技術(shù)特征：

1.一種基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)方法，其特征在于，該方法的具體步驟如下：

第一步、圖像的處理和特征提取

1.1獲取原圖像：開(kāi)啟裝置后，在紅色工業(yè)光源下，確定模具上沒(méi)有任何殘留物，然后通過(guò)工業(yè)智能相機(jī)獲得圖像作為原圖像；在沒(méi)有外力改變攝像機(jī)和模具的相對(duì)位置、也不改變紅色工業(yè)光源的強(qiáng)度的情況下，不再改變?cè)瓐D像；

1.2獲取目標(biāo)圖像：在步驟1.1的基礎(chǔ)上，沖壓機(jī)工作，通過(guò)PLC傳輸來(lái)的信息，控制智能工業(yè)相機(jī)獲取目標(biāo)圖像，待處理；

1.3感興趣區(qū)域分割：確定需要處理的模具部分在步驟1.1和步驟1.2中獲取的原圖像和目標(biāo)圖像的位置，通過(guò)感興趣區(qū)域分割來(lái)選定待處理部分；

1.4圖像預(yù)處理：把通過(guò)步驟1.3得到的分割后的原圖像和目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像的預(yù)處理，減小由于振動(dòng)產(chǎn)生的誤差；

1.5圖像作差：把通過(guò)步驟1.3得到的分割后的原圖像和目標(biāo)圖像進(jìn)行作差取絕對(duì)值，得到包含差值信息的圖像；

1.6圖像二值化：將包含差值信息的圖像進(jìn)行二值化，得到二值圖像；

1.7中值濾波：通過(guò)步驟1.6得到的二值圖像會(huì)有噪聲的出現(xiàn)，經(jīng)過(guò)中值濾波將噪聲濾去；

1.8腐蝕和膨脹：在步驟1.7的基礎(chǔ)上進(jìn)行形態(tài)學(xué)的膨脹和腐蝕；

1.9清除小面積：由于金屬殘留物的面積擁有一定的范圍，在步驟1.8得到的圖像的基礎(chǔ)上清除掉圖像中不符合要求的小斑點(diǎn)；

第二步、圖像信息分析和判斷

2.1圖像信息統(tǒng)計(jì)：通過(guò)訪問(wèn)圖片像素，綜合統(tǒng)計(jì)在第一步得到的最終圖像里面包含的殘留物的面積信息和位置信息，并將金屬殘留物用黑框標(biāo)記在目標(biāo)圖像上；

2.2判斷輸出：通過(guò)金屬殘留物的面積信息判斷金屬殘留物是否存在，保存圖像并輸出PLC結(jié)果；如果有金屬殘留物的存在，則啟動(dòng)蜂鳴器；當(dāng)再次檢測(cè)沒(méi)有金屬殘留物后，進(jìn)行進(jìn)料。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)方法，其特征在于，所述1.3步驟中感興趣區(qū)域分割是人工分割，安裝裝置后通過(guò)人眼判斷模具在智能工業(yè)相機(jī)獲取圖像中的位置，選擇(x,y,x+Δx,y+Δy)進(jìn)行感興趣區(qū)域分割。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)方法，其特征在于，所述1.6步驟中的圖像二值化時(shí)，圖像進(jìn)行二值變換時(shí)的閾值70，即設(shè)信息圖像的像素點(diǎn)灰度值為m_gray，二值圖像的像素點(diǎn)的灰度值為gray，則：

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4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)方法，其特征在于，所述1.7步驟的中值濾波的原理是把圖像中一點(diǎn)的值用該點(diǎn)的一個(gè)鄰域中各點(diǎn)值的中值代替，讓周?chē)南袼刂到咏恼鎸?shí)值，從而消除孤立的噪聲點(diǎn)，所取的矩陣為3*3的矩陣。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)方法，其特征在于，所述1.8步驟中形態(tài)學(xué)的腐蝕和膨脹選取的矩陣為3*3，腐蝕和膨脹的次數(shù)為兩次。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)方法，其特征在于，所述1.9步驟中清除小面積時(shí)，面積范圍選定為50個(gè)像素點(diǎn)，小于的舍去。

7.一種基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)裝置，適用于如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)方法，其特征在于，包括智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、金屬立柱、底座、橫向支架、梯形固定塊、PLC和蜂鳴器，其中智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)包括智能工業(yè)相機(jī)、紅色工業(yè)光源和win7計(jì)算機(jī)；紅色工業(yè)光源水平設(shè)置在智能工業(yè)相機(jī)攝像端四周，兩者固定在橫向支架上；橫向支架固定在金屬立柱上，兩者可以在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)固定；金屬立柱固定在底座上，兩個(gè)梯形固定塊設(shè)置在底座的底面上，可以使裝置牢牢固定在沖壓機(jī)上；PLC分別和蜂鳴器、智能工業(yè)相機(jī)相連；PLC、智能工業(yè)相機(jī)與win7計(jì)算機(jī)相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于圖像作差的模具殘留物視覺(jué)檢測(cè)裝置，其特征在于，所述智能工業(yè)相機(jī)與橫向支架所成的角度為α，橫向支架與金屬立柱所成角度為β，通過(guò)旋轉(zhuǎn)改變?chǔ)拢怪悄芄I(yè)相機(jī)和模具中心點(diǎn)在一條直線上；然后通過(guò)改變?chǔ)粒怪悄芄I(yè)相機(jī)的鏡頭對(duì)準(zhǔn)模具中心點(diǎn)，設(shè)橫向支架的長(zhǎng)度為h，金屬立柱高度為H，相機(jī)和底座的中心線的距離為x₀，模具和金屬立柱所在垂直面距離為x₁，模具長(zhǎng)度為x₂：

(1)、求β：以模具中心點(diǎn)為原點(diǎn)，在水平面上做二維坐標(biāo)系，通過(guò)測(cè)量得出金屬立柱所在點(diǎn)的縱坐標(biāo)為y₀，則：

(2)、求α：可以得出：

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