技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種用于摘取果實(shí)時(shí)對(duì)兩個(gè)互相重疊的果實(shí)進(jìn)行分割定位的方法，尤其適用于果實(shí)顏色與背景色具有較大色差的類(lèi)圓形果實(shí)，一種基于色差的兩個(gè)重疊果實(shí)的分割定位方法：輸入僅為兩個(gè)果實(shí)相互重疊的原始圖像Io，二值化處理，得到以果實(shí)區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)區(qū)的二值圖像IS，再逐步在二值圖像IS上選取目標(biāo)區(qū)域的最小外接仿射矩形、目標(biāo)矩形、兩個(gè)ROI子區(qū)域，通過(guò)連接兩個(gè)ROI子區(qū)域的中心點(diǎn)得到將目標(biāo)矩形分割為兩個(gè)四邊形區(qū)域的分割線，再通過(guò)分別確定兩個(gè)四邊形區(qū)域的重心來(lái)確定兩個(gè)果實(shí)的位置；最后分別以?xún)蓚€(gè)四邊形區(qū)域的重心為圓心，再分別以?xún)蓚€(gè)重心到分割線與目標(biāo)矩形的任意一個(gè)交點(diǎn)的距離為半徑，畫(huà)圓，將兩個(gè)圓形區(qū)域判定為兩個(gè)果實(shí)分別所在區(qū)域。

技術(shù)研發(fā)人員：楊長(zhǎng)輝;李揚(yáng);胡友呈;王毅;劉灑
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710111867
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.28
技術(shù)公布日：2017.06.20