本發(fā)明涉及飛行相機(jī)的校正方法。

背景技術(shù)：

貼片機(jī)工作的時(shí)候，在貼片機(jī)的吸嘴頭吸取芯片到貼裝的過程之間，會(huì)調(diào)用吸嘴頭對(duì)應(yīng)的飛行相機(jī)檢測(cè)吸取元件的位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度，并將這組數(shù)值從飛行相機(jī)坐標(biāo)系中轉(zhuǎn)換到貼片機(jī)坐標(biāo)系中，隨后貼片頭根據(jù)這組數(shù)值進(jìn)行芯片貼裝。從上述過程可以看出飛行相機(jī)對(duì)于芯片貼裝精度的重要性。某種程度上講，飛行相機(jī)對(duì)于貼片機(jī)芯片貼裝精度而言，起到了決定性的作用。

由于人為的手動(dòng)安裝誤差是不可避免的，并且飛行相機(jī)在初始化之后，其X和Y軸¹相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的刻度值是不精確的。不校正直接進(jìn)行貼裝會(huì)使得芯片的貼裝精度低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有貼片機(jī)的飛行相機(jī)在安裝時(shí)，安裝角度不精確和飛行相機(jī)自身的刻度不精確等問題，而提出一種飛行相機(jī)的校正方法。

一種飛行相機(jī)的校正方法具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：

步驟一、用1號(hào)貼片頭吸取標(biāo)定吸嘴頭并移動(dòng)到固定相機(jī)視野正上方，1號(hào)飛行相機(jī)拍照分別依次得到標(biāo)定吸嘴頭2、3、4、5號(hào)圓點(diǎn)在1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，依次記為(X_{2-飛行相機(jī)},Y_{2-飛行相機(jī)})、(X_{3-飛行相機(jī)},Y_{3-飛行相機(jī)})、(X_{4-飛行相機(jī)},Y_{4-飛行相機(jī)})、(X_{5-飛行相機(jī)},Y_{5-飛行相機(jī)})；

所述1號(hào)貼片頭和1號(hào)飛行相機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系是固定的；

步驟二、固定相機(jī)拍照分別依次得到標(biāo)定吸嘴頭2、3、4、5號(hào)圓點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，依次記為(X_{2-固定相機(jī)},Y_{2-固定相機(jī)})、(X_{3-固定相機(jī)},Y_{3-固定相機(jī)})、(X_{4-固定相機(jī)},Y_{4-固定相機(jī)})、(X_{5-固定相機(jī)},Y_{5-固定相機(jī)})；

步驟三、根據(jù)步驟一中得到的四組坐標(biāo)值(X_{2-飛行相機(jī)},Y_{2-飛行相機(jī)})、(X_{3-飛行相機(jī)},Y_{3-飛行相機(jī)})、(X_{4-飛行相機(jī)},Y_{4-飛行相機(jī)})、(X_{5-飛行相機(jī)},Y_{5-飛行相機(jī)})，計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角，記為θ_{吸嘴頭直線-飛行相機(jī)}；

步驟四、根據(jù)步驟二中得到的四組坐標(biāo)值(X_{2-固定相機(jī)},Y_{2-固定相機(jī)})、(X_{3-固定相機(jī)},Y_{3-固定相機(jī)})、(X_{4-固定相機(jī)},Y_{4-固定相機(jī)})、(X_{5-固定相機(jī)},Y_{5-固定相機(jī)})，計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角，記為θ_{吸嘴頭直線-固定相機(jī)}；

步驟五、從固定相機(jī)的角度出發(fā)，根據(jù)固定相機(jī)相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}，計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與貼片機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角θ_{吸嘴頭直線-設(shè)備}計(jì)算公式如下：

θ_{吸嘴頭直線-設(shè)備}＝θ_{吸嘴頭直線-固定相機(jī)}-θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}

步驟六、從飛行相機(jī)的角度出發(fā)，因此標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與貼片機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角θ_{吸嘴頭直線-設(shè)備}的計(jì)算公式寫為：

θ_{吸嘴頭直線-設(shè)備}＝θ_{吸嘴頭直線-飛行相機(jī)}-θ_{飛行相機(jī)-設(shè)備}

1號(hào)飛行相機(jī)相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算公式如下：

θ_{飛行相機(jī)-設(shè)備}＝θ_{吸嘴頭直線-飛行相機(jī)}-θ_{吸嘴頭直線-固定相機(jī)}+θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}

