本發(fā)明涉及無人機(jī)遙感數(shù)據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域，尤其涉及一種桿塔傾倒的檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，社會(huì)生產(chǎn)生活對(duì)電力的依賴越來越強(qiáng)，輸電線路遍布各地。輸電線路桿塔作為輸電線路中廣泛應(yīng)用的大型設(shè)備，對(duì)輸電線路桿塔是否傾倒的檢測(cè)具有重要意義。

考慮到人們的生命財(cái)產(chǎn)安全以及輸電線路的安全運(yùn)行，現(xiàn)有的輸電線路一般建設(shè)在人員稀少、交通相對(duì)不便的區(qū)域，從而導(dǎo)致輸電線路桿塔的巡檢和維修較為不便。而且，在面對(duì)突發(fā)情況，例如臺(tái)風(fēng)、地震等自然災(zāi)害時(shí)，受災(zāi)面積大，輸電線路受影響面積大，又需要快速掌握輸電線路和桿塔的受損情況。因此，現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)桿塔是否傾倒進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，通常采用在桿塔上安裝檢測(cè)設(shè)備的方法，例如，安裝傾角檢測(cè)裝置，當(dāng)桿塔傾倒時(shí)，該檢測(cè)設(shè)備便會(huì)向指揮中心發(fā)出信號(hào)。然而，由于檢測(cè)設(shè)備需要安裝到桿塔上，且大量的安裝之后需要定期或者不定期的進(jìn)行維護(hù)，使得人工成本和設(shè)備成本較高，且當(dāng)遇到臺(tái)風(fēng)等突發(fā)情況時(shí)，檢測(cè)裝置的通訊鏈路容易受到影響，導(dǎo)致漏報(bào)，從而導(dǎo)致檢測(cè)結(jié)果不準(zhǔn)確。

綜上，目前亟需一種有效的桿塔傾倒的檢測(cè)方法，用于實(shí)現(xiàn)在降低成本的基礎(chǔ)上，較為準(zhǔn)確地對(duì)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)進(jìn)行檢測(cè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種桿塔傾倒的檢測(cè)方法及裝置，用于實(shí)現(xiàn)在降低成本的基礎(chǔ)上，較為準(zhǔn)確地對(duì)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)進(jìn)行檢測(cè)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種桿塔傾倒的檢測(cè)方法，包括：

獲取待檢測(cè)桿塔的無人機(jī)航拍圖像；

從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線；

根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)，包括：

根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，確定至少提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且存在一組電力線表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)，否則，確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，判斷存在以下情況時(shí)，確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)：

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且所述第一組電力線和所述第二組電力線均表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且存在一組電力線表現(xiàn)為直線，另一組電力線未表現(xiàn)直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若僅提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且提取到的該組電力線表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，判斷存在以下情況時(shí)，確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)：

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且所述第一組電力線和所述第二組電力線均未表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若僅提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且提取到的該組電力線未表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若未提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線，包括：

對(duì)所述無人機(jī)航拍圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理；

基于預(yù)處理后的無人機(jī)航拍圖像，采用Ratio算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)；

采用Hough變換的方法，對(duì)預(yù)處理后的無人機(jī)航拍圖像的直線信息進(jìn)行檢測(cè)；

根據(jù)電力線特征，對(duì)Hough變換檢測(cè)到的直線信息進(jìn)行判別篩選，提取到位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種桿塔傾倒的檢測(cè)裝置，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待檢測(cè)桿塔的無人機(jī)航拍圖像；

提取模塊，用于從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線；

檢測(cè)模塊，用于根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，所述檢測(cè)模塊具體用于：

根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，確定至少提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且存在一組電力線表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)，否則，確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，所述檢測(cè)模塊具體用于，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，判斷存在以下情況時(shí)，確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)：

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且所述第一組電力線和所述第二組電力線均表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且存在一組電力線表現(xiàn)為直線，另一組電力線未表現(xiàn)直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若僅提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且提取到的該組電力線表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，所述檢測(cè)模塊具體用于，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，判斷存在以下情況時(shí)，確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)：

