本發(fā)明涉及全景相機(jī)領(lǐng)域,尤其涉及一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù):
:隨著全景拍攝的日益流行,全景拍攝設(shè)備的量產(chǎn)問(wèn)題得到越來(lái)越多的關(guān)注和研究。根據(jù)實(shí)際拍攝需要,目前已有的全景拍攝設(shè)備的標(biāo)定環(huán)境需要與實(shí)際拍攝時(shí)的場(chǎng)景大小相一致,通常是室內(nèi)較大空間或室外開(kāi)闊空間。如果將小場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)用在大場(chǎng)景實(shí)拍,則會(huì)出現(xiàn)交疊區(qū)域圖像重影的現(xiàn)象;反之,如果將大場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)用在小場(chǎng)景實(shí)拍,就會(huì)出現(xiàn)交疊區(qū)域圖像壓縮的現(xiàn)象。迄今尚未有一種方法可以使標(biāo)定結(jié)果適用于從小到大多種場(chǎng)景。有鑒于此,如何實(shí)現(xiàn)一種全景相機(jī)的小場(chǎng)景標(biāo)定方法及系統(tǒng),使標(biāo)定結(jié)果適用于從小到大多種場(chǎng)景,這是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明實(shí)施例提供了一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定方法及系統(tǒng),通過(guò)改變?nèi)芭臄z設(shè)備中每個(gè)相機(jī)模組全局或局部視場(chǎng)角參數(shù)fov,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)由小場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)生成多尺度場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)的方法,解決了全景相機(jī)一次標(biāo)定適用所有場(chǎng)景的問(wèn)題,對(duì)標(biāo)定設(shè)備小型化、提高量產(chǎn)效率。本發(fā)明實(shí)施例第一方面公開(kāi)了一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定的方法,包括如下步驟:分別標(biāo)定所有全景相機(jī)的內(nèi)部參數(shù),其中,內(nèi)部參數(shù)包括視場(chǎng)角(fieldofview,fov);分別標(biāo)定所有全景相機(jī)的外部參數(shù);依據(jù)內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),將所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)投影到一個(gè)以空間三維坐標(biāo)系(oxyz)原點(diǎn)為圓心o,半徑為d的球面上,并生成所有全景相機(jī)中單一全景相機(jī)的重投影方程,其中,重投影方程中包括多個(gè)系數(shù),多個(gè)系數(shù)包括視場(chǎng)角(fov);依據(jù)重投影方程,保持重投影方程中除視場(chǎng)角(fov)外所有參數(shù)不變,不斷改變視場(chǎng)角(fov)的值,進(jìn)而改變所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)到球面上點(diǎn)的映射關(guān)系;依據(jù)映射關(guān)系,標(biāo)定出多場(chǎng)景下不同距離像素點(diǎn)在球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。優(yōu)選的,改變視場(chǎng)角(fov)的值后的變化規(guī)律為:視場(chǎng)角(fov)越小,像素點(diǎn)越近,視場(chǎng)角(fov)越大,像素點(diǎn)越遠(yuǎn)。優(yōu)選的,內(nèi)部參數(shù)還包括焦距(f)、光心坐標(biāo)(xc,yc),畸變參數(shù)(b),外部參數(shù)包括所有全景相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系(oixiyizi)原點(diǎn)oi相對(duì)所述空間三維坐標(biāo)系(oxyz)的原點(diǎn)坐標(biāo)o的相對(duì)位置,以及所述所有全景相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系(oixiyizi)相對(duì)所述空間三維坐標(biāo)系(oxyz)的俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)、翻滾角(roll),其中,i=1,2,...,n;n為正整數(shù)。優(yōu)選的,重投影方程為(x,y,z)=funcitonr(x’,y’,f,fov,xc,yc,b,pitch,yaw,roll,d),其中,(x,y,z)為重投影后球面上點(diǎn)在空間三維坐標(biāo)系(oxyz)下的坐標(biāo),(x’,y’)為像素點(diǎn)在單一全景相機(jī)的像素坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)施例中,提供了一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定的方法,通過(guò)改變?nèi)芭臄z設(shè)備中每個(gè)相機(jī)模組全局或局部視場(chǎng)角參數(shù)fov,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)由小場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)生成多尺度場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)的方法,解決了全景相機(jī)一次標(biāo)定適用所有場(chǎng)景的問(wèn)題,對(duì)標(biāo)定設(shè)備小型化、提高量產(chǎn)效率。