本發(fā)明涉及視頻分析技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法及裝置。

背景技術(shù)：

跨攝像頭目標(biāo)跟蹤任務(wù)是指通過(guò)分析一片區(qū)域中的多個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭視頻數(shù)據(jù)來(lái)對(duì)用戶(hù)指定的某個(gè)目標(biāo)進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間跟蹤，然后返回其運(yùn)動(dòng)軌跡。該任務(wù)作為單攝像頭目標(biāo)跟蹤的一個(gè)拓展，其復(fù)雜性、難度等都遠(yuǎn)非后者可以比擬，具體來(lái)說(shuō)主要體現(xiàn)在兩方面：首先，由于拍攝視角、拍攝距離、光線(xiàn)條件等因素造成同一目標(biāo)在不同攝像頭下的視覺(jué)外觀(guān)具有較大的差異，因此跨攝像頭目標(biāo)跟蹤難度遠(yuǎn)比單攝像頭目標(biāo)跟蹤難度要大；其次，隨著現(xiàn)今監(jiān)控?cái)z像頭網(wǎng)絡(luò)規(guī)模越來(lái)越大，攝像頭所拍攝畫(huà)面的分辨率越來(lái)越高，在對(duì)這些視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析時(shí)所需要消耗的計(jì)算資源也越來(lái)越多，簡(jiǎn)單粗暴進(jìn)行全部遍歷的方式在實(shí)際場(chǎng)景中通常并不可行。

目前，對(duì)于跨攝像頭指定目標(biāo)跟蹤任務(wù)最容易想到的一個(gè)解決方案就是：

1)在所有攝像頭傳回的視頻流上逐幀執(zhí)行對(duì)象檢測(cè)；

2)使用某種算法來(lái)匹配這些檢測(cè)到的對(duì)象與之前用戶(hù)指定目標(biāo)；

3)一旦發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，調(diào)用單攝像頭目標(biāo)跟蹤算法直到目標(biāo)離開(kāi)該攝像頭視角，回到步驟1)。

然而，如果仔細(xì)考慮下某些細(xì)節(jié)性的問(wèn)題，就會(huì)很容易的發(fā)覺(jué)在真實(shí)場(chǎng)景中這個(gè)解決方案其實(shí)可行性非常之低：首先，目標(biāo)精準(zhǔn)搜索算法并不可靠，目前已有的不管是針對(duì)車(chē)輛或者行人的跨攝像頭目標(biāo)精準(zhǔn)搜索算法其實(shí)準(zhǔn)確率都還不算太高，由于攝像頭視角、背景差異，尤其是在人流量巨大的馬路或者類(lèi)似公共場(chǎng)所，我們幾乎不可能僅憑某個(gè)目標(biāo)精準(zhǔn)搜索算法返回的對(duì)象相似度就直接斷定兩個(gè)對(duì)象是否是同一個(gè)人或者同一輛車(chē)；第二，不切實(shí)際的計(jì)算資源需求，現(xiàn)在一個(gè)普通學(xué)?；蛘呤聵I(yè)單位里的視頻監(jiān)控系統(tǒng)很可能就包含著幾十甚至上百路高清監(jiān)控?cái)z像頭，而某些特殊大型視頻監(jiān)控系統(tǒng)甚至可能包含上千路監(jiān)控?cái)z像頭，若按照上文所述方法對(duì)每個(gè)攝像頭視頻數(shù)據(jù)都逐幀進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)、目標(biāo)精準(zhǔn)搜索等算法，那么僅僅一個(gè)對(duì)象檢測(cè)任務(wù)所需要的計(jì)算資源可能就遠(yuǎn)非現(xiàn)實(shí)情況可以滿(mǎn)足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法及裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中目標(biāo)精準(zhǔn)搜索算法不可靠、且計(jì)算資源需求無(wú)法滿(mǎn)足的問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法，所述方法包括：

對(duì)任一攝像頭的視角范圍內(nèi)的指定目標(biāo)執(zhí)行單攝像頭目標(biāo)跟蹤；

當(dāng)所述指定目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭的視角范圍后，采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域；

對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)；

根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)。

優(yōu)選地，所述方法還包括：

將所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送至客戶(hù)端以展示所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

