1.手勢控制裝置，其特征在于，包括：控制器、慣性傳感節(jié)點(diǎn)，其中，所述控制器固定在手背上，所述慣性傳感節(jié)點(diǎn)固定在手指第二指節(jié)處；所述慣性傳感器用于采集手指的運(yùn)動姿態(tài)角信息并輸出給控制器，所述控制器用于采集所述傳感器的輸出數(shù)據(jù)，并向四軸飛行器發(fā)送控制指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢控制裝置，其特征在于，所述慣性傳感節(jié)點(diǎn)必須包含三軸角速度計(jì)和三軸加速度計(jì)，或是兩者一體的六軸慣性傳感器，三軸磁力計(jì)可不包含在內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢控制裝置，其特征在于，所述慣性傳感節(jié)點(diǎn)固定在手指第二指節(jié)背部且Y軸正方向指向指尖。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢控制裝置，其特征在于，所述運(yùn)動姿態(tài)融合采用捷聯(lián)導(dǎo)航算法，融合后的俯仰角測量范圍為-90°~ +90°；橫滾角測量范圍為-180°~180°；地磁導(dǎo)致偏航角持續(xù)漂移，無精確測量結(jié)果。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢控制裝置，其特征在于，所述控制器上集成一個(gè)六軸慣性傳感器，用作參考點(diǎn)，手指的實(shí)際測量角度是手指關(guān)節(jié)的慣性傳感器與參考點(diǎn)的相對角度。
6.另一方面，提出了一種控制方法，其特征在于，
所述控制方法根據(jù)采集、處理的先后順序可將過程分為三個(gè)步驟：
步驟1：配置傳感器并采集誤差值，指的是按照一定要求配置傳感器，并采集角速度和加速度的誤差值；
步驟2：采集手指信息并計(jì)算手指的彎曲程度，指的是采集每個(gè)手指的加速度和角速度，計(jì)算出各手指相對于手背的彎曲程度；
步驟3：計(jì)算當(dāng)前手勢并發(fā)送相應(yīng)的控制命令，指的是根據(jù)雙手的手指彎曲程度，計(jì)算出當(dāng)前手勢，并向四軸飛行器發(fā)送對應(yīng)的手勢控制指令。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手勢控制方法，其特征在于，所述控制方法中，只使用橫滾角判斷手指姿態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手勢控制方法，其特征在于，所述左手控制指令，具體為：
油門一檔：手心朝地，平伸食指，其余手指蜷曲；所述手勢以食指為例，也可以是其余任意一根手指的平伸動作；
油門二檔：手心朝地，平伸食指和中指，其余手指蜷曲；所述手勢以食指和中指為例，也可以是其余任意兩根手指的平伸動作；
油門三檔：手心朝地，平伸食指、中指和無名指，其余手指蜷曲；所述手勢以食指、中指和無名指為例，也可以是其余任意三根手指的平伸動作；
油門四檔：手心朝地，平伸食指、中指、無名指和小拇指，大拇指蜷曲；所述手勢以食指、中指、無名指和小拇指為例，也可以是其余任意四根手指的平伸動作；
油門五檔：表示手心朝地，平伸五根手指。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手勢控制方法，其特征在于，
所述右手手勢指令，具體為：
向前飛行：手心朝天，大拇指蜷曲，其余四指平伸；
向后飛行：手心朝天，大拇指蜷曲，其余四指蜷曲并壓在大拇指上；
向左飛行：手心朝地，大拇指平伸向左，其余四指蜷曲；
向右飛行：手心朝天，大拇指平伸向右，其余四指蜷曲。