本發(fā)明實(shí)施例第二方面公開(kāi)了一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定的系統(tǒng),包括參數(shù)標(biāo)定模塊、方程生成模塊以及映射模塊,其中,參數(shù)標(biāo)定模塊用于標(biāo)定所有全景相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),其中,內(nèi)部參數(shù)包括視場(chǎng)角(fieldofview,fov);方程生成模塊用于依據(jù)內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),將所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)投影到一個(gè)以空間三維坐標(biāo)系(oxyz)原點(diǎn)為圓心o,半徑為d的球面上,并生成所有全景相機(jī)中單一全景相機(jī)的重投影方程,其中,重投影方程中包括多個(gè)系數(shù),多個(gè)系數(shù)包括視場(chǎng)角(fov);映射模塊用于依據(jù)重投影方程,保持重投影方程中除視場(chǎng)角(fov)外所有參數(shù)不變,不斷改變視場(chǎng)角(fov)的值,進(jìn)而改變所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)到球面上點(diǎn)的映射關(guān)系,依據(jù)映射關(guān)系,標(biāo)定出多場(chǎng)景下不同距離像素點(diǎn)在球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。優(yōu)選的,改變視場(chǎng)角(fov)的值后的變化規(guī)律為:視場(chǎng)角(fov)越小,像素點(diǎn)越近,視場(chǎng)角(fov)越大,像素點(diǎn)越遠(yuǎn)。優(yōu)選的,內(nèi)部參數(shù)還包括焦距(f)、光心坐標(biāo)(xc,yc),畸變參數(shù)(b),外部參數(shù)包括所有全景相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系(oixiyizi)原點(diǎn)oi相對(duì)所述空間三維坐標(biāo)系(oxyz)的原點(diǎn)坐標(biāo)o的相對(duì)位置,以及所述所有全景相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系(oixiyizi)相對(duì)所述空間三維坐標(biāo)系(oxyz)的俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)、翻滾角(roll),其中,i=1,2,...,n;n為正整數(shù)。優(yōu)選的,重投影方程為(x,y,z)=funcitonr(x’,y’,f,fov,xc,yc,b,pitch,yaw,roll,d),其中,(x,y,z)為重投影后球面上點(diǎn)在空間三維坐標(biāo)系(oxyz)下的坐標(biāo),(x’,y’)為像素點(diǎn)在單一全景相機(jī)的像素坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)施例中,提供了一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定的系統(tǒng),通過(guò)改變?nèi)芭臄z設(shè)備中每個(gè)相機(jī)模組全局或局部視場(chǎng)角參數(shù)fov,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)由小場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)生成多尺度場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)的方法,解決了全景相機(jī)一次標(biāo)定適用所有場(chǎng)景的問(wèn)題,對(duì)標(biāo)定設(shè)備小型化、提高量產(chǎn)效率。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,顯而易見(jiàn)地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定方法一實(shí)施方式的流程圖;圖2是本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定設(shè)備一實(shí)施方式的實(shí)例圖;圖3是本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定系統(tǒng)一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明參數(shù)標(biāo)定模塊10方程審查模塊20映射模塊30具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒(méi)有限定于已列出的步驟或單元,而是可選地還包括沒(méi)有列出的步驟或單元,或可選地還包括對(duì)于這些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定方法及系統(tǒng),通過(guò)改變?nèi)芭臄z設(shè)備中每個(gè)相機(jī)模組全局或局部視場(chǎng)角參數(shù)fov,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)由小場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)生成多尺度場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)的方法,解決了全景相機(jī)一次標(biāo)定適用所有場(chǎng)景的問(wèn)題,對(duì)標(biāo)定設(shè)備小型化、提高量產(chǎn)效率。