若接收到用戶(hù)輸入的終止命令或者所述指定目標(biāo)離開(kāi)監(jiān)控區(qū)域時(shí)，停止跟蹤任務(wù)。

優(yōu)選地，所述對(duì)任一攝像頭的視角范圍內(nèi)的指定目標(biāo)執(zhí)行單攝像頭目標(biāo)跟蹤的步驟之前，所述方法還包括：

構(gòu)建攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)圖模型，并檢查各攝像頭的狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域，包括：

根據(jù)所述攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)圖模型及所述指定目標(biāo)的歷史運(yùn)動(dòng)軌跡信息，確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域。

優(yōu)選地，所述對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)，包括：

在所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭的視角范圍內(nèi)進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)，獲得預(yù)設(shè)類(lèi)別的對(duì)象；

將所述預(yù)設(shè)類(lèi)別的對(duì)象與所述指定目標(biāo)進(jìn)行目標(biāo)相似度匹配，從所述預(yù)設(shè)類(lèi)別的對(duì)象中篩選出與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)，包括：

對(duì)所述可疑目標(biāo)進(jìn)行分析，判斷每個(gè)可疑目標(biāo)為正樣本或者負(fù)樣本；所述正樣本為所述指定目標(biāo)被各攝像頭拍攝得到的圖片樣本，所述負(fù)樣本為非指定目標(biāo)被各攝像頭拍攝得到的圖片樣本；

將所述可疑目標(biāo)中的正樣本按照時(shí)間先后順序連接，作為估計(jì)出的所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

第二方面，本發(fā)明提供了一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤裝置，所述裝置包括：

目標(biāo)跟蹤模塊，用于對(duì)任一攝像頭的視角范圍內(nèi)的指定目標(biāo)執(zhí)行單攝像頭目標(biāo)跟蹤；

監(jiān)控區(qū)域搜索模塊，用于當(dāng)所述指定目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭的視角范圍后，采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域；

視覺(jué)搜索模塊，用于對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)；

運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)模塊，用于根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)。

優(yōu)選地，所述裝置還包括：跟蹤終止模塊，用于：

將所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送至客戶(hù)端以展示所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

若接收到用戶(hù)輸入的終止命令或者所述指定目標(biāo)離開(kāi)監(jiān)控區(qū)域時(shí)，停止跟蹤任務(wù)。

優(yōu)選地，所述裝置還包括：初始化模塊，用于：

構(gòu)建攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)圖模型，并檢查各攝像頭的狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述監(jiān)控區(qū)域搜索模塊，具體用于：

根據(jù)所述攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)圖模型及所述指定目標(biāo)的歷史運(yùn)動(dòng)軌跡信息，確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法及裝置，通過(guò)對(duì)任一攝像頭的視角范圍內(nèi)的指定目標(biāo)執(zhí)行單攝像頭目標(biāo)跟蹤；而當(dāng)所述指定目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭的視角范圍后，采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域；對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)；根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)。如此，本發(fā)明通過(guò)引入搜索區(qū)域切換算法確定監(jiān)控區(qū)域，使得可疑目標(biāo)的搜索范圍局限于該監(jiān)控范圍內(nèi)，有利于降低計(jì)算資源，并根據(jù)可疑目標(biāo)對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)，提高了目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確性并降低所需的計(jì)算資源開(kāi)銷(xiāo)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法的示意圖；

圖4是本發(fā)明一實(shí)施例提供的跨攝像頭目標(biāo)跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例中的一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法的流程示意圖，本實(shí)施例中的執(zhí)行主體為服務(wù)器，如圖1所示，所述方法具體包括如下步驟：

S1：對(duì)任一攝像頭的視角范圍內(nèi)的指定目標(biāo)執(zhí)行單攝像頭目標(biāo)跟蹤。

具體來(lái)說(shuō)，用戶(hù)通過(guò)客戶(hù)端可在預(yù)設(shè)的攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)中任意攝像頭視角范圍內(nèi)指定一個(gè)目標(biāo)作為跟蹤目標(biāo)。在用戶(hù)確定指定目標(biāo)后，會(huì)向服務(wù)器發(fā)送所述指定目標(biāo)跟蹤指令，而服務(wù)器首先采用預(yù)設(shè)的單攝像頭目標(biāo)跟蹤方法控制攝像頭對(duì)所述指定目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，直至該指定目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭的視角范圍。

