技術(shù)總結(jié)
一種基于3D點云FPFH特征的實時三維空間定位方法，包括如下步驟1)從深度攝像頭獲取3D點云數(shù)據(jù)；2)點云關(guān)鍵幀選??；3)點云預(yù)處理；4)特征描述：使用ISS算法得到點云的關(guān)鍵點，獲取關(guān)鍵點的FPFH特征；5)點云配準：首先利用采樣一致性初始配準算法對兩片點云進行基于FPFH特征的初始配準，接著運用ICP算法對初始配準結(jié)果進行二次配；6)坐標轉(zhuǎn)換：獲得移動機器人三維空間坐標的變化矩陣，將當前點云的坐標通過變換矩陣轉(zhuǎn)換到初始位置。7)重復(fù)重復(fù)1)～6)，隨著機器人的移動計算得到相對于初始位置的機器人的坐標。本發(fā)明對于在光照惡劣或者完全黑暗的條件下的移動機器人實時定位具有較好的準確度。

技術(shù)研發(fā)人員：張劍華;邱葉強;楊煥清;劉盛;陳勝勇
受保護的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學
文檔號碼：201610659484
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.12
技術(shù)公布日：2017.01.04