本發(fā)明屬于車載設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車載攝像頭標(biāo)定方法、裝置及車載設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著車輛技術(shù)的發(fā)展，車輛自動(dòng)駕駛成為熱點(diǎn)研究領(lǐng)域?；跀z像頭的車道線監(jiān)測(cè)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中的一個(gè)重要研究?jī)?nèi)容，如輔助駕駛中的車道線中心偏離警告和輔助駕駛/無(wú)人駕駛中的車道線中心保持功能等，都依賴于車道線檢測(cè)結(jié)果?；跀z像頭的車道線檢測(cè)技術(shù)的基本目標(biāo)是根據(jù)攝像頭拍攝到的圖像實(shí)時(shí)檢測(cè)出車道線，據(jù)此得到車和車道線的相對(duì)位置，從而得到車是否偏離車道線中心，以指導(dǎo)后續(xù)的規(guī)劃和控制，使得車輛能保持在車道線中心行駛或進(jìn)行合理的規(guī)避。

現(xiàn)有技術(shù)中，不管是基于單目攝像頭還是基于雙目深度攝像頭的車道線檢測(cè)技術(shù)，都需要在固定安裝攝像頭并確定俯仰角、焦距等攝像頭技術(shù)參數(shù)后對(duì)攝像頭進(jìn)行各種標(biāo)定，并生成對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)，以在后續(xù)的行駛過(guò)程中通過(guò)標(biāo)定參數(shù)還原圖像中的車道線和車輛的真正物理關(guān)系。

但是，發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中這種基于固定攝像頭位置的參數(shù)標(biāo)定方式存在如下問(wèn)題：首先，在車輛行駛過(guò)程中，車輛、攝像頭及道路之間的位置關(guān)系并不能永遠(yuǎn)保持初始標(biāo)定時(shí)的狀態(tài)，一旦發(fā)生了變化，基于固定參數(shù)標(biāo)定而進(jìn)行的車道線檢測(cè)就可能會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)l(fā)事故；其次，為了保證攝像頭可有效獲取車道線圖像，在某些場(chǎng)景下可能需要對(duì)攝像頭的位置進(jìn)行調(diào)整，這必然會(huì)導(dǎo)致初始標(biāo)定的參數(shù)無(wú)法適用于調(diào)整后的狀態(tài)，需要對(duì)攝像頭重新進(jìn)行標(biāo)定，由于攝像頭標(biāo)定需要借助特定的設(shè)施并按特定的方式實(shí)施，普通用戶很難獨(dú)立完成，這給自動(dòng)駕駛的可行性和可靠性帶來(lái)了極大的障礙。

因此，如何根據(jù)攝像頭的實(shí)際情況提供標(biāo)定參數(shù)，便成為了目前亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種車載攝像頭標(biāo)定方法、裝置及車載設(shè)備，以解決現(xiàn)有的固定攝像頭標(biāo)定無(wú)法針對(duì)實(shí)際變化情況動(dòng)態(tài)提供標(biāo)定參數(shù)的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，在本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種車載攝像頭標(biāo)定方法，包括：

初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定；

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

在所述車載攝像頭姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)；

使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行圖像處理。

可選地，所述初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定包括：

將所述車載攝像頭調(diào)整到初始姿態(tài)并測(cè)定所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

將所述車載攝像頭依次調(diào)整到多個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)并測(cè)定每個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

根據(jù)所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)和所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

可選地，根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭采集圖像進(jìn)行識(shí)別來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭的控制信號(hào)進(jìn)行監(jiān)測(cè)來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，根據(jù)一個(gè)或多個(gè)車載設(shè)備、周邊車輛和/或周邊監(jiān)控設(shè)備反饋的信息來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)。

可選地，所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)包括各個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)的離散集合、使用多個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)生成的擬合曲線和以最小可檢測(cè)幅度為基準(zhǔn)的標(biāo)定參數(shù)表中的一種或多種。

可選地，所述根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)包括：

確定所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量；

利用所述姿態(tài)變化量在所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中進(jìn)行查找；

獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)包括：

根據(jù)所述姿態(tài)變化量查找最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)，獲取所述最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

或者，將所述姿態(tài)變化量代入各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的擬合曲線，計(jì)算在當(dāng)前姿態(tài)下各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的具體值；

