本發(fā)明涉及人機交互領(lǐng)域，尤其涉及一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法。

背景技術(shù)：

在人機交互的圖像傳感器采集的圖像中，對屏幕進(jìn)行標(biāo)定時主要是通過檢測棋盤格角點進(jìn)行可操作的屏幕區(qū)進(jìn)行標(biāo)定。

目前常用的角點定位方法有，人通過點觸屏幕上提示的角點位置，使攝像頭對人觸控的點的位置進(jìn)行標(biāo)定。

然而，使用上述的標(biāo)定方法容易受到局部干擾的影響，造成角點檢測失敗或者偏差過大，特別是邊界處角點更難以檢測。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法，提高了角點定位的準(zhǔn)確性和魯棒性，采用幾何方法獲得了屏幕四個邊界的直線，再用通過9個點計算出25個點的方法，提高了定位的精確度。

一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法，包括：

S1：矯正攝像頭；

S2：固定上述攝像頭并且通過上述攝像頭獲取屏幕的整體圖像；

S3：設(shè)置上述棋盤格的有m行和n列；

S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通過上述攝像頭獲取第1圖像；

S5：在上述屏幕上投射全白信息，通過上述攝像頭獲取第2圖像；

S6：通過從上述第1圖像減去上述第2圖像，獲得上述屏幕的二值圖；

S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第3圖像；

S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第4圖像；

S9：根據(jù)第3圖像和第4圖像獲得第一對角線上的點，由這些點確定第一對角線方程；

S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第5圖像；

S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第6圖像；

S12：根據(jù)第5圖像和第6圖像獲得第二對角線上的點，由這些點確定第二對角線方程；

S13：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為i個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像，1≤i≤m-1；

S14：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為m-i個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像，1≤i≤m-1；

S15：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第i行橫線上的點，由這些點確定第i行橫線方程，1≤i≤m-1；

S16：重復(fù)S13-S15，直到獲得m-1條橫線方程；

S17：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為j個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像，1≤j≤n-1；

S18：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為n-j個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像，1≤j≤n-1；

S19：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第j列豎線上的點，由這些點確定第j列豎線方程，1≤j≤n-1；

S20：重復(fù)S17-S19，直到獲得n-1條豎線方程；

S21：由步驟S15得到的m-1條橫線與步驟S18得到的n-1條豎線形成網(wǎng)格狀圖像；

S22：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1行橫線與第2行橫線之間任意選取第一四邊形和第二四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第一直線和第二直線方程；

S23：選擇位于上述第1行橫線之上的，并且上述第一直線、上述第二直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第一邊界線；

S24：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第m-1行橫線與第m-2行橫線之間任意選取第三四邊形和第四四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第三直線和第四直線方程；

S25：選擇位于上述第i行橫線之下的，并且上述第三直線、上述第四直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第二邊界線；

S26：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1列豎線與第2列豎線之間任意選取第五四邊形和第六四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第五直線和第六直線方程；

S27：選擇位于上述第1列豎線之前的，并且上述第五直線、上述第六直線與上述橫線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第三邊界線；

S28：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第n-1列豎線與第n-2列豎線之間任意選取第七四邊形和第八四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第七直線和第八直線方程；

S29：選擇位于上述第n-1列豎線之后的，并且上述第七直線、上述第八直線與上述橫線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第四邊界線；

S30：最后得出由m+1條橫線與n+1條豎線交叉形成的棋盤圖以及角點圖像；

S31：找出上述第一邊界線與第二對角線方程的交點作為第1點、上述第一邊界線與上述n/2條豎線方程的交點作為第2點、上述第一邊界線與上述第一對角線方程的交點作為第3點、上述第二邊界線與上述第一對角線方程的交點作為第4點、上述第二邊界線與上述n/2條豎線方程的交點作為第5點、上述第二邊界線與上述第二對角線方程的交點作為第6點、上述第三邊界線與上述m/2條橫線方程的交點作為第7點、上述第四邊界線與上述m/2條橫線方程的交點作為第8點、上述第一對角線方程與上述第二對角線方程的交點作為第9點；

S32：通過計算得出第2點與上述第7點的連接線方程，確定其與上述第1點與第9點的連接線的交點作為第10點；

S33：通過計算得出第2點與上述第8點的連接線方程，確定其與上述第3點與第9點的連接線的交點作為第11點；

S34：通過計算得出第5點與上述第8點的連接線方程，確定其與上述第6點與第9點的連接線的交點作為第12點；

S35：通過計算得出第5點與上述第7點的連接線方程，確定其與上述第4點與第9點的連接線的交點作為第13點；

S36：通過計算得出第10點與第13點的連接線方程，確定其與上述第一邊界線的交點作為第14點、其與上述m/2條橫線方程的交點作為第15點、其與上述第二邊界線的交點作為第16點；