請(qǐng)參閱圖1,圖1是本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定方法一實(shí)施方式的流程圖。如圖1所示,本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定方法的步驟包括:步驟s100,標(biāo)定所有全景相機(jī)的內(nèi)部參數(shù);步驟s102,標(biāo)定所有全景相機(jī)的外部參數(shù);步驟s104,依據(jù)內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),生成重投影方程;步驟s106,依據(jù)重投影方程,標(biāo)定出多場(chǎng)景下不同距離像素點(diǎn)在球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。在本實(shí)施方式中,全景相機(jī)可以且不限于為單目全景相機(jī),雙目全景相機(jī)或者多目全景相機(jī),具體而言,如insta360、完美環(huán)境、七維等。在本實(shí)施方式中,對(duì)所有的全景相機(jī)模組進(jìn)行標(biāo)定,并使用圖2所示標(biāo)定設(shè)備(具體可參閱圖2),首先需要標(biāo)定出內(nèi)部參數(shù),內(nèi)部參數(shù)包括焦距(f)、視場(chǎng)角(fieldofview,fov)、光心坐標(biāo)(xc,yc)及畸變參數(shù)(b)。具體而言,焦距(f)、視場(chǎng)角(fov)、光心坐標(biāo)(xc,yc)及畸變參數(shù)(b)均針對(duì)于每單個(gè)全景相機(jī)而言。然后,需要標(biāo)定出外部參數(shù),并使用圖2所示標(biāo)定設(shè)備(具體可參閱圖2),外部參數(shù)包括所有全景相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系(oixiyizi)原點(diǎn)oi相對(duì)空間三維坐標(biāo)系(oxyz)的原點(diǎn)坐標(biāo)o的相對(duì)位置,以及所有全景相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系(oixiyizi)相對(duì)空間三維坐標(biāo)系(oxyz)的俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)、翻滾角(roll),其中,i=1,2,...,n;n為正整數(shù)。最后,在標(biāo)定出所有全景相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)之后,依據(jù)內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),將所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)投影到一個(gè)以空間三維坐標(biāo)系(oxyz)原點(diǎn)為圓心o,半徑為d的球面上,并生成所有全景相機(jī)中單一全景相機(jī)的重投影方程,其中,重投影方程中包括多個(gè)系數(shù),多個(gè)系數(shù)包括視場(chǎng)角(fov);依據(jù)重投影方程,保持重投影方程中除視場(chǎng)角(fov)外所有參數(shù)不變,不斷改變視場(chǎng)角(fov)的值,進(jìn)而改變所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)到球面上點(diǎn)的映射關(guān)系;依據(jù)映射關(guān)系,標(biāo)定出多場(chǎng)景下不同距離像素點(diǎn)在球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。具體而言,重投影方程為(x,y,z)=funcitonr(x’,y’,f,fov,xc,yc,b,pitch,yaw,roll,d),其中,(x,y,z)為重投影后球面上點(diǎn)在空間三維坐標(biāo)系(oxyz)下的坐標(biāo),(x’,y’)為像素點(diǎn)在單一全景相機(jī)的像素坐標(biāo),對(duì)應(yīng)地,f是該全景相機(jī)模組的焦距、fov是視場(chǎng)角、(xc,yc)是光心坐標(biāo)、b是畸變參數(shù)、(pitch,yaw,roll)是姿態(tài)參數(shù),d是球面半徑。在相機(jī)模組的內(nèi)、外參數(shù)以及球面半徑(f,fov,xc,yc,b,pitch,yaw,roll,d)確定的情況下,每一個(gè)像素點(diǎn)(x’,y’)都可以依據(jù)上述關(guān)系映射到球面上的一個(gè)空間點(diǎn)(x,y,z)。進(jìn)一步的,在保持(f,xc,yc,b,pitch,yaw,roll,d)各參數(shù)不變的情況下,調(diào)整fov的值,改變像素點(diǎn)(x’,y’)到球面點(diǎn)(x,y,z)的映射關(guān)系的實(shí)例如下。假設(shè)小場(chǎng)景內(nèi)標(biāo)定的參數(shù)為(f0,fov0,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0),重投影全景球半徑為d。則在小場(chǎng)景情況下,重投影方程表示為(x0,y0,z0)=funcitonr(x’,y’,f0,fov0,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0,d),保持參數(shù)(f0,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0,d)不變,連續(xù)改變fov0的值至fov1、fov2、…、fovn,則在可變參數(shù)fovi下重投影方程為(xi,yi,zi)=funcitonr(x’,y’,f0,fovi,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0,d)(式中i=0,…,n)。