或者，使用所述姿態(tài)變化量在標(biāo)定參數(shù)表中查表得到對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述進(jìn)行圖像處理包括：

在所述圖像中識(shí)別車道線；

檢測(cè)所述車道線在所述圖像中的位置；

根據(jù)所述車道線在所述圖像中的位置獲取車輛在道路中的位置及狀態(tài)。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供一種車載攝像頭標(biāo)定裝置，包括：

初始化單元，用于初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定；

監(jiān)測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

實(shí)時(shí)標(biāo)定單元，用于在所述車載攝像頭姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)；

處理單元，用于使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行圖像處理。

可選地，所述初始化單元包括：

初始標(biāo)定單元，用于將所述車載攝像頭調(diào)整到初始姿態(tài)并測(cè)定所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

單次標(biāo)定單元，用于將所述車載攝像頭依次調(diào)整到多個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)并測(cè)定每個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

系統(tǒng)建立單元，用于根據(jù)所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)和所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

可選地，所述監(jiān)測(cè)單元包括：

圖像監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭采集圖像進(jìn)行識(shí)別來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，控制信號(hào)監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭的控制信號(hào)進(jìn)行監(jiān)測(cè)來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，輔助監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)一個(gè)或多個(gè)車載設(shè)備、周邊車輛和/或周邊監(jiān)控設(shè)備反饋的信息來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)。

可選地，所述裝置還包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)各個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)的離散集合、使用多個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)生成的擬合曲線和以最小可檢測(cè)幅度為基準(zhǔn)的標(biāo)定參數(shù)表中的一種或多種。

可選地，所述實(shí)時(shí)標(biāo)定單元包括：

變化量確定單元，用于確定所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量；

查詢單元，用于利用所述姿態(tài)變化量在所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中進(jìn)行查找；

參數(shù)獲取單元，用于獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述處理單元包括：

車道線識(shí)別單元，用于在所述圖像中識(shí)別車道線；

車道線檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述車道線在所述圖像中的位置；

車況監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)所述車道線在所述圖像中的位置獲取車輛在道路中的位置及狀態(tài)。

在本發(fā)明實(shí)施例的再一方面，還同時(shí)提供一種車載設(shè)備，包括：車載攝像頭、存儲(chǔ)器和一個(gè)或多個(gè)處理器；其中，

所述攝像頭與所述存儲(chǔ)器及所述一個(gè)或多個(gè)處理器通信連接，將實(shí)時(shí)采集圖像提供給所述存儲(chǔ)器和/或所述處理器；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述一個(gè)或多個(gè)處理器能夠?qū)崿F(xiàn)如上所述的方法。

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)變化，可以根據(jù)攝像頭的姿態(tài)變化情況來(lái)自動(dòng)匹配標(biāo)定參數(shù)，使得標(biāo)定參數(shù)始終與攝像頭的實(shí)際情形相符，從而保證了車道線檢測(cè)的準(zhǔn)確性和有效性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載攝像頭標(biāo)定方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載攝像頭標(biāo)定裝置的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

現(xiàn)有技術(shù)中，車載攝像頭通常是固定安裝在車輛上，攝像頭的位置和角度固定，同時(shí)車道線檢測(cè)算法使用的標(biāo)定參數(shù)也是基于這些固定安裝位置，在初始化時(shí)經(jīng)由專業(yè)測(cè)量得到的。但該方式實(shí)際僅適合于車輛在平直路面上直線行駛的情況，當(dāng)車輛在有起伏顛簸的路面上或在曲率較大的彎道上行駛時(shí)，攝像頭可能會(huì)發(fā)生偏移，或者車道線和車輛之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系會(huì)發(fā)生變化，甚至車道線會(huì)從攝像頭視野中消失，此時(shí)仍基于初始的固定攝像頭的標(biāo)定參數(shù)可能會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤的車道線檢測(cè)結(jié)果甚至無(wú)法進(jìn)行車道線檢測(cè)。同時(shí)，由于參數(shù)標(biāo)定的專業(yè)性，基本不可能在車輛使用過(guò)程中重新測(cè)量標(biāo)定，故現(xiàn)有技術(shù)中的攝像頭標(biāo)定方式給自動(dòng)駕駛的可行性和可靠性帶來(lái)了極大的障礙。