S2：當(dāng)所述指定目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭的視角范圍后，采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域。

具體來(lái)說(shuō)，根據(jù)搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域，可采用多種方案，例如若指定目標(biāo)最近一次出現(xiàn)在攝像頭1視角內(nèi)，因此可只搜索與該攝像頭相鄰的一些攝像頭，將這些攝像頭對(duì)應(yīng)的視角范圍確定為當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域。當(dāng)然，具體的搜索區(qū)域切換算法還可根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景采用不同的方案，本實(shí)施例對(duì)此不加以限制。

S3：對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)。

具體來(lái)說(shuō)，對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的搜索攝像頭對(duì)應(yīng)的監(jiān)控圖像進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定視覺(jué)外觀(guān)與所述指定目標(biāo)的相似度較高的一個(gè)或多個(gè)可疑目標(biāo)。

S4：根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)。

具體來(lái)說(shuō)，對(duì)上述確定的一個(gè)或多個(gè)可疑目標(biāo)進(jìn)行分析，判定每個(gè)可疑目標(biāo)是否為指定目標(biāo)，并根據(jù)判定結(jié)果估計(jì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

由此可見(jiàn)，本實(shí)施例通過(guò)對(duì)任一攝像頭的視角范圍內(nèi)的指定目標(biāo)執(zhí)行單攝像頭目標(biāo)跟蹤；而當(dāng)所述指定目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭的視角范圍后，采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域；對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)；根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)。如此，本發(fā)明通過(guò)引入搜索區(qū)域切換算法確定監(jiān)控區(qū)域，使得可疑目標(biāo)的搜索范圍局限于該監(jiān)控范圍內(nèi)，有利于降低計(jì)算資源，并根據(jù)可疑目標(biāo)對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)，提高了目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確性并降低所需的計(jì)算資源開(kāi)銷(xiāo)。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，如圖2所示，本實(shí)施例中的跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法還包括如下步驟：

S5：將所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送至客戶(hù)端以展示所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

S6：判斷是否接收到用戶(hù)輸入的終止命令或者所述指定目標(biāo)離開(kāi)監(jiān)控區(qū)域；若是，則轉(zhuǎn)至步驟S7，否則轉(zhuǎn)至步驟S1

S7：停止跟蹤任務(wù)。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述步驟S1之前，所述方法還包括如下步驟：

S0：構(gòu)建攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)圖模型，并檢查各攝像頭的狀態(tài)。

具體來(lái)說(shuō)，即進(jìn)行初始化操作，根據(jù)實(shí)際情況構(gòu)建攝像頭網(wǎng)絡(luò)圖模型，檢查各攝像頭的狀態(tài)，即能否正常獲取到視頻流數(shù)據(jù)等，以及其他的初始化操作。

舉例來(lái)說(shuō)，使用一個(gè)無(wú)向帶權(quán)圖G＝{V,E}來(lái)表示現(xiàn)實(shí)世界的攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)，其中每一個(gè)頂點(diǎn)v∈V對(duì)應(yīng)一個(gè)真實(shí)的監(jiān)控?cái)z像頭設(shè)備，每一條邊e_v1,v2＝1當(dāng)且僅當(dāng)實(shí)際的攝像頭設(shè)備v1,v2間存在一條直接連通的馬路。然后，定義符號(hào)N(v)表示與攝像頭v相鄰的其它攝像頭集合。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，步驟S2中的所述采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域，具體包括：

根據(jù)所述攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)圖模型及所述指定目標(biāo)的歷史運(yùn)動(dòng)軌跡信息，確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域。