標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線在貼片機(jī)坐標(biāo)系中的長(zhǎng)度是不變的；分別從固定相機(jī)和飛行相機(jī)的角度計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線的長(zhǎng)度值，令計(jì)算結(jié)果相等，即計(jì)算出1號(hào)飛行相機(jī)的X、Y軸相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的刻度ω_{飛行相機(jī)x}和ω_{飛行相機(jī)y}；

步驟七、重復(fù)執(zhí)行步驟一到步驟六，分別計(jì)算出2～6號(hào)每個(gè)飛行相機(jī)的X、Y軸相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的刻度和飛行相機(jī)相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度；至此，飛行相機(jī)的校正方法結(jié)束。

本發(fā)明的有益效果為：

本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種飛行相機(jī)的校正方法，具體方法是通過1、用1號(hào)貼片頭吸取標(biāo)定吸嘴頭并移動(dòng)到固定相機(jī)視野正上方；2、獲取標(biāo)定吸嘴頭4、2、5、3號(hào)圓點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；3、獲取標(biāo)定吸嘴頭4、2、5、3號(hào)圓點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；4、計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4點(diǎn)和3、5點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角；5、計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4點(diǎn)和3、5點(diǎn)組成的直線與飛行相機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角；6、由于固定相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度已知，結(jié)合4和5的計(jì)算結(jié)果，可以算出飛行相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度；7、根據(jù)飛行相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度和標(biāo)定吸嘴頭4、2、5、3號(hào)圓點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，計(jì)算出飛行相機(jī)1的X和Y軸的刻度；8、重復(fù)步驟1～7，完成對(duì)飛行相機(jī)的校正。以此來提高貼片機(jī)芯片的貼裝精度。明顯的提高芯片的貼裝精度。校正之后，芯片的貼裝精度精確到小數(shù)點(diǎn)后三位。結(jié)合圖14、圖15、圖16和圖17可以看出相機(jī)校正之后，芯片的貼裝精度有明顯的改善。

附圖說明

圖1為具體實(shí)施方式一提出的貼片機(jī)坐標(biāo)系、6個(gè)飛行相機(jī)坐標(biāo)系以及固定相機(jī)坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置關(guān)系示意圖；

圖2為具體實(shí)施方式一提到的標(biāo)定吸嘴頭示意圖；

圖3為具體實(shí)施方式一提出的標(biāo)定吸嘴頭2、3、4、5號(hào)圓點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖4為具體實(shí)施方式一提出的當(dāng)1號(hào)貼片頭移動(dòng)到固定相機(jī)視野的上方，固定相機(jī)拍到的照片；

圖5為具體實(shí)施方式一提出的1號(hào)飛行相機(jī)在檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭2號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖6為具體實(shí)施方式一提出的1號(hào)飛行相機(jī)在檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭3號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖7為具體實(shí)施方式一提出的1號(hào)飛行相機(jī)在檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭4號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖8為具體實(shí)施方式一提出的1號(hào)飛行相機(jī)在檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭5號(hào)點(diǎn)在飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖9為具體實(shí)施方式一提出的固定相機(jī)在檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭2號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖10為具體實(shí)施方式一提出的固定相機(jī)在檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭3號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖11為具體實(shí)施方式一提出的固定相機(jī)在檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭4號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖12為具體實(shí)施方式一提出的固定相機(jī)在檢測(cè)標(biāo)定吸嘴頭5號(hào)點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)示意圖；

圖13為具體實(shí)施方式一提出的6個(gè)飛行相機(jī)刻度和旋轉(zhuǎn)角度的校正結(jié)果示意圖，左側(cè)為校正之前的初始值，右側(cè)是校正之后的結(jié)果；

圖14是飛行相機(jī)1校正之前563芯片貼裝精度；

圖15是飛行相機(jī)2校正之前102芯片貼裝精度；

圖16是飛行相機(jī)1校正之后563芯片貼裝精度；

圖17是飛行相機(jī)2校正之后102芯片貼裝精度。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13，本實(shí)施方式的一種飛行相機(jī)的校正方法具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：

