技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的車道邊緣檢測(cè)方法，其包括以下步驟：S001、從視覺系統(tǒng)輸入原始圖片；S002、對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理；S003、對(duì)預(yù)處理后的圖像劃定車道邊緣檢測(cè)區(qū)域，根據(jù)相機(jī)標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)對(duì)車道邊緣檢測(cè)區(qū)域的圖像進(jìn)行逆投影變換；S004、將逆投影變換后的左右車道邊緣檢測(cè)區(qū)域范圍進(jìn)行尺寸歸一化，并輸入到訓(xùn)練好的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中；如需檢測(cè)曲線，則將左右車道邊緣檢測(cè)區(qū)域范圍沿車輛縱向運(yùn)動(dòng)方向劃分為若干區(qū)域并分別輸入至卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，通過多段線擬合獲得相應(yīng)曲線檢測(cè)結(jié)果；S005、輸出結(jié)果，即為對(duì)應(yīng)左右車道邊緣的位置信息。本方案準(zhǔn)確率高，實(shí)時(shí)性好，自適應(yīng)性強(qiáng)，適用場(chǎng)景廣，適用于駕駛輔助控制等領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：繆其恒;王江明;許煒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江零跑科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.16
技術(shù)公布日：2017.08.25