S37：通過計算得出第11點與第12點的連接線方程，確定其與上述第一邊界線的交點作為第17點、其與上述m/2條橫線方程的交點作為第18點、其與上述第二邊界線的交點作為第19點；

S38：通過計算得出第10點與第11點的連接線方程，確定其與上述第三邊界線的交點作為第20點、其與上述n/2條豎線方程的交點作為第21點、其與上述第四邊界線的交點作為第22點；

S39：通過計算得出第12點與第13點的連接線方程，確定其與上述第三邊界線的交點作為第23點、其與上述n/2條豎線方程的交點作為第24點、其與上述第四邊界線的交點作為第25點；

S40：在由第1點、第14點、第2點、第20點、第10點、第21點、第7點、第10點、第9點組成的區(qū)域、在由第2點、第17點、第3點、第21點、第11點、第22點、第9點、第18點、第8點組成的區(qū)域、在由第7點、第15點、第9點、第23點、第13點、第24點、第4點、第16點、第5點組成的區(qū)域、在由第9點、第18點、第8點、第24點、第12點、第25點、第5點、第19點、第6點組成的區(qū)域，分別通過使用與S32～S39相同的方法進(jìn)行遞歸計算。

另一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法，包括：

S1：矯正攝像頭；

S2：固定上述攝像頭并且通過上述攝像頭獲取屏幕的整體圖像；

S3：設(shè)置上述棋盤格的有m行和n列，m和n均為大于等于4的偶數(shù)；

S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通過上述攝像頭獲取第1圖像；

S5：在上述屏幕上投射全白信息，通過上述攝像頭獲取第2圖像；

S6：通過從上述第1圖像減去上述第2圖像，獲得上述屏幕的二值圖；

S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第3圖像；

S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第4圖像；

S9：根據(jù)第3圖像和第4圖像獲得第一對角線上的點，由這些點確定第一對角線方程；

S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第5圖像；

S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第6圖像；

S12：根據(jù)第5圖像和第6圖像獲得第二對角線上的點，由這些點確定第二對角線方程；

S13：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為i個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像，1≤i≤m-1；

S14：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為m-i個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像，1≤i≤m-1；

S15：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第i行橫線上的點，由這些點確定第i行橫線方程，1≤i≤m-1；

S16：重復(fù)S13-S15，直到獲得m-1條橫線方程；

S17：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為j個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像，1≤j≤n-1；

S18：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為n-j個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像，1≤j≤n-1；

S19：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第j列豎線上的點，由這些點確定第j列豎線方程，1≤j≤n-1；

S20：重復(fù)S17-S19，直到獲得n-1條豎線方程；

S21：由步驟S15得到的m-1條橫線與步驟S18得到的n-1條豎線形成網(wǎng)格狀圖像；

S22：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1行橫線與第2行橫線之間任意選取第一四邊形和第二四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第一直線和第二直線方程；

S23：選擇位于上述第1行橫線之上的，并且上述第一直線、上述第二直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第一邊界線；

S24：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第m-1行橫線與第m-2行橫線之間任意選取第三四邊形和第四四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第三直線和第四直線方程；

S25：選擇位于上述第i行橫線之下的，并且上述第三直線、上述第四直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第二邊界線；

S26：選擇上述第一邊界線分別與上述第一對角線、第二對角線相交的兩個交點，選擇上述第二邊界線分別與上述第一對角線、第二對角線相交的兩個交點；

S27：在步驟S26中選擇位于上述第1列豎線之前的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第三邊界線；

S28：在步驟S26中選擇位于上述第n-2列豎線之后的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第四邊界線；

S29：直到得出由m+1條橫線與n+1條豎線交叉形成的棋盤圖以及角點圖像；

S30：找出上述第一邊界線與第二對角線方程的交點作為第1點、上述第一邊界線與上述n/2條豎線方程的交點作為第2點、上述第一邊界線與上述第一對角線方程的交點作為第3點、上述第二邊界線與上述第一對角線方程的交點作為第4點、上述第二邊界線與上述n/2條豎線方程的交點作為第5點、上述第二邊界 線與上述第二對角線方程的交點作為第6點、上述第三邊界線與上述m/2條橫線方程的交點作為第7點、上述第四邊界線與上述m/2條橫線方程的交點作為第8點、上述第一對角線方程與上述第二對角線方程的交點作為第9點；

