技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于分段幾何法求解超冗余機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法，包括：系統(tǒng)將n自由度機(jī)器人的機(jī)械臂分段為肩部、肘部、腕部；系統(tǒng)根據(jù)腕部末端節(jié)點(diǎn)T進(jìn)而求解確定所述肩部的首端節(jié)點(diǎn)S0、肩部與肘部的交叉節(jié)點(diǎn)E0以及肘部與腕部的交叉節(jié)點(diǎn)W0各節(jié)點(diǎn)的位置；系統(tǒng)求解所述肩部各關(guān)節(jié)角度；系統(tǒng)求解所述肘部各關(guān)節(jié)角度；系統(tǒng)求解腕部各關(guān)節(jié)角度。本發(fā)明還提供一種基于分段幾何法求解超冗余機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的系統(tǒng)，基于目標(biāo)位置，根據(jù)選取的各關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的位置的求解入手，根據(jù)超冗余機(jī)械臂期望的末端位置及姿態(tài)在3D空間確定超冗余機(jī)械臂的合理構(gòu)型，其有很高的計(jì)算效率，方便快捷，且求解唯一，十分精準(zhǔn)，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：徐文福;牟宗高;梁斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
文檔號(hào)碼：201710040121
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.18
技術(shù)公布日：2017.06.13