1.一種圖像拼接和制造系統(tǒng),包括:
傳送系統(tǒng),所述傳送系統(tǒng)在處理方向上移動(dòng)材料;
多個(gè)相機(jī),其中,所述多個(gè)相機(jī)中的第一相機(jī)具有包括與所述傳送系統(tǒng)有關(guān)的區(qū)域的第一視場(chǎng)(“FOV”),所述第一視場(chǎng)(“FOV”)與所述多個(gè)相機(jī)中的第二相機(jī)的第二FOV的一部分重疊;
處理站,其中,所述處理站在所述傳送系統(tǒng)的所述處理方向上在所述多個(gè)相機(jī)的后面;以及
計(jì)算設(shè)備,所述計(jì)算設(shè)備在邏輯上與所述多個(gè)相機(jī)耦合,以從具有所述第一FOV的所述第一相機(jī)接收第一圖像并且從具有所述第二FOV的所述第二相機(jī)接收第二圖像,其中,所述計(jì)算設(shè)備拼接所述第一圖像和所述第二圖像以形成拼接圖像,所述拼接圖像是用于所述計(jì)算設(shè)備向所述處理站提供指令的輸入。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述處理站是切割設(shè)備。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述切割設(shè)備包括激光器,所述激光器起到切割所述材料的作用。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述處理站選自下列項(xiàng)中的一項(xiàng):
a)粘合劑施加設(shè)備;
b)涂覆設(shè)備;
c)拾取工具;
d)壓緊設(shè)備;
e)加熱設(shè)備;
f)縫紉設(shè)備;以及
g)焊接設(shè)備。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述多個(gè)相機(jī)在邏輯上耦合以使每個(gè)相機(jī)同時(shí)捕獲單獨(dú)的圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述多個(gè)相機(jī)相對(duì)于所述傳送系統(tǒng)被定位成利用來(lái)自所述多個(gè)相機(jī)的FOV的組合來(lái)捕獲所述傳送系統(tǒng)的垂直于所述處理方向的寬度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述多個(gè)相機(jī)中的第三相機(jī)具有包括與所述傳送系統(tǒng)有關(guān)的區(qū)域的第三FOV,所述第三FOV與所述多個(gè)相機(jī)中的第四相機(jī)的第四FOV的一部分重疊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述第三FOV也與所述第二FOV的一部分重疊。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述第三FOV和所述第一FOV與所述第二FOV中的不同部分分離地重疊。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),其中,所述傳送系統(tǒng)包括軋制材料保持器,所述多個(gè)相機(jī)被定位在所述軋制材料保持器和所述處理站之間。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造系統(tǒng),還包括位置記錄器,其中,所述位置記錄器記錄在所述拼接圖像中捕獲的材料相對(duì)于所述處理站的位置。
12.一種圖像拼接和制造方法,所述方法包括:
采用第一相機(jī)捕獲材料的第一材料部分的第一圖像;
采用第二相機(jī)捕獲所述材料的第二材料部分的第二圖像,其中,所述第一材料部分和所述第二材料部分包括所述材料的第一共同部分;
將所述第一圖像和所述第二圖像拼接成拼接圖像;
識(shí)別所述拼接圖像中的第一圖案;
基于所識(shí)別出的第一圖案,確定第一刀具軌跡;以及
基于所述第一刀具軌跡,指示處理站對(duì)所述材料執(zhí)行操作。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的圖像拼接和制造方法,其中,所述第一圖像和所述第二圖像同時(shí)被捕獲。
14.根據(jù)權(quán)利要求12至13中的任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造方法,其中,所述操作是從所述第一材料部分和所述第二材料部分中的至少一個(gè)材料部分中移除特征的切割操作。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的圖像拼接和制造方法,其中,所述刀具軌跡是能夠由激光切割機(jī)使用來(lái)從所述材料中切割所述特征的軌跡。
16.根據(jù)權(quán)利要求12至15中的任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造方法,其中,所述拼接圖像基于所述第一共同部分被拼接。
17.根據(jù)權(quán)利要求12至16中的任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造方法,還包括:
采用第三相機(jī)捕獲所述材料的第三材料部分的第三圖像;以及
采用第四相機(jī)捕獲所述材料的第四材料部分的第四圖像;
其中,所述第二材料部分和所述第三材料部分包括所述材料的第二共同部分,
其中,所述第三材料部分和所述第四材料部分包括所述材料的第三共同部分。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的圖像拼接和制造方法,其中,將所述第一圖像和所述第二圖像拼接成所述拼接圖像還包括同樣將所述第三圖像和所述第四圖像拼接成所述拼接圖像。
19.根據(jù)權(quán)利要求12至18中的任意一項(xiàng)所述的圖像拼接和制造方法,還包括在所述材料移動(dòng)的時(shí)候記錄所述材料的位置,以及基于所述材料的記錄的位置來(lái)指示所述處理站執(zhí)行所述操作。
20.一種用于將圖像拼接和制造過(guò)程一起使用的視覺(jué)系統(tǒng)的校準(zhǔn)方法,所述方法包括:
校準(zhǔn)來(lái)自所述視覺(jué)系統(tǒng)的具有第一視場(chǎng)(“FOV”)的第一相機(jī);
校準(zhǔn)來(lái)自所述視覺(jué)系統(tǒng)的具有第二FOV的第二相機(jī),其中,所述第一FOV和所述第二FOV包括共同的區(qū)域;
捕獲來(lái)自所述第一相機(jī)的第一圖像;
捕獲來(lái)自所述第二相機(jī)的第二圖像;
識(shí)別在所述第一圖像和所述第二圖像中的一致特征;
基于所識(shí)別出的一致特征來(lái)調(diào)整所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)的偏移;
在調(diào)整所述偏移之后,生成來(lái)自所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)的第一拼接圖像;以及
基于所述第一拼接圖像,校準(zhǔn)所述視覺(jué)系統(tǒng)。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的校準(zhǔn)方法,還包括:
在基于所述第一拼接圖像校準(zhǔn)所述視覺(jué)系統(tǒng)之后,生成材料的第二拼接圖像;
識(shí)別在所述第二拼接圖像中的圖案;
基于所識(shí)別出的圖案,確定刀具軌跡;以及
基于所述刀具軌跡,指示處理站對(duì)所述材料執(zhí)行操作。