S31：通過計算得出第2點與上述第7點的連接線方程，確定其與上述第1點與第9點的連接線的交點作為第10點；

S32：通過計算得出第2點與上述第8點的連接線方程，確定其與上述第3點與第9點的連接線的交點作為第11點；

S33：通過計算得出第5點與上述第8點的連接線方程，確定其與上述第6點與第9點的連接線的交點作為第12點；

S34：通過計算得出第5點與上述第7點的連接線方程，確定其與上述第4點與第9點的連接線的交點作為第13點；

S35：通過計算得出第10點與第13點的連接線方程，確定其與上述第一邊界線的交點作為第14點、其與上述m/2條橫線方程的交點作為第15點、其與上述第二邊界線的交點作為第16點；

S36：通過計算得出第11點與第12點的連接線方程，確定其與上述第一邊界線的交點作為第17點、其與上述m/2條橫線方程的交點作為第18點、其與上述第二邊界線的交點作為第19點；

S37：通過計算得出第10點與第11點的連接線方程，確定其與上述第三邊界線的交點作為第20點、其與上述n/2條豎線方程的交點作為第21點、其與上述第四邊界線的交點作為第22點；

S38：通過計算得出第12點與第13點的連接線方程，確定其與上述第三邊界線的交點作為第23點、其與上述n/2條豎線方程的交點作為第24點、其與上述第四邊界線的交點作為第25點；

S39：在由第1點、第14點、第2點、第20點、第10點、第21點、第7點、第10點、第9點組成的區(qū)域、在由第2點、第17點、第3點、第21點、第11點、第22點、第9點、第18點、第8點組成的區(qū)域、在由第7點、第15點、第9點、第23點、第13點、第24點、第4點、第16點、第5點組成的區(qū)域、在由第9點、第18點、第8點、第24點、第12點、第25點、第5點、第19點、第6點組成的區(qū)域，分別通過使用與S31～S38相同的方法進(jìn)行遞歸計算。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的獲得第1圖像的仿射示意圖；

圖2為本發(fā)明的獲得第2圖像的仿射示意圖；

圖3為本發(fā)明的通過第1圖像與第2圖像相減獲得的二值圖；

圖4為本發(fā)明的獲得第3圖像的仿射示意圖；

圖5為本發(fā)明的獲得第4圖像的仿射示意圖；

圖6為本發(fā)明的第一對角線；

圖7為本發(fā)明的獲得第5圖像的仿射示意圖；

圖8為本發(fā)明的獲得第6圖像的仿射示意圖；

圖9為本發(fā)明的第二對角線；

圖10為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖；

圖11為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖；

圖12為本發(fā)明的第1行橫線；

圖13為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖；

圖14為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖；

圖15為本發(fā)明的第2行橫線；

圖16為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖；

圖17為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖；

圖18為本發(fā)明的第3行橫線；

圖19為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖；

圖20為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖；

圖21為本發(fā)明的第一列豎線；

圖22為獲得正向圖像的仿射示意圖；

圖23為獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖；

圖24為第二列豎線；

圖25為獲得正向圖像的仿射示意圖；

圖26為獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖；

圖27.第三列豎線；

圖28為第一直線與第二直線與豎線相交；

圖29為第一邊界線；

圖30為通過本發(fā)明的標(biāo)定方法得到的棋盤格及其角點；

圖31為第一對角線和第二對角線同時與第一邊界線和第二邊界線相交；

圖32為通過本發(fā)明的另一種計算方法得到的棋盤格及其角點；

圖33為通過本發(fā)明的方法確定9個點；

圖34為通過本發(fā)明的方法確定第10點；

圖35為通過本發(fā)明的方法確定第11點；

圖36為通過本發(fā)明的方法確定第12點；

圖37為通過本發(fā)明的方法確定第13點；

圖38為通過本發(fā)明的方法確定第14-16點；

圖39為通過本發(fā)明的方法確定第17-19點；

圖40為通過本發(fā)明的方法確定第20-22點；

圖41為通過本發(fā)明的方法確定第23-25點。

具體實施方式

以下結(jié)合具體實施方式進(jìn)一步詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。應(yīng)當(dāng)理解，此處描述的具體實施方式僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法，包括：