舉例來(lái)說(shuō)，以跨攝像頭行人目標(biāo)跟蹤為例，跟蹤任務(wù)開(kāi)始時(shí)，假設(shè)用戶(hù)初始指定的目標(biāo)為I₀＝(c₀,s₀,a₀,d₀)，而根據(jù)之后發(fā)現(xiàn)的可疑對(duì)象可生成可疑對(duì)象列表I_list＝{I₁,I₂,…,I_k}，其中I_k＝(c_k,s_k,a_k,d_k)是最近發(fā)現(xiàn)的一個(gè)可疑對(duì)象，其中，c₀代表指定目標(biāo)I₀所在初始攝像頭，s₀為其與原始指定跟蹤目標(biāo)的視覺(jué)相似度，此時(shí)s₀＝1，a₀,d₀為其在攝像頭c₀出現(xiàn)與離開(kāi)的時(shí)間，c_k代表可疑對(duì)象I_k所在攝像頭，s_k為其與原始指定跟蹤目標(biāo)的視覺(jué)相似度，a_k,d_k為其在攝像頭c_k出現(xiàn)與離開(kāi)的時(shí)間?？衫斫獾?，任意一個(gè)可疑對(duì)象I_k可能是(正樣本)也可能不是用戶(hù)之前指定的目標(biāo)(誤檢，負(fù)樣本)，而用戶(hù)之前指定的目標(biāo)在進(jìn)入到某個(gè)攝像頭后也存在一定概率不被檢測(cè)出來(lái)(漏檢)。

具體地，在用戶(hù)指定初始目標(biāo)I₀后，我們首先執(zhí)行某種單攝像頭目標(biāo)跟蹤算法直到該目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭視角c₀，并記錄其離開(kāi)時(shí)間d₀。需要說(shuō)明的是，這里所說(shuō)的某種單攝像頭目標(biāo)跟蹤算法并不局限于某種特定的算法實(shí)現(xiàn)，理論上可以采用任意已有的單攝像頭目標(biāo)跟蹤技術(shù)。進(jìn)一步地，需要開(kāi)始在其他攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索任務(wù)，保證當(dāng)指定目標(biāo)重新進(jìn)入到某一攝像頭c_k時(shí)必須能夠真的被我們檢測(cè)到。最簡(jiǎn)單、直接的方法顯然是在所有攝像頭視角內(nèi)逐幀執(zhí)行行人對(duì)象檢測(cè)與相似度匹配算法，不過(guò)因?yàn)檫@種方案所需要的計(jì)算資源與監(jiān)控?cái)z像頭網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模成正比，很難在現(xiàn)實(shí)中滿(mǎn)足，因此本實(shí)施例提出采用搜索區(qū)域切換算法來(lái)確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域，在實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有很多種方案，例如若跟蹤目標(biāo)最近一次出現(xiàn)在攝像頭c_k視角內(nèi)，那么我們可以只搜索與該攝像頭相鄰的一些攝像頭v∈N(c_k)。不過(guò)具體的搜索區(qū)域切換算法根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景也可以有不同的方案，本實(shí)施例對(duì)此不加以限制。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述步驟S3中所述對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)，具體包括如下子步驟：

S31：在所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭的視角范圍內(nèi)進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)，獲得預(yù)設(shè)類(lèi)別的對(duì)象；

S32：將所述預(yù)設(shè)類(lèi)別的對(duì)象與所述指定目標(biāo)進(jìn)行目標(biāo)相似度匹配，從所述預(yù)設(shè)類(lèi)別的對(duì)象中篩選出與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)。

具體來(lái)說(shuō)，在需要進(jìn)行搜索的監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭視角內(nèi)執(zhí)行對(duì)象檢測(cè)，獲得感興趣類(lèi)型的對(duì)象，如行人、車(chē)輛等。進(jìn)一步地，將得到的感興趣類(lèi)型的對(duì)象與所述指定目標(biāo)進(jìn)行視覺(jué)相似度匹配，篩選出視覺(jué)相似度較高的一個(gè)或多個(gè)可疑目標(biāo)對(duì)象。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述步驟S4中的根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)，具體包括如下子步驟：

S41：對(duì)所述可疑目標(biāo)進(jìn)行分析，判斷每個(gè)可疑目標(biāo)為正樣本或者負(fù)樣本；所述正樣本為所述指定目標(biāo)被各攝像頭拍攝得到的圖片樣本，所述負(fù)樣本為非指定目標(biāo)被各攝像頭拍攝得到的圖片樣本；

S42：將所述可疑目標(biāo)中的正樣本按照時(shí)間先后順序連接，作為估計(jì)出的所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