值得一說(shuō)的是,根據(jù)小場(chǎng)景標(biāo)定結(jié)果,結(jié)合上述fov可變的方程序列,可生成不同場(chǎng)景下各相機(jī)模組中像素點(diǎn)到球面上空間點(diǎn)的映射關(guān)系。通過(guò)改變?nèi)只蚓植肯袼攸c(diǎn)的fov值,可以得到不同距離物點(diǎn)在全景球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。其變化趨勢(shì)為物點(diǎn)越近,對(duì)應(yīng)的fov越小,物點(diǎn)越遠(yuǎn),對(duì)應(yīng)的fov越大。本發(fā)明實(shí)施例中,通過(guò)改變?nèi)芭臄z設(shè)備中每個(gè)相機(jī)模組全局或局部視場(chǎng)角參數(shù)fov,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)由小場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)生成多尺度場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)的方法,解決了全景相機(jī)一次標(biāo)定適用所有場(chǎng)景的問(wèn)題,對(duì)標(biāo)定設(shè)備小型化、提高量產(chǎn)效率。請(qǐng)參閱圖2,圖2是本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定設(shè)備一實(shí)施方式的實(shí)例圖。由圖2可知,本發(fā)明所使用的標(biāo)定設(shè)備包括但不限于以下四種形態(tài):立方體(21)、球體(22)、方形環(huán)(23)、圓形環(huán)(24)。在設(shè)備的內(nèi)表面排布特征圖案,根據(jù)特征圖案的先驗(yàn)位置和相機(jī)拍攝圖案后檢測(cè)到的像素坐標(biāo),解算重投影方程中各個(gè)參數(shù)在當(dāng)前場(chǎng)景下的值,即(f0,fov0,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0,d)。根據(jù)圖1所闡述的方法,結(jié)合圖2所示設(shè)備,便可得到不同尺度場(chǎng)景下各相機(jī)模組的重投影方程。然后,再依據(jù)重投影方程,保持重投影方程中除視場(chǎng)角(fov)外所有參數(shù)不變,不斷改變視場(chǎng)角(fov)的值,進(jìn)而改變所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)到球面上點(diǎn)的映射關(guān)系;依據(jù)映射關(guān)系,標(biāo)定出多場(chǎng)景下不同距離像素點(diǎn)在球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)施例中,通過(guò)標(biāo)定設(shè)備內(nèi)的特征標(biāo)識(shí)圖像以及坐標(biāo)關(guān)系得到不同尺度場(chǎng)景下各相機(jī)模組的重投影方程,從而通過(guò)改變?nèi)芭臄z設(shè)備中每個(gè)相機(jī)模組全局或局部視場(chǎng)角參數(shù)fov,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)由小場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)生成多尺度場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)的方法,解決了全景相機(jī)一次標(biāo)定適用所有場(chǎng)景的問(wèn)題,對(duì)標(biāo)定設(shè)備小型化、提高量產(chǎn)效率。請(qǐng)參閱圖3,圖3是本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的一種全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定系統(tǒng)一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)圖。其中,本發(fā)明全景相機(jī)的多場(chǎng)景標(biāo)定系統(tǒng)包括參數(shù)標(biāo)定模塊10、方程生成模塊20以及映射模塊30,且各個(gè)模塊之前通過(guò)一定的通信方式連接。在本實(shí)施例中,參數(shù)標(biāo)定模塊10標(biāo)定所有全景相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),其中,內(nèi)部參數(shù)包括視場(chǎng)角(fieldofview,fov);方程生成模塊20依據(jù)內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),將所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)投影到一個(gè)以空間三維坐標(biāo)系(oxyz)原點(diǎn)為圓心o,半徑為d的球面上,并生成所有全景相機(jī)中單一全景相機(jī)的重投影方程,其中,重投影方程中包括多個(gè)系數(shù),多個(gè)系數(shù)包括視場(chǎng)角(fov);映射模塊30依據(jù)重投影方程,保持重投影方程中除視場(chǎng)角(fov)外所有參數(shù)不變,不斷改變視場(chǎng)角(fov)的值,進(jìn)而改變所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)到球面上點(diǎn)的映射關(guān)系,依據(jù)映射關(guān)系,標(biāo)定出多場(chǎng)景下不同距離像素點(diǎn)在球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。