步驟一、用1號(hào)貼片頭吸取標(biāo)定吸嘴頭并移動(dòng)到固定相機(jī)視野正上方，標(biāo)定吸嘴頭示意圖如附圖2所示。1號(hào)飛行相機(jī)拍照并且調(diào)用圖像處理程序，傳遞飛行相機(jī)ID號(hào)和檢測(cè)框的左上角位置和檢測(cè)框的長(zhǎng)與寬，分別依次得到標(biāo)定吸嘴頭2、3、4、5號(hào)圓點(diǎn)在1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，依次記為(X_{2-飛行相機(jī)},Y_{2-飛行相機(jī)})、(X_{3-飛行相機(jī)},Y_{3-飛行相機(jī)})、(X_{4-飛行相機(jī)},Y_{4-飛行相機(jī)})、(X_{5-飛行相機(jī)},Y_{5-飛行相機(jī)})；如圖3所示；

所述1號(hào)貼片頭和1號(hào)飛行相機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系是固定的；

步驟二、固定相機(jī)拍照并調(diào)用圖像處理程序，傳遞固定相機(jī)ID號(hào)和檢測(cè)框的左上角位置和檢測(cè)框的長(zhǎng)與寬，分別依次得到標(biāo)定吸嘴頭2、3、4、5號(hào)圓點(diǎn)在固定相機(jī)坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，依次記為(X_{2-固定相機(jī)},Y_{2-固定相機(jī)})、(X_{3-固定相機(jī)},Y_{3-固定相機(jī)})、(X_{4-固定相機(jī)},Y_{4-固定相機(jī)})、(X_{5-固定相機(jī)},Y_{5-固定相機(jī)})；

步驟三、根據(jù)步驟一中得到的四組坐標(biāo)值(X_{2-飛行相機(jī)},Y_{2-飛行相機(jī)})、(X_{3-飛行相機(jī)},Y_{3-飛行相機(jī)})、(X_{4-飛行相機(jī)},Y_{4-飛行相機(jī)})、(X_{5-飛行相機(jī)},Y_{5-飛行相機(jī)})，計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角，記為θ_{吸嘴頭直線-飛行相機(jī)}；

步驟四、根據(jù)步驟二中得到的四組坐標(biāo)值(X_{2-固定相機(jī)},Y_{2-固定相機(jī)})、(X_{3-固定相機(jī)},Y_{3-固定相機(jī)})、(X_{4-固定相機(jī)},Y_{4-固定相機(jī)})、(X_{5-固定相機(jī)},Y_{5-固定相機(jī)})，計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角，記為θ_{吸嘴頭直線-固定相機(jī)}；

步驟五、從固定相機(jī)的角度出發(fā)，根據(jù)固定相機(jī)相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}，計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與貼片機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角θ_{吸嘴頭直線-設(shè)備}計(jì)算公式如下：

θ_{吸嘴頭直線-設(shè)備}＝θ_{吸嘴頭直線-固定相機(jī)}-θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}

所述固定相機(jī)相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}是精確已知的；具體過程為：

一：初始化貼片機(jī)相機(jī)設(shè)置，設(shè)置固定相機(jī)校正時(shí)貼片頭的移動(dòng)長(zhǎng)度A，單位為mm，1號(hào)貼片頭從ANC吸嘴頭槽吸取標(biāo)定吸嘴頭以后，移動(dòng)到固定相機(jī)視野正上方，所述標(biāo)定吸嘴頭是校正的目標(biāo)物；二：將此刻1號(hào)貼片頭在設(shè)備坐標(biāo)系中的位置設(shè)為初始位置，先將1號(hào)貼片頭沿著設(shè)備坐標(biāo)系的x軸負(fù)方向移動(dòng)A/2長(zhǎng)度，再調(diào)用圖像檢測(cè)程序，得到標(biāo)定吸嘴頭中心在固定相機(jī)中的位置坐標(biāo)，記為D1(x₁,y₁)；接著將1號(hào)貼片頭移回初始位置，再將1號(hào)貼片頭沿著設(shè)備坐標(biāo)系的x軸正方向移動(dòng)A/2長(zhǎng)度，調(diào)用圖像檢測(cè)程序，得到標(biāo)定吸嘴頭中心在固定相機(jī)中的位置坐標(biāo)，記為D2(x₂,y₂)；將1號(hào)貼片頭移回初始位置，再將1號(hào)貼片頭沿著設(shè)備坐標(biāo)系的y軸負(fù)方向移動(dòng)A/2長(zhǎng)度，調(diào)用圖像檢測(cè)程序，得到標(biāo)定吸嘴頭中心在固定相機(jī)中的位置坐標(biāo)，記為D3(x₃,y₃)；接著將1號(hào)貼片頭移回初始位置，再將1號(hào)貼片頭沿著設(shè)備坐標(biāo)系的y軸正方向移動(dòng)A/2長(zhǎng)度，調(diào)用圖像檢測(cè)程序，得到標(biāo)定吸嘴頭中心在固定相機(jī)中的位置坐標(biāo)，記為D4(x₄,y₄)，所述位置坐標(biāo)的單位是mm；三：將1號(hào)貼片頭移回步驟二中定義的初始位置，將1號(hào)貼片頭分別旋轉(zhuǎn)至所述設(shè)備坐標(biāo)系中的0°、90°、180°和270°位置，調(diào)用圖像檢測(cè)程序，根據(jù)所述的旋轉(zhuǎn)4個(gè)角度，得到標(biāo)定吸嘴頭中心圓點(diǎn)在固定相機(jī)中的位置坐標(biāo)，分別記為(x₀,y₀)、(x₉₀,y₉₀)、(x₁₈₀,y₁₈₀)和(x₂₇₀,y₂₇₀)，單位均為像素；并記錄下此時(shí)1號(hào)貼片頭在設(shè)備坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)(x_設(shè)備,y_設(shè)備)，單位為mm，所述1號(hào)貼片頭為貼片頭坐標(biāo)系的原點(diǎn)；