S1：矯正攝像頭；

S2：固定上述攝像頭并且通過上述攝像頭獲取屏幕的整體圖像；

S3：設(shè)置上述棋盤格的有m行和n列；

S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通過上述攝像頭獲取第1圖像；

S5：在上述屏幕上投射全白信息，通過上述攝像頭獲取第2圖像；

S6：通過從上述第1圖像減去上述第2圖像，獲得上述屏幕的二值圖；

S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第3圖像；

S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第4圖像；

S9：根據(jù)第3圖像和第4圖像獲得第一對角線上的點，由這些點確定第一對角線方程；

S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第5圖像；

S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第6圖像；

S12：根據(jù)第5圖像和第6圖像獲得第二對角線上的點，由這些點確定第二對角線方程；

S13：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為i個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像，1≤i≤m-1；

S14：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為m-i個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像，1≤i≤m-1；

S15：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第i行橫線上的點，由這些點確定第i行橫線方程，1≤i≤m-1；

S16：重復(fù)S13-S15，直到獲得m-1條橫線方程；

S17：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為j個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像，1≤j≤n-1；

S18：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為n-j個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像，1≤j≤n-1；

S19：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第j列豎線上的點，由這些點確定第j列豎線方程，1≤j≤n-1；

S20：重復(fù)S17-S19，直到獲得n-1條豎線方程；

S21：由步驟S15得到的m-1條橫線與步驟S18得到的n-1條豎線形成網(wǎng)格狀圖像；

S22：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1行橫線與第2行橫線之間任意選取第一四邊形和第二四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第一直線和第二直線方程；

S23：選擇位于上述第1行橫線之上的，并且上述第一直線、上述第二直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第一邊界線；

S24：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第m-1行橫線與第m-2行橫線之間任意選取第三四邊形和第四四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第三直線和第四直線方程；

S25：選擇位于上述第i行橫線之下的，并且上述第三直線、上述第四直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第二邊界線；

S26：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1列豎線與第2列豎線之間任意選取第五四邊形和第六四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第五直線和第六直線方程；

S27：選擇位于上述第1列豎線之前的，并且上述第五直線、上述第六直線與上述橫線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第三邊界線；

S28：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第n-1列豎線與第n-2列豎線之間任意選取第七四邊形和第八四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第七直線和第八直線方程；

S29：選擇位于上述第n-1列豎線之后的，并且上述第七直線、上述第八直線與上述橫線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第四邊界線；

S30：直到得出由m+1條橫線與n+1條豎線交叉形成的棋盤圖以及角點圖像；

S31：找出上述第一邊界線與第二對角線方程的交點作為第1點、上述第一邊界線與上述n/2條豎線方程的交點作為第2點、上述第一邊界線與上述第一對角線方程的交點作為第3點、上述第二邊界線與上述第一對角線方程的交點作為第4點、上述第二邊界線與上述n/2條豎線方程的交點作為第5點、上述第二邊界線與上述第二對角線方程的交點作為第6點、上述第三邊界線與上述m/2條橫線方程的交點作為第7點、上述第四邊界線與上述m/2條橫線方程的交點作為第8點、上述第一對角線方程與上述第二對角線方程的交點作為第9點；

S32：通過計算得出第2點與上述第7點的連接線方程，確定其與上述第1點與第9點的連接線的交點作為第10點；

S33：通過計算得出第2點與上述第8點的連接線方程，確定其與上述第3點與第9點的連接線的交點作為第11點；

S34：通過計算得出第5點與上述第8點的連接線方程，確定其與上述第6點與第9點的連接線的交點作為第12點；

S35：通過計算得出第5點與上述第7點的連接線方程，確定其與上述第4點與第9點的連接線的交點作為第13點；

S36：通過計算得出第10點與第13點的連接線方程，確定其與上述第一邊界線的交點作為第14點、其與上述m/2條橫線方程的交點作為第15點、其與上述第二邊界線的交點作為第16點；

S37：通過計算得出第11點與第12點的連接線方程，確定其與上述第一邊界線的交點作為第17點、其與上述m/2條橫線方程的交點作為第18點、其與上述第二邊界線的交點作為第19點；

S38：通過計算得出第10點與第11點的連接線方程，確定其與上述第三邊界線的交點作為第20點、其與上述n/2條豎線方程的交點作為第21點、其與上述第四邊界線的交點作為第22點；

S39：通過計算得出第12點與第13點的連接線方程，確定其與上述第三邊界線的交點作為第23點、其與上述n/2條豎線方程的交點作為第24點、其與上述第四邊界線的交點作為第25點；

S40：在由第1點、第14點、第2點、第20點、第10點、第21點、第7點、第10點、第9點組成的區(qū)域、在由第2點、第17點、第3點、第21點、第11點、第22點、第9點、第18點、第8點組成的區(qū)域、在由第7點、第15點、第9點、第23點、第13點、第24點、第4點、第16點、第5點組成的區(qū)域、在由第9點、第18點、第8點、第24點、第12點、第25點、第5點、第19點、第6點組成的區(qū)域，分別通過使用與S32～S39相同的方法進(jìn)行遞歸計算。