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)動(dòng)態(tài)檢測(cè)攝像頭的姿態(tài)，自動(dòng)獲得與當(dāng)前變化情況相匹配的標(biāo)定參數(shù)，從而保證了車道線檢測(cè)的準(zhǔn)確性和有效性。

實(shí)施例一：

在本發(fā)明的實(shí)施例中，如圖1所示，提供了一種車載攝像頭標(biāo)定方法，包括：

初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定；

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

在所述車載攝像頭姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)；

使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行圖像處理。

其中，本發(fā)明實(shí)施例中的車載攝像頭可以為單目攝像頭、雙目攝像頭或更多攝像頭的組合，單個(gè)攝像頭可采用常規(guī)鏡頭、廣角鏡頭、長(zhǎng)焦鏡頭或變焦鏡頭等，攝像頭傳感器可為ccd(charge-coupleddevice，電耦合元件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor，互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等傳感器，攝像頭類型可為多色攝像頭(比如rgb彩色攝像頭)或單色攝像頭(比如黑白攝像頭、紅外攝像頭、r/g/b單色攝像頭)等，在此攝像頭的具體形式不作為對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

可選地，所述車載攝像頭設(shè)置在車輛的頂部、尾部、內(nèi)后視鏡處、外后視鏡處或任意可能的安裝位置，以使所述車載攝像頭的視野范圍內(nèi)至少包括部分道路情況。

實(shí)施例二：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在系統(tǒng)啟動(dòng)或重置后進(jìn)行所述初始化的過(guò)程?？蛇x地，所述初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定包括：

將所述車載攝像頭調(diào)整到初始姿態(tài)并測(cè)定所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

將所述車載攝像頭依次調(diào)整到多個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)并測(cè)定每個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

根據(jù)所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)和所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

可選地，所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)可采用離散法和曲線擬合法這兩種典型方式來(lái)建立。

其中，離散法是指采用有限個(gè)離散的預(yù)設(shè)姿態(tài)，每個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)為指定位置的指定姿態(tài)，這些預(yù)設(shè)姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異確定，而指定位置和指定姿態(tài)則基本是按平均分布原則和/或行業(yè)經(jīng)驗(yàn)來(lái)指定的。在各個(gè)離散的預(yù)設(shè)姿態(tài)下分別進(jìn)行單次標(biāo)定，建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)則是指直接記錄各個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異以及各個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)。

曲線擬合法則是指采用多個(gè)關(guān)鍵的預(yù)設(shè)姿態(tài)，每個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)為關(guān)鍵位置的關(guān)鍵姿態(tài)。同樣地，這些預(yù)設(shè)姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異也是確定，但關(guān)鍵位置和關(guān)鍵姿態(tài)主要是根據(jù)攝像頭所能活動(dòng)的極限點(diǎn)、中間點(diǎn)、變化的臨界點(diǎn)等來(lái)選取，且通常按位置關(guān)系成組選取。在各個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)下分別進(jìn)行單次標(biāo)定，但每組預(yù)設(shè)姿態(tài)的標(biāo)定參數(shù)聯(lián)合分析，按組建立位置、角度與各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的函數(shù)曲線，所有函數(shù)曲線的集合即為所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

其中，用于車道線檢測(cè)時(shí)，涉及車載攝像頭的標(biāo)定參數(shù)包括但不限于：車高、車長(zhǎng)、車寬、攝像頭距地面高度、攝像頭距車頂高度、攝像頭與車頭距離、攝像頭與車尾距離、攝像頭與左右兩側(cè)車體(車門、a柱等)距離、攝像頭主光軸水平偏轉(zhuǎn)角度(相對(duì)車頭方向)和攝像頭主光軸俯仰角度等信息中的一個(gè)或多個(gè)。在標(biāo)定時(shí)，一般通過(guò)在地面和/或車體上設(shè)置明顯標(biāo)志物來(lái)輔助攝像頭識(shí)別，同時(shí)通過(guò)直接測(cè)量關(guān)鍵數(shù)據(jù)，將測(cè)量數(shù)據(jù)與攝像頭識(shí)別情況關(guān)聯(lián)以獲取各物理量在攝像頭圖像中的表示。具體的單次標(biāo)定方法為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

通過(guò)系統(tǒng)標(biāo)定，本發(fā)明實(shí)施例可利用有限次的測(cè)量標(biāo)定來(lái)預(yù)先建立較為完整的、針對(duì)不同變化姿態(tài)的、系統(tǒng)化的標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)，從而為后續(xù)車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)標(biāo)定提供數(shù)據(jù)支持。

