技術(shù)特征：

1.一種立體匹配方法，其特征在于，包括：

提取左右圖的特征點(diǎn)，并對(duì)所述特征點(diǎn)進(jìn)行特征點(diǎn)匹配確定支撐點(diǎn)；

根據(jù)所述支撐點(diǎn)構(gòu)建Delaunay三角形；其中，所述Delaunay三角形包括三角形內(nèi)所有像素點(diǎn)視差的先驗(yàn)概率以及像素點(diǎn)與支撐點(diǎn)的最小支撐距離；

利用視差計(jì)算方法計(jì)算左圖中像素點(diǎn)的視差條件概率及視差置信水平；

根據(jù)所述Delaunay三角形，所述視差條件概率及所述視差置信水平，利用貝葉斯原理計(jì)算得到最優(yōu)后驗(yàn)視差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，提取左右圖的特征點(diǎn)，并對(duì)所述特征點(diǎn)進(jìn)行特征點(diǎn)匹配確定支撐點(diǎn)，包括：

利用FAST算子對(duì)左右圖提取特征點(diǎn)，并利用BRIEF進(jìn)行特征描述；

利用極線約束以及特征描述中的Hamming距離進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，將匹配成功的特征點(diǎn)作為支撐點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的立體匹配方法，其特征在于，根據(jù)所述支撐點(diǎn)構(gòu)建Delaunay三角形，包括：

利用分治法對(duì)左圖的支撐點(diǎn)集合進(jìn)行Delaunay三角剖分；

利用公式計(jì)算得到所述左圖像素點(diǎn)與支撐點(diǎn)的最小支撐距離m；

利用高斯模型計(jì)算得到所述左圖像素點(diǎn)視差的先驗(yàn)概率P(dn|S)；

其中，D_p,i為對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)與其所在Delaunay三角形的支撐點(diǎn)的歐氏距離，σ_p＝mσ，σ為方差，m為常數(shù)參數(shù)；dp為由支撐點(diǎn)確定的視差估計(jì)，且dp＝au_p+bv_p+c，參數(shù)a,b,c通過(guò)擬合三個(gè)支撐點(diǎn)平面獲得，dn為支撐點(diǎn)視差值，u_p和v_p分別為該像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的立體匹配方法，其特征在于，利用視差計(jì)算方法計(jì)算左圖中像素點(diǎn)的視差條件概率及視差置信水平，包括：

利用改進(jìn)census變換立體匹配算法計(jì)算所述左圖中像素點(diǎn)的視差條件概率及視差置信水平。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的立體匹配方法，其特征在于，根據(jù)所述Delaunay三角形，所述視差條件概率及所述視差置信水平，利用貝葉斯原理計(jì)算得到最優(yōu)后驗(yàn)視差，包括：

利用公式計(jì)算得到最優(yōu)后驗(yàn)視差d^*；

其中，為視差后驗(yàn)概率，f(dn)為改進(jìn)census變換立體匹配算法的Hamming距離，f_m(d)為條件視差的置信水平函數(shù)，S為支撐點(diǎn)，O為根據(jù)某種局部立體匹配算子的匹配代價(jià)，α為權(quán)重參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的立體匹配方法，其特征在于，還包括：

利用左右一致性檢測(cè)方法檢測(cè)視差圖中誤匹配點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的立體匹配方法，其特征在于，利用左右一致性檢測(cè)方法檢測(cè)視差圖中誤匹配點(diǎn)之后，還包括：

根據(jù)WTA策略，利用所述誤匹配點(diǎn)左右兩側(cè)的視差值對(duì)所述誤差匹配點(diǎn)的視差值進(jìn)行替換。

8.一種立體匹配系統(tǒng)，其特征在于，包括：

支撐點(diǎn)確定模塊，用于提取左右圖的特征點(diǎn)，并對(duì)所述特征點(diǎn)進(jìn)行特征點(diǎn)匹配確定支撐點(diǎn)；

Delaunay三角形構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述支撐點(diǎn)構(gòu)建Delaunay三角形；其中，所述Delaunay三角形包括三角形內(nèi)所有像素點(diǎn)視差的先驗(yàn)概率以及像素點(diǎn)與支撐點(diǎn)的最小支撐距離；

概率計(jì)算模塊，用于利用視差計(jì)算方法計(jì)算左圖中像素點(diǎn)的視差條件概率及視差置信水平；

后驗(yàn)視差計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述Delaunay三角形，所述視差條件概率及所述視差置信水平，利用貝葉斯原理計(jì)算得到最優(yōu)后驗(yàn)視差。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的立體匹配方法，其特征在于，所述Delaunay三角形構(gòu)建模塊，包括：

剖分單元，用于利用分治法對(duì)左圖的支撐點(diǎn)集合進(jìn)行Delaunay三角剖分；

距離計(jì)算單元，用于利用公式計(jì)算得到所述左圖像素點(diǎn)與支撐點(diǎn)的最小支撐距離m；

先驗(yàn)概率計(jì)算單元，用于利用高斯模型計(jì)算得到所述左圖像素點(diǎn)視差的先驗(yàn)概率P(dn|S)；

其中，D_p,i為對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)與其所在Delaunay三角形的支撐點(diǎn)的歐氏距離，σ_p＝mσ，σ為方差，m為常數(shù)參數(shù)；dp為由支撐點(diǎn)確定的視差估計(jì)，且dp＝au_p+bv_p+c，參數(shù)a,b,c通過(guò)擬合三個(gè)支撐點(diǎn)平面獲得，dn為支撐點(diǎn)視差值，u_p和v_p分別為該像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的立體匹配方法，其特征在于，所述后驗(yàn)視差計(jì)算模塊具體為利用公式計(jì)算得到最優(yōu)后驗(yàn)視差d^*的模塊；

其中，為視差后驗(yàn)概率，f(dn)為改進(jìn)census變換立體匹配算法的Hamming距離，f_m(d)為條件視差的置信水平函數(shù)，S為支撐點(diǎn)，O為根據(jù)某種局部立體匹配算子的匹配代價(jià)，α為權(quán)重參數(shù)。