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且所述第一組電力線和所述第二組電力線均未表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若僅提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且提取到的該組電力線未表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若未提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，所述提取模塊具體用于：

對(duì)所述無人機(jī)航拍圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理；

基于預(yù)處理后的無人機(jī)航拍圖像，采用Ratio算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)；

采用Hough變換的方法，對(duì)預(yù)處理后的無人機(jī)航拍圖像的直線信息進(jìn)行檢測(cè)；

根據(jù)電力線特征，對(duì)Hough變換檢測(cè)到的直線信息進(jìn)行判別篩選，提取到位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線。

本發(fā)明的上述實(shí)施例中，首先獲取待檢測(cè)桿塔的無人機(jī)航拍圖像，并從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線，進(jìn)而根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)；本發(fā)明實(shí)施例中，基于無人機(jī)航拍圖像來檢測(cè)待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)，由于無人機(jī)航拍圖像的獲取較為方便，從而能夠?qū)ν话l(fā)自然災(zāi)害做出快速反應(yīng)，針對(duì)某一地區(qū)的桿塔進(jìn)行巡檢，所需的人工成本和設(shè)備成本較低；且，電力線的提取結(jié)果能夠直接反映出待檢測(cè)桿塔的傾倒情況，因此，根據(jù)電力線的提取結(jié)果來檢測(cè)待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)的準(zhǔn)確性較高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種桿塔傾倒的檢測(cè)方法所對(duì)應(yīng)的流程示意圖；

圖2為為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線的提取方法所對(duì)應(yīng)的流程示意圖；

圖3a和圖3b為桿塔正常運(yùn)行下的電力線示意圖；

圖4為桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)的電力線示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種桿塔傾倒的檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做詳細(xì)描述。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種桿塔傾倒的檢測(cè)方法及裝置，用于實(shí)現(xiàn)在降低成本的基礎(chǔ)上，較為準(zhǔn)確地對(duì)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)進(jìn)行檢測(cè)。

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別不同對(duì)象，而不是用于描述特定順序。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包括。例如包括了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對(duì)于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

基于檢測(cè)輸電線路桿塔傾倒情況的重要性，以及現(xiàn)有檢測(cè)方法中所存在的不足，本申請(qǐng)發(fā)明人通過對(duì)檢測(cè)桿塔傾倒情況進(jìn)行研究，并提出一種基于無人機(jī)航拍圖像中電力線的提取結(jié)果，來檢測(cè)桿塔傾倒?fàn)顟B(tài)的方法，從而為檢測(cè)桿塔傾倒?fàn)顟B(tài)提供一種新的思路和方法。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種桿塔傾倒的檢測(cè)方法所對(duì)應(yīng)的流程示意圖，如圖1所示，該方法包括：

步驟101，獲取待檢測(cè)桿塔的無人機(jī)航拍圖像；

步驟102，從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線；

步驟103，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，基于無人機(jī)航拍圖像來檢測(cè)待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)，由于無人機(jī)航拍圖像的獲取較為方便，從而能夠?qū)ν话l(fā)自然災(zāi)害做出快速反應(yīng)，針對(duì)某一地區(qū)的桿塔進(jìn)行巡檢，所需的人工成本和設(shè)備成本較低；且，電力線的提取結(jié)果能夠直接反映出待檢測(cè)桿塔的傾倒情況，因此，根據(jù)電力線的提取結(jié)果來檢測(cè)待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)的準(zhǔn)確性較高。

具體來說，在步驟102中，從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線的方法可以有多種，本發(fā)明實(shí)施例提供一種提取方法為：首先利用直線檢測(cè)方法，檢測(cè)出整幅圖像的所有線段，然后將每條線段的角度、位置信息進(jìn)行近似性(距離差異)和共線性(角度差異)的對(duì)比分析，判斷線段是否屬于同一導(dǎo)線。若屬于同一導(dǎo)線則合并，得到完整的電力線，然后結(jié)合輸電線路語義知識(shí)(可以為電力線特征)，對(duì)不滿足電力線語義規(guī)律的進(jìn)行去除。該方法可基于Ratio算子和Hough變換來實(shí)現(xiàn)。