實(shí)施例三：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，可通過(guò)多種方式來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所述車載攝像頭的姿態(tài)。

可選地，根據(jù)對(duì)攝像頭采集圖像的識(shí)別來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所述車載攝像頭的姿態(tài)。典型地，通過(guò)識(shí)別圖像中的標(biāo)志物來(lái)監(jiān)測(cè)和判定攝像頭姿態(tài)是否發(fā)生了變化。比如，以與攝像頭保持相對(duì)靜止的標(biāo)志物作為參考，當(dāng)該固定標(biāo)志物在前后兩幀圖像中的出現(xiàn)位置發(fā)生變化時(shí)，即認(rèn)為車載攝像頭的姿態(tài)發(fā)生了變化。

標(biāo)志物可以是車體上固定設(shè)置的車輛部件，比如車標(biāo)、車燈、車體邊緣輪廓線等；也可以是在車體上特意設(shè)置的物體，比如設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)蓋和/或車頂上的特定形狀的貼附物等。典型的貼附物比如貼紙，可以按需求和/或慣例裁剪/印制為任意幾何圖形，幾何圖形包括但不限于點(diǎn)、線、圓環(huán)、多邊形、交叉線等。

在攝像頭姿態(tài)保持不變時(shí)，固定標(biāo)志物在攝像頭采集圖像中的出現(xiàn)位置應(yīng)保持不變；因此，通過(guò)比對(duì)前后兩幀圖像中固定標(biāo)志物的出現(xiàn)位置即可監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)。更進(jìn)一步地，根據(jù)固定標(biāo)志物在前后兩幀圖像中出現(xiàn)位置的差異可以計(jì)算得出攝像頭姿態(tài)的變化量。

此外，還可進(jìn)一步結(jié)合其他車載設(shè)備獲取的信息來(lái)監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)，比如通過(guò)激光測(cè)距傳感器測(cè)定攝像頭與固定標(biāo)志物的距離、車載雷達(dá)與攝像頭同時(shí)對(duì)同一物體進(jìn)行識(shí)別、在攝像頭連續(xù)圖像中某一物體的偏轉(zhuǎn)情況與車輛實(shí)際行駛方向偏轉(zhuǎn)情況的差異等。又或者，還可利用周邊其他車輛和/或監(jiān)控設(shè)備反饋的信息來(lái)監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)，具體的監(jiān)測(cè)手段不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

通常情況下，對(duì)于固定位置的車載攝像頭，其主要是受迫(由于顛簸、震動(dòng)等原因)而在非常有限的空間內(nèi)輕微偏轉(zhuǎn)，這類車載攝像頭理論上說(shuō)姿態(tài)變化的幅度較小，相應(yīng)地，在標(biāo)定時(shí)需測(cè)量的預(yù)設(shè)姿態(tài)也集中在小范圍內(nèi)。但由于受迫偏轉(zhuǎn)通常具有不可預(yù)測(cè)性，故往往需要兼顧測(cè)量不常用姿態(tài)，且其姿態(tài)變化情況往往隨機(jī)發(fā)生沒(méi)有規(guī)律，很難利用在先的監(jiān)測(cè)結(jié)果來(lái)輔助獲取標(biāo)定參數(shù)，只能時(shí)刻對(duì)攝像頭的姿態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中固定位置的車載攝像頭，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中提供了一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整位置和/或角度的攝像頭?？蛇x地，通過(guò)可受程序控制的驅(qū)動(dòng)部件，比如電動(dòng)馬達(dá)等來(lái)自動(dòng)調(diào)整所述攝像頭的位置和/或角度。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像頭安裝在云臺(tái)上，所述云臺(tái)可微調(diào)所述攝像頭的位置和/或旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述攝像頭的角度；可選地，所述云臺(tái)可移動(dòng)地設(shè)置在至少一個(gè)導(dǎo)軌上，通過(guò)在所述導(dǎo)軌上移動(dòng)所述云臺(tái)來(lái)大幅調(diào)整所述攝像頭的位置。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像頭為防抖攝像頭；在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，所述云臺(tái)和/或所述導(dǎo)軌設(shè)有穩(wěn)定器，可保持所述攝像頭在車輛行駛和/或調(diào)整過(guò)程中的穩(wěn)定性，比如可減震和/或可保持所述攝像頭的動(dòng)態(tài)平衡。