在本實(shí)施方式中,全景相機(jī)可以且不限于為單目全景相機(jī),雙目全景相機(jī)或者多目全景相機(jī),具體而言,如insta360、完美環(huán)境、七維等。在本實(shí)施方式中,參數(shù)標(biāo)定模塊10對(duì)所有的全景相機(jī)模組進(jìn)行標(biāo)定,首先需要標(biāo)定出內(nèi)部參數(shù),內(nèi)部參數(shù)包括焦距(f)、視場(chǎng)角(fieldofview,fov)、光心坐標(biāo)(xc,yc)及畸變參數(shù)(b)。具體而言,焦距(f)、視場(chǎng)角(fov)、光心坐標(biāo)(xc,yc)及畸變參數(shù)(b)均針對(duì)于每單個(gè)全景相機(jī)而言。然后,參數(shù)標(biāo)定模塊10需要標(biāo)定出外部參數(shù),外部參數(shù)包括所有全景相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系(oixiyizi)原點(diǎn)oi相對(duì)空間三維坐標(biāo)系(oxyz)的原點(diǎn)坐標(biāo)o的相對(duì)位置,以及所有全景相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系(oixiyizi)相對(duì)空間三維坐標(biāo)系(oxyz)的俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)、翻滾角(roll),其中,i=1,2,...,n;n為正整數(shù)。最后,在標(biāo)定出所有全景相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)之后,方程生成模塊20依據(jù)內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù),將所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)投影到一個(gè)以空間三維坐標(biāo)系(oxyz)原點(diǎn)為圓心o,半徑為d的球面上,并生成所有全景相機(jī)中單一全景相機(jī)的重投影方程,其中,重投影方程中包括多個(gè)系數(shù),多個(gè)系數(shù)包括視場(chǎng)角(fov);映射模塊30依據(jù)重投影方程,保持重投影方程中除視場(chǎng)角(fov)外所有參數(shù)不變,不斷改變視場(chǎng)角(fov)的值,進(jìn)而改變所有全景相機(jī)的所有像素點(diǎn)到球面上點(diǎn)的映射關(guān)系;依據(jù)映射關(guān)系,標(biāo)定出多場(chǎng)景下不同距離像素點(diǎn)在球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。具體而言,重投影方程為(x,y,z)=funcitonr(x’,y’,f,fov,xc,yc,b,pitch,yaw,roll,d),其中,(x,y,z)為重投影后球面上點(diǎn)在空間三維坐標(biāo)系(oxyz)下的坐標(biāo),(x’,y’)為像素點(diǎn)在單一全景相機(jī)的像素坐標(biāo),對(duì)應(yīng)地,f是該全景相機(jī)模組的焦距、fov是視場(chǎng)角、(xc,yc)是光心坐標(biāo)、b是畸變參數(shù)、(pitch,yaw,roll)是姿態(tài)參數(shù),d是球面半徑。在相機(jī)模組的內(nèi)、外參數(shù)以及球面半徑(f,fov,xc,yc,b,pitch,yaw,roll,d)確定的情況下,每一個(gè)像素點(diǎn)(x’,y’)都可以依據(jù)上述關(guān)系映射到球面上的一個(gè)空間點(diǎn)(x,y,z)。進(jìn)一步的,在保持(f,xc,yc,b,pitch,yaw,roll,d)各參數(shù)不變的情況下,映射模塊30調(diào)整fov的值,改變像素點(diǎn)(x’,y’)到球面點(diǎn)(x,y,z)的映射關(guān)系的實(shí)例如下。假設(shè)小場(chǎng)景內(nèi)標(biāo)定的參數(shù)為(f0,fov0,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0),重投影全景球半徑為d。則在小場(chǎng)景情況下,重投影方程表示為(x0,y0,z0)=funcitonr(x’,y’,f0,fov0,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0,d),保持參數(shù)(f0,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0,d)不變,連續(xù)改變fov0的值至fov1、fov2、…、fovn,則在可變參數(shù)fovi下重投影方程為(xi,yi,zi)=funcitonr(x’,y’,f0,fovi,xc0,yc0,b0,pitch0,yaw0,roll0,d)(式中i=0,…,n)。值得一說(shuō)的是,根據(jù)小場(chǎng)景標(biāo)定結(jié)果,結(jié)合上述fov可變的方程序列,可生成不同場(chǎng)景下各相機(jī)模組中像素點(diǎn)到球面上空間點(diǎn)的映射關(guān)系。通過(guò)改變?nèi)只蚓植肯袼攸c(diǎn)的fov值,可以得到不同距離物點(diǎn)在全景球面上的準(zhǔn)確坐標(biāo)。其變化趨勢(shì)為物點(diǎn)越近,對(duì)應(yīng)的fov越小,物點(diǎn)越遠(yuǎn),對(duì)應(yīng)的fov越大。本發(fā)明實(shí)施例中,通過(guò)改變?nèi)芭臄z設(shè)備中每個(gè)相機(jī)模組全局或局部視場(chǎng)角參數(shù)fov,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)由小場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)生成多尺度場(chǎng)景標(biāo)定參數(shù)的方法,解決了全景相機(jī)一次標(biāo)定適用所有場(chǎng)景的問(wèn)題,對(duì)標(biāo)定設(shè)備小型化、提高量產(chǎn)效率。