如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電力線的提取方法所對(duì)應(yīng)的流程示意圖，具體包括：

步驟201，對(duì)所述無人機(jī)航拍圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理。

具體來說，由于無人機(jī)航拍圖像的內(nèi)容較為復(fù)雜，根據(jù)圖像的特征進(jìn)行預(yù)處理會(huì)提高識(shí)別的精度，其中，可以進(jìn)行的預(yù)處理包括濾波和二值化。本申請(qǐng)中可采用中值濾波對(duì)圖像進(jìn)行去噪，中值濾波即可濾除高頻噪聲，同時(shí)也可避免圖像邊緣細(xì)節(jié)的丟失，較好的保護(hù)了圖像的邊緣。然后，對(duì)圖像進(jìn)行二值化處理，以便于突出圖像的邊緣。

步驟202，基于預(yù)處理后的無人機(jī)航拍圖像，采用Ratio算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)。

具體來說，Ratio算子主要包含三個(gè)參數(shù)，第一個(gè)為模板尺寸，為了抑制噪聲，且考慮到計(jì)算量模板的尺寸通過試驗(yàn)選擇為5×5；第二個(gè)為檢測(cè)直線方向的數(shù)目，無人機(jī)巡線過程中輸電線一般處于近似水平狀態(tài)，可一直采用水平方向的Ratio算子進(jìn)行線狀邊緣的檢測(cè)；第三個(gè)為閾值，為了使閾值自適應(yīng)圖像，可以選取為3倍的線狀邊緣圖像均值。

步驟203，采用Hough變換的方法，對(duì)預(yù)處理后的無人機(jī)航拍圖像的直線信息進(jìn)行檢測(cè)。

步驟204，根據(jù)電力線特征，對(duì)Hough變換檢測(cè)到的直線信息進(jìn)行判別篩選，提取到位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線。

具體來說，檢測(cè)到線狀邊緣后進(jìn)行累計(jì)概率Hough變換，得到一系列線段，再進(jìn)行線段連接，將同一直線上的線段連接為最大長度，然后選取角度在-PI/4到PI/4之間的線段，并求取最長線段M，所有近似平行于M的線段均可確定為電力線。

根據(jù)實(shí)際情況，桿塔沒有傾倒時(shí)，無人機(jī)航拍圖像中的電力線表現(xiàn)為直線，如圖3a和圖3b所示，為桿塔正常運(yùn)行下的電力線示意圖。如果桿塔傾倒，則會(huì)導(dǎo)致電力線脫落松弛，從而不能在無人機(jī)航拍圖像中表現(xiàn)為直線，如圖4所示，為桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)的電力線示意圖；或者，桿塔傾倒還可能導(dǎo)致電力線埋入雜草樹林等地物中，而無法從無人機(jī)航拍圖像中提取出來。因此，在步驟103中，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)，可包括：根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，確定至少提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且存在一組電力線表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)，否則，確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

具體來說，本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，判斷存在以下三種情況時(shí)，可確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)：

情況一：若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且所述第一組電力線和所述第二組電力線均表現(xiàn)為直線(如圖3a和3b所示)，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)。

情況二：若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且存在一組電力線表現(xiàn)為直線，另一組電力線未表現(xiàn)直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)。例如，第一組電力線表現(xiàn)為直線，而第二組電力線表現(xiàn)為曲線，這種情況通常是由于位于待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的相鄰桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)或者電力線發(fā)生斷線，導(dǎo)致第二組電力線表現(xiàn)為曲線，因此，此時(shí)可初步確定待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)，并可對(duì)位于待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的相鄰桿塔進(jìn)行進(jìn)一步的檢測(cè)，以便于確認(rèn)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

情況三：若僅提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且提取到的該組電力線表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)。例如，僅提取到第一組電力線，且第一組電力線表現(xiàn)為直線，未提取到第二組電力線，這種情況通常是由于位于待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的相鄰桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)或者電力線發(fā)生斷線，導(dǎo)致第二組電力線埋入雜草樹林等地物中而無法提取到，因此，此時(shí)可初步確定待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)，并可對(duì)位于待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的相鄰桿塔進(jìn)行進(jìn)一步的檢測(cè)，以便于確認(rèn)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