對(duì)于可調(diào)攝像頭，其初始化過(guò)程中需要測(cè)量標(biāo)定的位置和姿態(tài)的幅度范圍較大，但由于其變化情況連續(xù)且可控，故在監(jiān)測(cè)和標(biāo)定參數(shù)獲取等方面的及時(shí)性、精度和實(shí)現(xiàn)難度會(huì)優(yōu)于固定位置的攝像頭。具體地，由于可調(diào)攝像頭的姿態(tài)變化往往是受控進(jìn)行的，變化發(fā)生時(shí)刻及變化量均可預(yù)知，故可選地，可通過(guò)監(jiān)測(cè)對(duì)攝像頭的控制信號(hào)來(lái)判斷攝像頭姿態(tài)是否發(fā)生了變化以及具體的變化量。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)包括：

確定所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量；

利用所述姿態(tài)變化量在所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中進(jìn)行查找；

獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，攝像頭姿態(tài)的變化量可以是變化后姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異值；也可以是變化后姿態(tài)與變化前姿態(tài)的差異值再累加變化前姿態(tài)的變化量。其中，對(duì)于固定位置的車載攝像頭或采用離散法標(biāo)定的數(shù)據(jù)，優(yōu)選采用與初始姿態(tài)的差異值作為變化量；對(duì)于曲線擬合法標(biāo)定的數(shù)據(jù)則兩種方式均可。

如上文所述，姿態(tài)變化量可以通過(guò)對(duì)攝像頭采集圖像的識(shí)別處理計(jì)算得到，該方式主要是利用一個(gè)或多個(gè)位置已知的標(biāo)志物，根據(jù)標(biāo)志物在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變化情況來(lái)推導(dǎo)姿態(tài)變化量，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和幾何運(yùn)算屬于常規(guī)數(shù)學(xué)手段，在此不再贅述。此外，姿態(tài)變化量也可以通過(guò)對(duì)攝像頭的控制信號(hào)來(lái)獲知，或者可以通過(guò)其他車載設(shè)備、外部車輛、外部監(jiān)測(cè)設(shè)備的反饋來(lái)獲知；具體的姿態(tài)變化量的獲取手段不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

對(duì)于采用離散法建立的系統(tǒng)標(biāo)定數(shù)據(jù)，在獲取姿態(tài)變化量后，將其與系統(tǒng)標(biāo)定時(shí)記錄的各個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異值進(jìn)行比較，以查找最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)。其中，最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)是指差異值與姿態(tài)變化量相同或最接近的。在發(fā)現(xiàn)最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)后，直接讀取最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)來(lái)使用；對(duì)于可調(diào)攝像頭，還可在發(fā)現(xiàn)最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)后，對(duì)攝像頭姿態(tài)進(jìn)行微調(diào)，以使調(diào)整后的姿態(tài)變化量與最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)的差異值完全相同。

而對(duì)于采用曲線擬合法建立的系統(tǒng)標(biāo)定數(shù)據(jù)，在獲取姿態(tài)變化量后，則是根據(jù)變化量代入各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的擬合曲線，計(jì)算在該姿態(tài)下各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的具體值。

更進(jìn)一步地，擬合曲線可以在系統(tǒng)標(biāo)定時(shí)建立，也可以在運(yùn)行過(guò)程中實(shí)時(shí)進(jìn)行曲線擬合和計(jì)算。其中，系統(tǒng)標(biāo)定時(shí)可用全部預(yù)設(shè)姿態(tài)及對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)來(lái)生成擬合曲線，而實(shí)時(shí)方式則優(yōu)選采用與變化后姿態(tài)較為接近的幾個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)來(lái)生成擬合曲線。總體而言，預(yù)先擬合的方式總體計(jì)算量大、需要較大的存儲(chǔ)空間，但精度更高、且因?qū)崟r(shí)計(jì)算量小而效率更高；實(shí)時(shí)擬合的方式對(duì)存儲(chǔ)空間要求不高，但精度和效率略低。兩種方式各有優(yōu)劣，考慮到當(dāng)前存儲(chǔ)單元的成本在不斷下降，故本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選采用預(yù)先擬合的方式來(lái)得到各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的擬合曲線。

