元，用于檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與拼接縫有交點。

可選的，所述交點檢測子單元，具體用于檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與位于運動前景圖像運動方向上的最近拼接縫有交點。

可選的，所述拼接縫處理單元，具體用于基于梯度下降法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查到所述新拼接縫。

可選的，所述運動方向計算單元具體包括：

位置變化信息獲取子單元，用于獲取運動前景圖像的質(zhì)心在相鄰多幀全景柱面投影圖像中的位置變化信息；

運動方向計算子單元，用于根據(jù)所述位置變化信息，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向。

本發(fā)明的有益效果如下：

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例中在檢測到某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，從與拼接縫有交點的運動前景圖像中確定位于所述運動方向的反方向上的最外側(cè)像素點；然后以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，并將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫，如此，使得運動前景圖像在與運動方向上的拼接縫有交點時，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫，并在運動前景圖像的運動方向的反向側(cè)新建一個新拼接縫，使得運動前景圖像在繼續(xù)運動時，確保運動前景圖像穿過與其有交點的拼接縫之前讓拼接縫部分或全部繞過運動前景圖像，降低了運動前景圖像穿過拼接縫過程中出現(xiàn)不自然現(xiàn)象的類似于空間折疊現(xiàn)象的概率，使得運動前景圖像在穿過拼接縫時的效果更好。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例中圖像拼接處理的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例中運動前景圖像與拼接縫沒有交點時的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明實施例中運動前景圖像與拼接縫有交點時的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明實施例中圖像拼接處理設(shè)備的模塊圖。

具體實施方式

本發(fā)明提供一種圖像拼接處理的方法及設(shè)備，能夠在物體穿過拼接縫或即將穿過拼接縫的時候，重新計算出新拼接縫使得物體穿過縫之前讓拼接縫全部或部分繞過物體，降低物體穿過拼接縫出現(xiàn)不自然現(xiàn)象的類似于空間折疊的現(xiàn)象的概率。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明優(yōu)選的實施方式進行詳細說明。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種圖像拼接處理的方法，包括：

s101、獲取組成全景柱面投影視頻的每幀全景柱面投影圖像的所有拼接縫；

s102、利用相鄰多幀全景柱面投影圖像，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向；

s103、檢測每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像是否與拼接縫有交點；

s104、在檢測到某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，從與拼接縫有交點的運動前景圖像中確定位于所述運動方向的反方向上的最外側(cè)像素點；

s105、基于梯度法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫。

其中，在步驟s101中，可以通過n個攝像設(shè)備同一時刻采集n個圖像，然后將同一時刻采集的n個圖像拼接成一幀全景柱面投影圖像，通過此種方式能夠獲取到組成全景柱面投影視頻的每幀全景柱面投影圖像，而且由于全景柱面投影圖像是由n個圖像拼接而成，使得每幀全景柱面投影圖像中存在由相應(yīng)n個圖像拼接形成的m個拼接縫，其中，n為不小于2的整數(shù)，m為不小于1的整數(shù)。

具體的，所述攝像設(shè)備例如可以是攝像機、攝像頭、魚眼鏡頭等拍攝設(shè)備，在所述攝像設(shè)備為魚眼鏡頭等拍攝圖像的畸變較大的拍攝設(shè)備時，需要將拍攝得到的n個圖像轉(zhuǎn)換為n個柱面投影圖像，然后將轉(zhuǎn)換后的n個柱面投影圖像拼接而得到一幀全景柱面投影圖像，獲取并保存所述n個柱面投影圖像拼接得到的m個拼接縫，如此，可以直接讀取保存的所述所述n個柱面投影圖像拼接得到的m個拼接縫，從而獲取到每幀全景柱面投影圖像的所有拼接縫；當然，也可以在執(zhí)行步驟s101時，通過上述方法來獲取到每幀全景柱面投影圖像的所有拼接縫；以及在所述攝像設(shè)備為攝像機、攝像頭等拍攝圖像的畸變較小的拍攝設(shè)備，可以直接將n個圖像進行拼接得到一幀全景柱面投影圖像，獲取并保存所述n個圖像拼接得到的m個拼接縫，如此，通過此種方法可以獲取到每幀全景柱面投影圖像的所有拼接縫。

具體的，在將所述n個圖像拼接得到m個拼接縫時，針對所述n個圖像中任意兩個相交圖像以a圖像和b圖像為例，由于圖像兩兩相交必然存在拼接縫，這時，可以采用seamcarving等拼接方法來計算a和b的相交圖像區(qū)域，使這個縫盡可能的從上到下，沿著梯度最大或最小得到一條拼接縫。

