技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種旋翼式無(wú)人機(jī)的視覺(jué)著陸位姿估計(jì)方法，將Tsai方法與快速四點(diǎn)方法融合起來(lái)計(jì)算位姿參數(shù)，該融合的方式既可以避免Tsai方法中迭代求解所消耗的時(shí)間，也能夠提高Tsai方法和快速四點(diǎn)方法中位姿參數(shù)計(jì)算的精度，并基于該方法設(shè)計(jì)了一種分級(jí)合作目標(biāo)，該合作目標(biāo)能適應(yīng)不同降落高度下的位姿估計(jì)，最后進(jìn)行了大量仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行方法驗(yàn)證。

技術(shù)研發(fā)人員：范勇;高扉扉;陳念年;巫玲;潘婭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西南科技大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610624928
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.01
技術(shù)公布日：2017.01.11