此外，由于攝像頭的姿態(tài)變化量存在最小可檢測(cè)幅度，即對(duì)小于一定范圍的變化幅度很難檢測(cè)出差異；因此，對(duì)于采用曲線擬合法的方案，在擬合曲線的基礎(chǔ)上，還可以將各個(gè)標(biāo)定參數(shù)按最小可檢測(cè)幅度來(lái)整理成參數(shù)表，在監(jiān)測(cè)過(guò)程中直接通過(guò)查表來(lái)獲得姿態(tài)變化量所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。該方式占用的存儲(chǔ)空間更大，但基本不需要實(shí)時(shí)計(jì)算，故其效率更高。

可選地，上述系統(tǒng)標(biāo)定數(shù)據(jù)在初次建立完成后，可以在多個(gè)采用相同車型及相同車載攝像頭的相同系統(tǒng)中分享，以進(jìn)一步提升標(biāo)定的效率。分享方式包括但不限于采用任何有線、無(wú)線或電連接式數(shù)據(jù)傳輸手段的直接分享，還可包括使用數(shù)據(jù)服務(wù)器來(lái)收集和分發(fā)的間接分享，在此具體的分享方式不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

實(shí)施例四：

在本發(fā)明的實(shí)施例中，使用標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理主要用于車道線檢測(cè)。其中，車道線檢測(cè)是對(duì)圖像中的物體進(jìn)行識(shí)別，以確定車道線在圖像中的位置，隨后再通過(guò)車道線在圖像中的位置以及攝像頭相關(guān)參數(shù)推導(dǎo)出車輛在道路中的位置及狀態(tài)，以便為車輛行駛的決策提供有效而可靠的控制信號(hào)。

通常情況下，車道線的顏色、形狀及其出現(xiàn)在圖像中的位置相對(duì)固定，通過(guò)對(duì)攝像頭采集的圖像進(jìn)行處理即可分離識(shí)別出絕大多數(shù)的車道線標(biāo)志。典型地，圖像處理和圖像識(shí)別的步驟包括：預(yù)處理、灰度處理、邊緣檢測(cè)、圖像分割和特征提取等，相關(guān)算法及具體實(shí)施已經(jīng)成熟，在此不再贅述，圖像處理和圖像識(shí)別的具體過(guò)程不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，攝像頭的標(biāo)定參數(shù)主要用于在對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理時(shí)進(jìn)行坐標(biāo)系的修正，以便后續(xù)可在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別，獲得被測(cè)物體(比如車道線)的標(biāo)準(zhǔn)且精確的坐標(biāo)，由此再得到車輛在統(tǒng)一坐標(biāo)系下標(biāo)準(zhǔn)而精確的坐標(biāo)，從而保證車輛控制決策的有效性和可靠性。