具體來說，本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，判斷存在以下三種情況時(shí)，可確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)：

情況一：若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且所述第一組電力線和所述第二組電力線均未表現(xiàn)為直線(如圖4所示)，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

情況二：若僅提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且提取到的該組電力線未表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

情況三：若未提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

本發(fā)明的上述實(shí)施例中，首先獲取待檢測(cè)桿塔的無人機(jī)航拍圖像，并從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線，進(jìn)而根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)；本發(fā)明實(shí)施例中，基于無人機(jī)航拍圖像來檢測(cè)待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)，由于無人機(jī)航拍圖像的獲取較為方便，從而能夠?qū)ν话l(fā)自然災(zāi)害做出快速反應(yīng)，針對(duì)某一地區(qū)的桿塔進(jìn)行巡檢，所需的人工成本和設(shè)備成本較低；且，電力線的提取結(jié)果能夠直接反映出待檢測(cè)桿塔的傾倒情況，因此，根據(jù)電力線的提取結(jié)果來檢測(cè)待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)的準(zhǔn)確性較高。

針對(duì)上述方法流程，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種桿塔傾倒的檢測(cè)裝置，該裝置的具體內(nèi)容可以參照上述方法實(shí)施。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種桿塔傾倒的檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，該裝置包括：

獲取模塊501，用于獲取待檢測(cè)桿塔的無人機(jī)航拍圖像；

提取模塊502，用于從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線；

檢測(cè)模塊503，用于根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，所述檢測(cè)模塊503具體用于：

根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，確定至少提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且存在一組電力線表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)，否則，確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，所述檢測(cè)模塊503具體用于，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，判斷存在以下情況時(shí)，確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)：

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且所述第一組電力線和所述第二組電力線均表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且存在一組電力線表現(xiàn)為直線，另一組電力線未表現(xiàn)直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若僅提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且提取到的該組電力線表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于非傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，所述檢測(cè)模塊503具體用于，根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，判斷存在以下情況時(shí)，確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)：

若提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，且所述第一組電力線和所述第二組電力線均未表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若僅提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線中的一組電力線，且提取到的該組電力線未表現(xiàn)為直線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)；或者，

若未提取到所述第一組電力線和所述第二組電力線，則確定所述待檢測(cè)桿塔處于傾倒?fàn)顟B(tài)。

較佳地，所述提取模塊502具體用于：

對(duì)所述無人機(jī)航拍圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理；

基于預(yù)處理后的無人機(jī)航拍圖像，采用Ratio算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)；

采用Hough變換的方法，對(duì)預(yù)處理后的無人機(jī)航拍圖像的直線信息進(jìn)行檢測(cè)；

根據(jù)電力線特征，對(duì)Hough變換檢測(cè)到的直線信息進(jìn)行判別篩選，提取到位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線。

從上述內(nèi)容可以看出：本發(fā)明的上述實(shí)施例中，首先獲取待檢測(cè)桿塔的無人機(jī)航拍圖像，并從所述無人機(jī)航拍圖像中提取位于所述待檢測(cè)桿塔第一側(cè)的第一組電力線和位于所述待檢測(cè)桿塔第二側(cè)的第二組電力線，進(jìn)而根據(jù)所述第一組電力線和所述第二組電力線的提取結(jié)果，檢測(cè)所述待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)；本發(fā)明實(shí)施例中，基于無人機(jī)航拍圖像來檢測(cè)待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)，由于無人機(jī)航拍圖像的獲取較為方便，從而能夠?qū)ν话l(fā)自然災(zāi)害做出快速反應(yīng)，針對(duì)某一地區(qū)的桿塔進(jìn)行巡檢，所需的人工成本和設(shè)備成本較低；且，電力線的提取結(jié)果能夠直接反映出待檢測(cè)桿塔的傾倒情況，因此，根據(jù)電力線的提取結(jié)果來檢測(cè)待檢測(cè)桿塔是否處于傾倒?fàn)顟B(tài)的準(zhǔn)確性較高。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。