接下來執(zhí)行步驟s102，首先提取每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像，然后再利用相鄰多幀全景柱面投影圖像，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向。

在具體實施過程中，可以通過合高斯模型、幀差法、平均背景法、光流法等提取方法來提取每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像，提取前景圖像后的每幀全景柱面投影圖像可以為二進制圖像，其中，每幀全景柱面投影圖像對應(yīng)的二進制圖像中可以用黑色部分表示背景圖像，白色部分表示前景圖像；當然，也可以用白色部分表示背景圖像、黑色部分表示前景圖像；也可以用藍色部分表示背景圖像、白色部分表示前景圖像等，本申請不作具體限制；在提取每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像之后，再利用相鄰多幀全景柱面投影圖像，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向。

具體來講，在提取出每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像之后，可以獲取前景圖像的質(zhì)心在相鄰多幀全景柱面投影圖像中的位置變化信息；根據(jù)所述位置變化信息，從每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像中確定出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向，其中，每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像的數(shù)量可以為一個或多個，且每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像也可以為一個或多個，在運動前景圖像的數(shù)量為多個時，針對每個運動前景圖像均執(zhí)行步驟s103～s105，下面具體以前景圖像的數(shù)量為1個為例。

具體的，根據(jù)運動物體的連續(xù)性，計算出每幀全景柱面投影圖像對應(yīng)的二進制圖像中前景圖像的質(zhì)心位置用pm(x，y)表示，然后比較每幀全景柱面投影圖像對應(yīng)的二進制圖像中前景圖像的質(zhì)心位置的變換情況，在所述變化情況表征前景圖像的質(zhì)心位置有變化時，確定該前景圖像為運動前景圖像，并根據(jù)所述變化情況，得到每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的運動方向；如圖2所示，針對二進制圖像20建立一個坐標系(x，0，y)，當每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像21的質(zhì)心x的值逐漸變大時，可以判定每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像21為運動前景圖像；且由于x的值逐漸變大，則得到前景圖像21的運動方向是向右移動；以及當x的值逐漸變小，可以判定每幀全景柱面投影圖像中的前景圖像21為運動前景圖像；且由于x的值逐漸變小，則得到前景圖像21的運動方向是向左移動；其中，m可以依次從1取到k，k為不小于2的整數(shù)，m的取值不同其對應(yīng)的全景柱面投影圖像也不同。

例如，若圖2中還有另一前景圖像，則獲取每幀全景柱面投影圖像中另一前景圖像的質(zhì)心x的取值，當x的取值維持不變時，可以判定另一前景圖像不為運動前景圖像，此時，禁止對另一前景圖像執(zhí)行上述操作。

接下來執(zhí)行步驟s103，檢測每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像是否與位于運動前景圖像的運動方向上的最近拼接縫有交點。

在具體實施過程中，首先可以根據(jù)所述運動方向和每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的坐標和所有拼接縫的坐標，確定出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像對應(yīng)的最近拼接縫，然后檢測每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像是否與對應(yīng)的最近拼接縫有交點；若有交點，則執(zhí)行步驟s104；若沒有交點，則對下一幀全景柱面投影圖像繼續(xù)執(zhí)行步驟s101～s105。

具體來講，也可以檢測每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的坐標集合與該幀全景柱面投影圖像中的所有拼接縫的坐標集合中是否存在相同的坐標，以此來檢測每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像是否與拼接縫有交點；若某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的坐標集合與該幀全景柱面投影圖像中的所有拼接縫的坐標集合中存在相同的坐標，則判定該幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點；若某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的坐標集合與該幀全景柱面投影圖像中的所有拼接縫的坐標集合中不存在相同的坐標，則判定該幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫沒有交點。

例如，圖2所示，若前景圖像21為運動前景圖像，且前景圖像21的移動方向是向右移動，則根據(jù)前景圖像21的坐標，獲取前景圖像21右邊的距離前景圖像21的最近的拼接縫，然后判斷前景圖像21與右邊最近拼接縫是否有交點，若有交點，則執(zhí)行步驟s104；若沒有交點，則對下一幀全景柱面投影圖像繼續(xù)執(zhí)行步驟s101～s105。

本申請實施例中，在執(zhí)行步驟s103時，也可以獲取每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的最外圍的像素點組成的輪廓點集；從每幀全景柱面投影圖像的輪廓點集中獲取與所述運動方向的同向側(cè)的所有像素點組成同向側(cè)像素點集；檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與拼接縫有交點；當然，也可以檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集是否與位于運動前景圖像運動方向上的最近拼接縫有交點。

