技術(shù)特征：

1.一種基于能量包絡(luò)線的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過程定位精度判斷方法，其特征在于，包括步驟

S1：獲得執(zhí)行機(jī)構(gòu)在設(shè)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型控制下的殘余彈性振動(dòng)歷程的位移、速度信息；

S2：對(duì)所述殘余彈性振動(dòng)歷程的位移、速度信息進(jìn)行快速傅里葉變換和帶通濾波信號(hào)處理，獲得執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各階固有頻率ω_i(i＝1..n)及其對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)殘余振動(dòng)歷程中的位移s_i(t)、速度v_i(t)信號(hào)，其中i為固有頻率的階次，s_i(t)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)最終定位位置的在t時(shí)刻的位移值，v_i(t)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)在t時(shí)刻的速度值；

S3：根據(jù)所述各階固有頻率ω_i與位移s_i(t)、速度v_i(t)信號(hào)，利用公式獲得各階固有頻率ω_i所對(duì)應(yīng)的能量包絡(luò)線E_i(t)，所述能量包絡(luò)線E_i(t)的幅值為執(zhí)行機(jī)構(gòu)在t時(shí)刻固有頻率ω_i所對(duì)應(yīng)時(shí)域運(yùn)動(dòng)歷程能量的等效彈性勢(shì)能最大位移；

S4：對(duì)所述各階固有頻率ω_i所對(duì)應(yīng)能量包絡(luò)線E_i(t)進(jìn)行疊加，獲得總能量包絡(luò)線E_Sum(t)；

S5：將所述總能量包絡(luò)線E_Sum(t)的幅值與執(zhí)行機(jī)構(gòu)許用位移精度誤差值比較，當(dāng)總能量包絡(luò)線E_Sum(t)的幅值小于執(zhí)行機(jī)構(gòu)許用位移精度絕對(duì)誤差時(shí)，則判斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)定位完成。

2.如權(quán)利要求1所述的基于能量包絡(luò)線的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過程定位精度判斷方法，其特征在于，步驟S1中所述位移、速度信息是利用試驗(yàn)測(cè)試或計(jì)算機(jī)仿真方法獲得。