通常，可直接使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行車道線檢測(cè)，此時(shí)主要依賴數(shù)學(xué)手段計(jì)算得出識(shí)別出的每一物體在統(tǒng)一坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。但實(shí)際情況中，車載攝像頭拍攝的圖像一般會(huì)有些變形，最典型地，被攝物體(比如車道線)會(huì)有近大遠(yuǎn)小的問(wèn)題，若是使用廣角鏡頭則圖像中物體的變形會(huì)更嚴(yán)重，因而單純根據(jù)攝像頭采集的圖像直接進(jìn)行判斷和決策可能會(huì)有些偏差，并不能準(zhǔn)確地為自動(dòng)駕駛或輔助駕駛提供控制信號(hào)，反而會(huì)引發(fā)一定的安全問(wèn)題。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，先對(duì)攝像頭采集的圖像進(jìn)行矯正和處理后再用于車道線的檢測(cè)和自動(dòng)駕駛/輔助駕駛的決策，以提供更準(zhǔn)確、安全、可靠的車輛控制信號(hào)。具體地，在本發(fā)明的實(shí)施例中，對(duì)攝像頭采集的圖像進(jìn)行矯正后再在所述圖像中識(shí)別和/或檢測(cè)車道線。典型地，所述矯正為對(duì)梯形物體圖像的矯正，即把被拍攝成梯形的物體圖像通過(guò)對(duì)兩端的拉伸和/或收縮而矯正為矩形物體圖像。進(jìn)一步地，對(duì)于廣角鏡頭所采集的圖像，先進(jìn)行廣角畸變的矯正后，再進(jìn)行梯形物體圖像到矩形物體圖像的矯正。由于不同攝像頭及鏡頭所產(chǎn)生的形變不盡相同，在此具體的矯正方式不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，矯正后的圖像雖然已經(jīng)可以有效用于車道線的識(shí)別與檢測(cè)，但為了更精確地對(duì)車輛進(jìn)行控制，進(jìn)一步地，還通過(guò)正投影處理將車輛相關(guān)的信息全部轉(zhuǎn)換到同一個(gè)正投影平面上進(jìn)行綜合分析和決策。典型地，根據(jù)拍攝和/或矯正后的圖像(也可結(jié)合其他傳感器采集數(shù)據(jù)及電子地圖等)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，將車輛、攝像頭及被攝物體等均轉(zhuǎn)換到正投影平面(即從上往下看的俯視圖)上，再在正投影平面上判斷車輛行駛狀態(tài)、攝像頭姿態(tài)以及車輛/攝像頭與被攝物的關(guān)系(距離、角度等)等等，從而決定是否需要調(diào)整以及具體如何控制車輛狀態(tài)和/或攝像頭姿態(tài)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行矯正，消除了圖像中的形變，使得車道線識(shí)別和檢測(cè)的結(jié)果更為準(zhǔn)確可靠。此外，通過(guò)正投影轉(zhuǎn)換處理，使得車輛與車道線的關(guān)系更接近實(shí)際真實(shí)狀況，進(jìn)而使得后續(xù)決策更精確有效。

實(shí)施例五：

基于上述實(shí)施例，參閱圖2所示，與上述方法一一對(duì)應(yīng)地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，還提供一種基于動(dòng)態(tài)控制的車道線檢測(cè)裝置，包括：

初始化單元10，用于初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定；

監(jiān)測(cè)單元11，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

實(shí)時(shí)標(biāo)定單元12，用于在所述車載攝像頭姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)；

處理單元13，用于使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行圖像處理。

可選地，所述初始化單元包括：

初始標(biāo)定單元，用于將所述車載攝像頭調(diào)整到初始姿態(tài)并測(cè)定所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

單次標(biāo)定單元，用于將所述車載攝像頭依次調(diào)整到多個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)并測(cè)定每個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

系統(tǒng)建立單元，用于根據(jù)所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)和所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

可選地，所述監(jiān)測(cè)單元包括：

圖像監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭采集圖像進(jìn)行識(shí)別來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，控制信號(hào)監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭的控制信號(hào)進(jìn)行監(jiān)測(cè)來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，輔助監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)一個(gè)或多個(gè)車載設(shè)備、周邊車輛和/或周邊監(jiān)控設(shè)備反饋的信息來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)。

可選地，所述裝置還包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)各個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)的離散集合、使用多個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)生成的擬合曲線和以最小可檢測(cè)幅度為基準(zhǔn)的標(biāo)定參數(shù)表中的一種或多種。

可選地，所述實(shí)時(shí)標(biāo)定單元包括：

變化量確定單元，用于確定所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量；

查詢單元，用于利用所述姿態(tài)變化量在所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中進(jìn)行查找；

參數(shù)獲取單元，用于獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述處理單元包括：

車道線識(shí)別單元，用于在所述圖像中識(shí)別車道線；

車道線檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述車道線在所述圖像中的位置；

車況監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)所述車道線在所述圖像中的位置獲取車輛在道路中的位置及狀態(tài)。

實(shí)施例六：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施中，還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中所描述的方法。

又或者，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施中，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中所描述的方法。

實(shí)施例七：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，用于執(zhí)行上述車載攝像頭標(biāo)定方法的車載設(shè)備的一種硬件結(jié)構(gòu)如圖3所示，該車載設(shè)備包括：

攝像頭530、輸入/輸出單元540、一個(gè)或多個(gè)處理器510以及存儲(chǔ)器520，圖3中以一個(gè)處理器510為例。

存儲(chǔ)器520作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本發(fā)明前述實(shí)施例中的車載攝像頭標(biāo)定方法所對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊。處理器510通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器520中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行服務(wù)器的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。

存儲(chǔ)器520可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)車載攝像頭標(biāo)定裝置所使用或創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等(比如系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù))。此外，存儲(chǔ)器520可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器520可選包括相對(duì)于處理器510遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接至該車載設(shè)備。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