需要說(shuō)明的是,對(duì)于前述的各方法實(shí)施例,為了簡(jiǎn)單描述,故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合,但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉,本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制,因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明,某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次,本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉,說(shuō)明書(shū)中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例,所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。在上述實(shí)施例中,對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重,某個(gè)實(shí)施例中沒(méi)有詳述的部分,可以參見(jiàn)其他實(shí)施例的相關(guān)描述。在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中,應(yīng)該理解到,所揭露的裝置,可通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如,以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的,例如單元的劃分,僅僅為一種邏輯功能劃分,實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式,例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng),或一些特征可以忽略,或不執(zhí)行。另一點(diǎn),所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口,裝置或單元的間接耦合或通信連接,可以是電性或其它的形式。作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的,作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元,即可以位于一個(gè)地方,或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上??梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外,在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中,也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在,也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn),也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí),可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)器中。基于這樣的理解,本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái),該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)器中,包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、參數(shù)標(biāo)定模塊或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)器包括:u盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(rom,read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram,randomaccessmemory)、移動(dòng)硬盤(pán)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成,該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中,存儲(chǔ)器可以包括:閃存盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(英文:read-onlymemory,簡(jiǎn)稱(chēng):rom)、隨機(jī)存取器(英文:randomaccessmemory,簡(jiǎn)稱(chēng):ram)、磁盤(pán)或光盤(pán)等。以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)介紹,本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述,以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想;同時(shí),對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員,依據(jù)本發(fā)明的思想,在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處,綜上上述,本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。當(dāng)前第1頁(yè)12