在具體實施過程中，所述同向側(cè)為運動前景圖像中與所述運動方向同向的側(cè)面，即所述運動方向為向右移動，所述同向側(cè)為運動前景圖像的右側(cè)；若所述運動方向為向左移動，所述同向側(cè)為運動前景圖像的左側(cè)；在獲取每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的輪廓點集之后，利用所述運動方向，獲取每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的同向側(cè)像素點集；然后檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與拼接縫有交點，若有交點，則執(zhí)行步驟s104；若沒有交點，則對下一幀全景柱面投影圖像繼續(xù)執(zhí)行步驟s101～s105。

例如，參見圖2，若前景圖像21為運動前景圖像，且前景圖像21的運動方向為向右移動，則前景圖像21與運動方向的同向側(cè)為前景圖像21的右側(cè)；然后從前景圖像21的輪廓點集中獲取右側(cè)像素點集，并檢測右側(cè)像素點集中的所有像素點是否與前景圖像21右側(cè)的最近拼接縫有交點，若有交點，則執(zhí)行步驟s104；若沒有交點，則對下一幀全景柱面投影圖像繼續(xù)執(zhí)行步驟s101～s105。

本申請實施例中，在執(zhí)行步驟s103時，也可以利用所述運動方向，將位于運動前景圖像運動方向上的最近拼接縫與運動前景圖像中的每個像素點進行比對，在對比出運動前景圖像中的某個像素點與所述最近拼接縫中的一個像素點重合時，則可以判定該幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點；若對比出運動前景圖像中的所有像素點均未與所述最近拼接縫中的像素點重合時，則可以判定該幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫沒有交點；若有交點，則執(zhí)行步驟s104；若沒有交點，則對下一幀全景柱面投影圖像繼續(xù)執(zhí)行步驟s101～s105。。

接下來執(zhí)行步驟s104，在檢測到某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，可以獲取該幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的最外圍的像素點組成的輪廓點集；并從該幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的輪廓點集中獲取與所述運動方向的反向側(cè)的所有像素點組成反向側(cè)像素點集；然后從該幀全景柱面投影圖像中的反向側(cè)像素點集中獲取所述最外側(cè)像素點。

當然，在檢測到某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，也可以將該幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的所有像素點中查找到所述最外側(cè)像素點。

具體來講，所述反向側(cè)為運動前景圖像中與所述運動方向反向的側(cè)面，即所述運動方向為向右移動，所述反向側(cè)為運動前景圖像的左側(cè)；若所述運動方向為向左移動，所述反向側(cè)為運動前景圖像的右側(cè)；在獲取某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的輪廓點集之后，在檢測到該幀景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，利用所述運動方向，獲取該幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的反向側(cè)像素點集；然后從獲取的反向側(cè)像素點集中查找到所述最外側(cè)像素點。

具體的，若所述運動方向為向右移動，運動前景圖像中的最外側(cè)像素點為最左邊的像素點；若所述運動方向為向左移動，運動前景圖像中的最外側(cè)像素點為最右側(cè)的像素點。

例如，如圖3所示，在某幀全景柱面投影圖像中前景圖像21與最近拼接線22存在交點a，然后獲取前景圖像21的左側(cè)像素點集，然后從所述左側(cè)像素點集中查找到x值最小的像素點b為最外側(cè)像素點。

接下來執(zhí)行步驟s105，可以基于梯度下降法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫。

當然，也可以基于梯度上升法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫。

具體來講，在將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫時，可以保存所述新拼接縫并刪除與運動前景圖像有交點的拼接縫；也可以直接將所述新拼接縫替換與運動前景圖像有交點的拼接縫，本申請不作具體限制。

由于是以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，并將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫，如此，使得運動前景圖像在與運動方向上的拼接縫有交點時，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫，并在運動前景圖像及其運動方向的反向側(cè)新建一個新拼接縫，使得運動前景圖像在繼續(xù)運動時，確保運動前景圖像穿過與其有交點的拼接縫之前讓拼接縫部分或全部繞過運動前景圖像，降低了運動前景圖像穿過拼接縫過程中出現(xiàn)不自然現(xiàn)象的類似于空間折疊現(xiàn)象的概率，使得運動前景圖像在穿過拼接縫時的效果更好。

