技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了柔性力觸覺再現(xiàn)的疊合碟形彈簧虛擬模型的建模方法，其特征是當(dāng)檢測(cè)到虛擬代理碰撞到虛擬柔性體表面上的任意點(diǎn)時(shí)，在給定虛擬接觸壓力作用下，虛擬代理與虛擬柔性體交互的局部區(qū)域內(nèi)部填充疊合碟形彈簧虛擬模型，在交互過程中，輸出反饋為采用疊合碟形彈簧虛擬模型計(jì)算出來(lái)的反應(yīng)在壓力作用下柔性體實(shí)時(shí)變形仿真的力觸覺信息的信號(hào)；疊合碟形彈簧虛擬模型中每層的單片碟形彈簧變形量之和的疊加對(duì)外等效為柔性體表面的變形，每層的疊合碟形彈簧被壓縮時(shí)消耗的壓力之和等效為給定虛擬接觸壓力。本發(fā)明建模方法能實(shí)時(shí)逼真地模擬柔性體的變形過程，反饋的力觸覺信息真實(shí)穩(wěn)定，為虛擬手術(shù)仿真的實(shí)用化探索出一條可行的道路。

技術(shù)研發(fā)人員：張小瑞;呂查德;孫偉;夏薇薇;朱利豐;宋愛國(guó);牛建偉;王澎湃
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京信息工程大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610901965
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.17
技術(shù)公布日：2017.01.04