攝像頭530安裝在車輛上，所述攝像頭530用于實(shí)時(shí)采集當(dāng)前視野范圍內(nèi)的圖像。所述攝像頭530與所述存儲(chǔ)器520及所述一個(gè)或多個(gè)處理器510通信連接，該通信連接可以通過(guò)總線、無(wú)線通信或者其他方式連接，圖3中以通過(guò)總線連接為例。

所述輸入/輸出單元540與所述一個(gè)或多個(gè)處理器耦接，用于接收用戶對(duì)車載設(shè)備的操控輸入或向用戶輸出攝像頭圖像、車道線檢測(cè)信息和/或輔助駕駛/自動(dòng)駕駛信息；典型的輸入/輸出單元比如觸摸屏，可以同時(shí)提供輸入和輸出的功能。

一個(gè)或者多個(gè)功能模塊單元存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器520中，當(dāng)被所述一個(gè)或者多個(gè)處理器510執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的車載攝像頭標(biāo)定方法。

上述產(chǎn)品可執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。未在本實(shí)施例中詳盡描述的技術(shù)細(xì)節(jié)，可參見(jiàn)本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法。

本發(fā)明實(shí)施例的車載設(shè)備優(yōu)選以車載中控設(shè)備實(shí)現(xiàn)，但集成于車輛中控臺(tái)的車載中控設(shè)備并非本發(fā)明實(shí)施例的唯一實(shí)施形式。實(shí)質(zhì)上，與車輛相對(duì)獨(dú)立的電子設(shè)備同樣可適用于本發(fā)明的實(shí)施例，只要其與車輛控制系統(tǒng)能進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕换?包括但不限于收發(fā)數(shù)據(jù)/信息、收發(fā)車輛控制信號(hào)等)即可。故本發(fā)明實(shí)施例的車載設(shè)備還可以以多種形式存在，包括但不限于：

(1)通用計(jì)算終端：提供基本的計(jì)算機(jī)處理能力的通用設(shè)備，通常包括處理器和存儲(chǔ)器，通過(guò)讀取和運(yùn)行計(jì)算機(jī)指令來(lái)完成相應(yīng)的功能執(zhí)行。這類終端包括：個(gè)人計(jì)算機(jī)、單片機(jī)、嵌入式設(shè)備，以及各種用于工業(yè)、商業(yè)或民用的小型/微型計(jì)算機(jī)等。

(2)服務(wù)器：提供計(jì)算服務(wù)的設(shè)備，服務(wù)器的構(gòu)成包括處理器、硬盤、內(nèi)存、系統(tǒng)總線等，服務(wù)器和通用的計(jì)算機(jī)架構(gòu)類似，但是由于需要提供高可靠的服務(wù)，因此在處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性、可擴(kuò)展性、可管理性等方面要求較高。

(3)移動(dòng)通信設(shè)備：這類設(shè)備的特點(diǎn)是具備移動(dòng)通信功能，并且以提供話音、數(shù)據(jù)通信為主要目標(biāo)。這類終端包括：智能手機(jī)(例如iphone)、多媒體手機(jī)、功能性手機(jī)，以及低端手機(jī)等。

(4)超移動(dòng)個(gè)人計(jì)算機(jī)設(shè)備：這類設(shè)備屬于個(gè)人計(jì)算機(jī)的范疇，有計(jì)算和處理功能，一般也具備移動(dòng)上網(wǎng)特性。這類終端包括：pda、mid和umpc設(shè)備等，例如ipad。

(5)便攜式娛樂(lè)設(shè)備：這類設(shè)備可以顯示和播放多媒體內(nèi)容。該類設(shè)備包括:音頻、視頻播放器(例如ipod)，掌上游戲機(jī)，電子書，以及智能玩具和便攜式車載導(dǎo)航設(shè)備。

(6)其他具有數(shù)據(jù)交互功能的電子裝置。

綜上所述，在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)變化，可以根據(jù)攝像頭的姿態(tài)變化情況來(lái)自動(dòng)匹配標(biāo)定參數(shù)，使得標(biāo)定參數(shù)始終與攝像頭的實(shí)際情形相符，從而保證了車道線檢測(cè)的準(zhǔn)確性和有效性。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。