舉例來(lái)說(shuō)，隨著不斷的確定監(jiān)控區(qū)域然后執(zhí)行對(duì)象檢測(cè)、相似度匹配算法，可以得到越來(lái)越多的可疑對(duì)象，這里將其放入一個(gè)列表I_list＝{I₁,I₂,…,I_k}并稱(chēng)其為可疑對(duì)象列表，為了能夠真正向用戶(hù)反饋出指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，還需要對(duì)這個(gè)可疑對(duì)象列表中的所有對(duì)象進(jìn)行正樣本、負(fù)樣本分類(lèi)，前者是指定行人目標(biāo)被各個(gè)攝像頭拍攝到的圖片樣本，后者則是其他行人目標(biāo)被拍攝到的圖片樣本，進(jìn)一步地，根據(jù)時(shí)間先后順序?qū)⑺姓龢颖具B起來(lái)即得到指定行人目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將該運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送至客戶(hù)端，以在用戶(hù)界面上進(jìn)行顯示。

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，圖3示出了本發(fā)明另一實(shí)施例中的一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤方法的示意圖。如圖3所示，用戶(hù)通過(guò)客戶(hù)端確定指定目標(biāo)后，向服務(wù)器發(fā)起跟蹤請(qǐng)求；服務(wù)器則根據(jù)預(yù)先建立的攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)輸出的視頻數(shù)據(jù)，采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域，并對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)、跟蹤及相似度匹配等操作，得到多個(gè)可疑目標(biāo)，進(jìn)一步地根據(jù)多個(gè)可疑目標(biāo)中的正樣本確定所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將該運(yùn)動(dòng)軌跡通過(guò)通用圖形接口反饋至客戶(hù)端，以在用戶(hù)界面上顯示所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。如此，本實(shí)施例提高了目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確性并降低所需的計(jì)算資源開(kāi)銷(xiāo)。

圖4是本發(fā)明一實(shí)施例中的一種跨攝像頭目標(biāo)跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，所述裝置包括：目標(biāo)跟蹤模塊401、監(jiān)控區(qū)域搜索模塊402、視覺(jué)搜索模塊403及運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)模塊404。其中：

目標(biāo)跟蹤模塊401用于對(duì)任一攝像頭的視角范圍內(nèi)的指定目標(biāo)執(zhí)行單攝像頭目標(biāo)跟蹤；監(jiān)控區(qū)域搜索模塊402用于當(dāng)所述指定目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭的視角范圍后，采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域；視覺(jué)搜索模塊403用于對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)；運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)模塊404用于根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)。

本實(shí)施例通過(guò)目標(biāo)跟蹤模塊401對(duì)任一攝像頭的視角范圍內(nèi)的指定目標(biāo)執(zhí)行單攝像頭目標(biāo)跟蹤；而當(dāng)所述指定目標(biāo)離開(kāi)當(dāng)前攝像頭的視角范圍后，監(jiān)控區(qū)域搜索模塊402采用搜索區(qū)域切換算法確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域；視覺(jué)搜索模塊403對(duì)所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的所有攝像頭進(jìn)行視覺(jué)搜索，確定與所述指定目標(biāo)的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的可疑目標(biāo)；運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)模塊404根據(jù)所述可疑目標(biāo)對(duì)所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)。如此，本發(fā)明通過(guò)引入搜索區(qū)域切換算法確定監(jiān)控區(qū)域，使得可疑目標(biāo)的搜索范圍局限于該監(jiān)控范圍內(nèi)，有利于降低計(jì)算資源，并根據(jù)可疑目標(biāo)對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行估計(jì)，提高了目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確性并降低所需的計(jì)算資源開(kāi)銷(xiāo)。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述裝置還包括：跟蹤終止模塊，用于：

將所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送至客戶(hù)端以展示所述指定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

若接收到用戶(hù)輸入的終止命令或者所述指定目標(biāo)離開(kāi)監(jiān)控區(qū)域時(shí)，停止跟蹤任務(wù)。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述裝置還包括：初始化模塊，用于：

構(gòu)建攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)圖模型，并檢查各攝像頭的狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述監(jiān)控區(qū)域搜索模塊，具體用于：

根據(jù)所述攝像頭監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)圖模型及所述指定目標(biāo)的歷史運(yùn)動(dòng)軌跡信息，確定當(dāng)前需要搜索的監(jiān)控區(qū)域。

對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成。前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。