四：將1號(hào)貼片頭旋轉(zhuǎn)至所述設(shè)備坐標(biāo)系中的360°位置，即步驟二中定義的初始位置，重復(fù)步驟二，得到4組位置坐標(biāo)D1′(x′₁,y′₁)、D2′(x′₂,y′₂)、D3′(x′₃,y′₃)、D4′(x′₄,y′₄)，單位為像素；

五：根據(jù)二和四獲得的貼片頭的8個(gè)移動(dòng)位置坐標(biāo)，計(jì)算得到4個(gè)旋轉(zhuǎn)角度θ₁、θ₂、θ′₁和θ′₂，最終固定相機(jī)坐標(biāo)系在設(shè)備坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)角度為具體過程為：五一：計(jì)算D₁、D₂點(diǎn)和D₃、D₄點(diǎn)組成直線在圖像坐標(biāo)系中的角度：

五二：計(jì)算D1′、D2′點(diǎn)和D3′、D4′點(diǎn)組成直線在設(shè)備坐標(biāo)系中的角度：

五三：θ₁、θ₂、θ′₁和θ′₂應(yīng)大致相等，計(jì)算固定相機(jī)在設(shè)備坐標(biāo)系中的旋轉(zhuǎn)角度：

貼片機(jī)坐標(biāo)系固定不變；

步驟六、從飛行相機(jī)的角度出發(fā)，因此標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與貼片機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角θ_{吸嘴頭直線-設(shè)備}的計(jì)算公式寫為：

θ_{吸嘴頭直線-設(shè)備}＝θ_{吸嘴頭直線-飛行相機(jī)}-θ_{飛行相機(jī)-設(shè)備}

因此做一個(gè)簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)變換，1號(hào)飛行相機(jī)相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算公式如下：

θ_{飛行相機(jī)-設(shè)備}＝θ_{吸嘴頭直線-飛行相機(jī)}-θ_{吸嘴頭直線-固定相機(jī)}+θ_{固定相機(jī)-設(shè)備}

與此同時(shí)，固定相機(jī)的X、Y軸刻度ω_{固定相機(jī)x}和ω_{固定相機(jī)y}是精確已知的；

標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線在貼片機(jī)坐標(biāo)系中的長(zhǎng)度是不變的；分別從固定相機(jī)和飛行相機(jī)的角度計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線的長(zhǎng)度值，令計(jì)算結(jié)果相等，即計(jì)算出1號(hào)飛行相機(jī)的X、Y軸相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的刻度ω_{飛行相機(jī)x}和ω_{飛行相機(jī)y}；

步驟七、重復(fù)執(zhí)行步驟一到步驟六，分別計(jì)算出2～6號(hào)每個(gè)飛行相機(jī)的X、Y軸相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的刻度和飛行相機(jī)相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度；至此，飛行相機(jī)的校正方法結(jié)束。