本申請實施例中，優(yōu)選的，所述新拼接縫與對應(yīng)的運動前景圖像可以僅有一個交點為所述最外側(cè)像素點，此時，由于刪除了與運動前景圖像有交點的拼接縫且所述新拼接縫與對應(yīng)的運動前景圖像僅有一個交點，使得運動前景圖像在繼續(xù)運動時，能夠確保運動前景圖像穿過與其有交點的拼接縫之前讓拼接縫全部繞過運動前景圖像，從而完全解決運動前景圖像穿過拼接縫過程中出現(xiàn)不自然現(xiàn)象的類似于空間折疊現(xiàn)象的問題；當然，所述新拼接縫也可以與對應(yīng)的運動前景圖像也可以存在多個交點，由于刪除了與運動前景圖像有交點的拼接縫且所述新拼接縫與對應(yīng)的運動前景圖像僅有一個交點，使得運動前景圖像在繼續(xù)運動時，能夠確保運動前景圖像穿過與其有交點的拼接縫之前讓拼接縫部分繞過運動前景圖像，降低了運動前景圖像穿過拼接縫過程中出現(xiàn)不自然現(xiàn)象的類似于空間折疊現(xiàn)象的概率，使得運動前景圖像在穿過拼接縫時的效果更好。

例如，如圖3所示，在某幀全景柱面投影圖像中前景圖像21與最近拼接線22存在交點a，然后獲取前景圖像21的最外側(cè)像素點為b，然后基于梯度下降法，以b為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫23，并刪除拼接縫22，其中，新拼接縫23與前景圖像21僅存在一個交點為b。

基于與上述方法相同的技術(shù)構(gòu)思，本發(fā)明實施例提供了一種圖像拼接處理設(shè)備，如圖4所示，包括：

拼接縫獲取單元401，用于獲取組成全景柱面投影視頻的每幀全景柱面投影圖像的所有拼接縫；

運動方向計算單元402，用于利用相鄰多幀全景柱面投影圖像，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向；

交點檢測單元403，用于檢測每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像是否與拼接縫有交點；

最外側(cè)像素點查找單元404，用于在檢測到某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，從與拼接縫有交點的運動前景圖像中確定位于所述運動方向的反方向上的最外側(cè)像素點；

拼接縫處理單元405，用于基于梯度法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫。

較佳的，交點檢測單元403包括：

輪廓點集獲取子單元，用于獲取每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像的最外圍的像素點組成的輪廓點集；

同向側(cè)像素點集獲取子單元，用于從每幀全景柱面投影圖像的輪廓點集中獲取與所述運動方向的同向側(cè)的所有像素點組成同向側(cè)像素點集；

交點檢測子單元，用于檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與拼接縫有交點。

較佳的，所述交點檢測子單元，具體用于檢測每幀全景柱面投影圖像中的同向側(cè)像素點集中的每個像素點是否與位于運動前景圖像運動方向上的最近拼接縫有交點。

較佳的，拼接縫處理單元405，具體用于基于梯度下降法，以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查到所述新拼接縫。

較佳的，運動方向計算單元402具體包括：

位置變化信息獲取子單元，用于獲取運動前景圖像的質(zhì)心在相鄰多幀全景柱面投影圖像中的位置變化信息；

運動方向計算子單元，用于根據(jù)所述位置變化信息，計算出每幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像及其運動方向。

本發(fā)明的有益效果如下：

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例中在檢測到某幀全景柱面投影圖像中的運動前景圖像與拼接縫有交點時，從與拼接縫有交點的運動前景圖像中確定位于所述運動方向的反方向上的最外側(cè)像素點；然后以所述最外側(cè)像素點為起點沿上下方向查找到一個新拼接縫，并將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫，如此，使得運動前景圖像在與運動方向上的拼接縫有交點時，將所述新拼接縫代替與運動前景圖像有交點的拼接縫，并在運動前景圖像及其運動方向的反向側(cè)新建一個新拼接縫，使得運動前景圖像在繼續(xù)運動時，確保運動前景圖像穿過與其有交點的拼接縫之前讓拼接縫部分或全部繞過運動前景圖像，降低了運動前景圖像穿過拼接縫過程中出現(xiàn)不自然現(xiàn)象的類似于空間折疊現(xiàn)象的概率，使得運動前景圖像在穿過拼接縫時的效果更好。

本發(fā)明實施例中所述模塊或單元，可以通過通用集成電路，例如cpu(centralprocessingunit，中央處理器)，或通過asic(applicationspecificintegratedcircuit，專用集成電路)來實現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機存儲記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。