本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種調(diào)用子程序的方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，在機(jī)器人領(lǐng)域，越來(lái)越多的人在研究如何高效流暢的控制機(jī)器人，眾所周知，在控制機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的控制程序非常重要，往往關(guān)系到機(jī)器人的工作效率，然而，目前，在機(jī)器人程序的調(diào)用過(guò)程中，機(jī)器人的子程序或其他程序調(diào)度能力非常有限，調(diào)用子程序不方便。

針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種調(diào)用子程序的方法及裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，調(diào)度其他程序不方便的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種調(diào)用子程序的方法，包括：在機(jī)器人運(yùn)行主程序的過(guò)程中，判斷是否需要調(diào)用子程序；若是，則使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用上述子程序。

進(jìn)一步地，在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用上述子程序之后，上述方法還包括：打開(kāi)上述子程序；加載并解析上述子程序的數(shù)據(jù)文件；開(kāi)始執(zhí)行上述子程序。

進(jìn)一步地，上述方法還包括：在上述子程序執(zhí)行完畢之后，重新回到上述主程序；繼續(xù)執(zhí)行上述主程序的剩余程序行。

進(jìn)一步地，在加載并解析上述子程序的數(shù)據(jù)文件之后，上述方法還包括：周期性回傳的上述主程序的程序名到示教器；保存上述主程序的程序名路徑；保持程序行周期性更新。

進(jìn)一步地，在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用上述子程序的同時(shí)，上述方法還包括：中斷運(yùn)行上述主程序；保存上述主程序的中斷位置；或者將上述主程序的中斷位置先加1再保存加1后的位置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種調(diào)用子程序的裝置，包括：判斷單元，用于在機(jī)器人運(yùn)行主程序的過(guò)程中，判斷是否需要調(diào)用子程序；調(diào)用單元，用于在是的情況下，使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用上述子程序。

進(jìn)一步地，上述裝置還包括：打開(kāi)單元，用于在上述調(diào)用單元在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用上述子程序之后，用于打開(kāi)上述子程序；加載單元，用于加載并解析上述子程序的數(shù)據(jù)文件；第一執(zhí)行單元，用于開(kāi)始執(zhí)行上述子程序。

進(jìn)一步地，上述裝置還包括：跳轉(zhuǎn)單元，用于在上述子程序執(zhí)行完畢之后，重新回到上述主程序；第二執(zhí)行單元，用于繼續(xù)執(zhí)行上述主程序的剩余程序行。

進(jìn)一步地，上述裝置還包括：回傳單元，用于在加載并解析上述子程序的數(shù)據(jù)文件之后，周期性回傳的上述主程序的程序名到示教器；第一保存單元，用于保存上述主程序的程序名路徑；更新單元，用于保持程序行周期性更新。

進(jìn)一步地，上述裝置還包括：中斷單元，用于在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用上述子程序的同時(shí)，中斷運(yùn)行上述主程序；第二保存單元，用于保存上述主程序的中斷位置，或者，將上述主程序的中斷位置先加1再保存加1后的位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，采用一種調(diào)用子程序的方法，該方法包括：在機(jī)器人運(yùn)行主程序的過(guò)程中，判斷是否需要調(diào)用子程序；若是，則使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序，達(dá)到了運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，方便的調(diào)度其他程序的目的，從而實(shí)現(xiàn)了維持機(jī)器人正常工作的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，調(diào)度其他程序不方便的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的調(diào)用子程序的方法流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一種可選的調(diào)用子程序的示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的調(diào)用子程序的裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類(lèi)似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實(shí)施例1

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種調(diào)用子程序的方法實(shí)施例，需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的調(diào)用子程序的方法流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：

步驟S102，在機(jī)器人運(yùn)行主程序的過(guò)程中，判斷是否需要調(diào)用子程序；

步驟S104，若是，則使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序。

也即，在控制機(jī)器人的過(guò)程中，需要運(yùn)行機(jī)器人的主程序，在機(jī)器人的主程序中，包含有子程序，首先判斷機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程是否需要調(diào)用子程序，在判斷需要調(diào)用子程序的情況下，機(jī)器人的運(yùn)行程序會(huì)制動(dòng)使用預(yù)設(shè)的子程序調(diào)用函數(shù)，完成調(diào)用子程序的過(guò)程。

通過(guò)上述實(shí)施方式，采用一種調(diào)用子程序的方法，該方法包括：在機(jī)器人運(yùn)行主程序的過(guò)程中，判斷是否需要調(diào)用子程序；若是，則使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序，達(dá)到了運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，方便的調(diào)度其他程序的目的，從而實(shí)現(xiàn)了維持機(jī)器人正常工作的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，調(diào)度其他程序不方便的技術(shù)問(wèn)題。

可選地，在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序之后，上述方法還包括：打開(kāi)子程序；加載并解析子程序的數(shù)據(jù)文件；開(kāi)始執(zhí)行子程序。