具體實(shí)施方式二：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同的是：所述步驟一中(X_{2-飛行相機(jī)},Y_{2-飛行相機(jī)})、(X_{3-飛行相機(jī)},Y_{3-飛行相機(jī)})、(X_{4-飛行相機(jī)},Y_{4-飛行相機(jī)})、(X_{5-飛行相機(jī)},Y_{5-飛行相機(jī)})4組坐標(biāo)值的單位是像素。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一或二不同的是：所述步驟二中(X_{2-固定相機(jī)},Y_{2-固定相機(jī)})、(X_{3-固定相機(jī)},Y_{3-固定相機(jī)})、(X_{4-固定相機(jī)},Y_{4-固定相機(jī)})、(X_{5-固定相機(jī)},Y_{5-固定相機(jī)})4組坐標(biāo)值的單位是像素。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一或二相同。

具體實(shí)施方式四：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至三之一不同的是：所述步驟三中根據(jù)步驟一中得到的四組坐標(biāo)值(X_{2-飛行相機(jī)},Y_{2-飛行相機(jī)})、(X_{3-飛行相機(jī)},Y_{3-飛行相機(jī)})、(X_{4-飛行相機(jī)},Y_{4-飛行相機(jī)})、(X_{5-飛行相機(jī)},Y_{5-飛行相機(jī)})，計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角，記為θ_{吸嘴頭直線-飛行相機(jī)}；具體計(jì)算過程和計(jì)算公式如下：

(1)標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系之間相對(duì)位置關(guān)系如附圖3所示，因此標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系之間夾角為θ_{飛行相機(jī)}，計(jì)算公式如下：

則：

(2)標(biāo)定吸嘴頭3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系之間夾角為θ′，計(jì)算公式如下：

(3)利用平均法則，可求得θ_{吸嘴頭直線-飛行相機(jī)}的值如下：

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至三之一相同。

具體實(shí)施方式五：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至四之一不同的是：所述步驟四中根據(jù)步驟二中得到的四組坐標(biāo)值(X_{2-固定相機(jī)},Y_{2-固定相機(jī)})、(X_{3-固定相機(jī)},Y_{3-固定相機(jī)})、(X_{4-固定相機(jī)},Y_{4-固定相機(jī)})、(X_{5-固定相機(jī)},Y_{5-固定相機(jī)})，計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系之間的夾角，記為θ_{吸嘴頭直線-固定相機(jī)}；計(jì)算公式如下：

(1)標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與1號(hào)飛行相機(jī)坐標(biāo)系之間相對(duì)位置關(guān)系如附圖3所示，因此標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系之間夾角為θ_{固定相機(jī)}，計(jì)算公式如下：

則：

(2)標(biāo)定吸嘴頭3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線與固定相機(jī)坐標(biāo)系之間夾角為θ′，計(jì)算公式如下：

(3)利用平均法則，可求得θ_{吸嘴頭直線-固定相機(jī)}的值如下：

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至四之一相同。

具體實(shí)施方式六：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至五之一不同的是：所述步驟六中計(jì)算出飛行相機(jī)的X、Y軸相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的刻度ω_{飛行相機(jī)x}和ω_{飛行相機(jī)y}；計(jì)算過程和計(jì)算公式如下：

根據(jù)固定相機(jī)的X、Y軸刻度ω_{固定相機(jī)x}和ω_{固定相機(jī)y}，通過固定相機(jī)坐標(biāo)系和貼片機(jī)坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系(如果坐標(biāo)系1是由坐標(biāo)系2繞著原點(diǎn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)R度得到的，設(shè)任意一個(gè)點(diǎn)在坐標(biāo)系1中的位置坐標(biāo)為：(x₁,y₁),在坐標(biāo)系2中的位置坐標(biāo)為：(x₂,y₂)，這兩組坐標(biāo)之間的關(guān)系為：將標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線在貼片機(jī)坐標(biāo)系中的長(zhǎng)度作為媒介，得到飛行相機(jī)的X、Y軸相對(duì)于貼片機(jī)坐標(biāo)系的刻度ω_{飛行相機(jī)x}和ω_{飛行相機(jī)y}計(jì)算公式如下：

是從固定相機(jī)x軸的角度計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線的長(zhǎng)度值；

是從飛行相機(jī)x軸的角度計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線的長(zhǎng)度值；

是從固定相機(jī)y軸的角度計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線的長(zhǎng)度值；

是從飛行相機(jī)y軸的角度計(jì)算標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線的長(zhǎng)度值。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至五之一相同。

具體實(shí)施方式七：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至六之一不同的是：所述標(biāo)定吸嘴頭2、4號(hào)圓點(diǎn)和3、5號(hào)圓點(diǎn)組成的直線在貼片機(jī)坐標(biāo)系中的長(zhǎng)度為定值。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至六之一相同。