也即，為了能夠正常的調(diào)用子程序，在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序之后，需要將將子程序中的數(shù)據(jù)文件進(jìn)行加載和解析，通過(guò)加載和解析數(shù)據(jù)文件，可以獲取子程序所需要執(zhí)行的命令，進(jìn)而完成不同的操作動(dòng)作。

可選地，上述方法還包括：在子程序執(zhí)行完畢之后，重新回到主程序；繼續(xù)執(zhí)行主程序的剩余程序行。也即，在執(zhí)行完子程序后，為了維持機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定的程序運(yùn)行，需要重新回到主程序中，完成主程序中剩余的程序行。

可選地，在加載并解析子程序的數(shù)據(jù)文件之后，上述方法還包括：周期性回傳的主程序的程序名到示教器；保存主程序的程序名路徑；保持程序行周期性更新。也即，為了清楚地獲取運(yùn)行程序運(yùn)程在具體某一個(gè)程序時(shí)，可以將主程序的程序名回傳到示教器中，當(dāng)然，可以按照一定的時(shí)間周期進(jìn)行回傳，具體可根據(jù)實(shí)際情況確定。另外，為了避免當(dāng)出現(xiàn)突發(fā)情況，即運(yùn)行程序出現(xiàn)故障時(shí)，程序路徑丟失，可以將主程序的程序名路徑進(jìn)行保存，進(jìn)一步地，可以將程序行周期性更新。

可選地，在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序的同時(shí)，上述方法還包括：中斷運(yùn)行主程序；保存主程序的中斷位置；或者將主程序的中斷位置先加1再保存加1后的位置。具體的，圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一種可選的調(diào)用子程序的示意圖，如圖2所示。為了防止在運(yùn)行子程序的過(guò)程中，系統(tǒng)出現(xiàn)紊亂，可以將之前運(yùn)行的主程序中斷，以保證程序的正常運(yùn)行。當(dāng)然，優(yōu)選地，還可以將主程序的中斷位置保存或?qū)⒅鞒绦虻闹袛辔恢孟燃?再保存加1后的位置。進(jìn)而加快下次運(yùn)行主程序。需要說(shuō)明的是，Call A：調(diào)用子程序A；SubPrgOp.CurPrgName：當(dāng)前程序名；SubPrgOp.SaveCurrentPrgDone＝1：保存當(dāng)前程序名完成；PrgControlStep＝30(stop)：程序停止；SubPrgOp.LoadSubPrgDone＝1：打開(kāi)當(dāng)前子程序完成；PrgControlStep＝20：子程序開(kāi)始執(zhí)行；SubPrgOp.ExeDone＝1：子程序運(yùn)行完成；PrgControlStep＝30(stop)：子程序停止；SubPrgOp.LoadMainPrgDone＝1：恢復(fù)主程序完成。

實(shí)施例2

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種調(diào)用子程序的裝置，圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的調(diào)用子程序的裝置的示意圖，如圖3所示，該裝置包括：判斷單元20，用于在機(jī)器人運(yùn)行主程序的過(guò)程中，判斷是否需要調(diào)用子程序；調(diào)用單元40，用于在是的情況下，使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序。

通過(guò)上述實(shí)施方式，達(dá)到了運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，方便的調(diào)度其他程序的目的，從而實(shí)現(xiàn)了維持機(jī)器人正常工作的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，調(diào)度其他程序不方便的技術(shù)問(wèn)題。

可選地，上述裝置還包括：打開(kāi)單元，用于在調(diào)用單元在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序之后，用于打開(kāi)子程序；加載單元，用于加載并解析子程序的數(shù)據(jù)文件；第一執(zhí)行單元，用于開(kāi)始執(zhí)行子程序。

可選地，上述裝置還包括：跳轉(zhuǎn)單元，用于在子程序執(zhí)行完畢之后，重新回到主程序；第二執(zhí)行單元，用于繼續(xù)執(zhí)行主程序的剩余程序行。

可選地，上述裝置還包括：回傳單元，用于在加載并解析子程序的數(shù)據(jù)文件之后，周期性回傳的主程序的程序名到示教器；第一保存單元，用于保存主程序的程序名路徑；更新單元，用于保持程序行周期性更新。

可選地，上述裝置還包括：中斷單元，用于在使用預(yù)設(shè)子程序調(diào)用函數(shù)來(lái)調(diào)用子程序的同時(shí)，中斷運(yùn)行主程序；第二保存單元，用于保存主程序的中斷位置，或者，將主程序的中斷位置先加1再保存加1后的位置。

需要說(shuō)明的是，實(shí)施例2中裝置部分的各實(shí)施方式與實(shí)施例1中方法部分的各實(shí)施方式是對(duì)應(yīng)的，在此不再贅述。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒(méi)有詳述的部分，可以參見(jiàn)其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、移動(dòng)硬盤(pán)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。