另一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法，包括：

S1：矯正攝像頭；

S2：固定上述攝像頭并且通過上述攝像頭獲取屏幕的整體圖像；

S3：設(shè)置上述棋盤格的有m行和n列；

S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通過上述攝像頭獲取第1圖像；

S5：在上述屏幕上投射全白信息，通過上述攝像頭獲取第2圖像；

S6：通過從上述第1圖像減去上述第2圖像，獲得上述屏幕的二值圖；

S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第3圖像；

S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第4圖像；

S9：根據(jù)第3圖像和第4圖像獲得第一對角線上的點，由這些點確定第一對角線方程；

S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第5圖像；

S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第6圖像；

S12：根據(jù)第5圖像和第6圖像獲得第二對角線上的點，由這些點確定第二對角線方程；

S13：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為i個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像，1≤i≤m-1；

S14：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為m-i個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像，1≤i≤m-1；

S15：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第i行橫線上的點，由這些點確定第i行橫線方程，1≤i≤m-1；

S16：重復(fù)S13-S15，直到獲得m-1條橫線方程；

S17：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為j個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像，1≤j≤n-1；

S18：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為n-j個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像，1≤j≤n-1；

S19：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第j列豎線上的點，由這些點確定第j列豎線方程，1≤j≤n-1；

S20：重復(fù)S17-S19，直到獲得n-1條豎線方程；

S21：由步驟S15得到的m-1條橫線與步驟S18得到的n-1條豎線形成網(wǎng)格狀圖像；

S22：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1行橫線與第2行橫線之間任意選取第一四邊形和第二四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第一直線和第二直線方程；

S23：選擇位于上述第1行橫線之上的，并且上述第一直線、上述第二直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第一邊界線；

S24：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第m-1行橫線與第m-2行橫線之間任意選取第三四邊形和第四四邊形，各 自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第三直線和第四直線方程；

S25：選擇位于上述第i行橫線之下的，并且上述第三直線、上述第四直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第二邊界線；

S26：選擇上述第一邊界線分別與上述第一對角線、第二對角線相交的兩個交點，選擇上述第二邊界線分別與上述第一對角線、第二對角線相交的兩個交點；

S27：在步驟S26中選擇位于上述第1列豎線之前的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第三邊界線；

S28：在步驟S26中選擇位于上述第n-2列豎線之后的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第四邊界線；

S29：直到得出由m+1條橫線與n+1條豎線交叉形成的棋盤圖以及角點圖像；

S30：找出上述第一邊界線與第二對角線方程的交點作為第1點、上述第一邊界線與上述n/2條豎線方程的交點作為第2點、上述第一邊界線與上述第一對角線方程的交點作為第3點、上述第二邊界線與上述第一對角線方程的交點作為第4點、上述第二邊界線與上述n/2條豎線方程的交點作為第5點、上述第二邊界線與上述第二對角線方程的交點作為第6點、上述第三邊界線與上述m/2條橫線方程的交點作為第7點、上述第四邊界線與上述m/2條橫線方程的交點作為第8點、上述第一對角線方程與上述第二對角線方程的交點作為第9點；

S31：通過計算得出第2點與上述第7點的連接線方程，確定其與上述第1點與第9點的連接線的交點作為第10點；

S32：通過計算得出第2點與上述第8點的連接線方程，確定其與上述第3點與第9點的連接線的交點作為第11點；

S33：通過計算得出第5點與上述第8點的連接線方程，確定其與上述第6點與第9點的連接線的交點作為第12點；

S34：通過計算得出第5點與上述第7點的連接線方程，確定其與上述第4點與第9點的連接線的交點作為第13點；

S35：通過計算得出第10點與第13點的連接線方程，確定其與上述第一邊界線的交點作為第14點、其與上述m/2條橫線方程的交點作為第15點、其與上述第二邊界線的交點作為第16點；

S36：通過計算得出第11點與第12點的連接線方程，確定其與上述第一邊界線的交點作為第17點、其與上述m/2條橫線方程的交點作為第18點、其與上述第二邊界線的交點作為第19點；

S37：通過計算得出第10點與第11點的連接線方程，確定其與上述第三邊界線的交點作為第20點、其與上述n/2條豎線方程的交點作為第21點、其與上述第四邊界線的交點作為第22點；

S38：通過計算得出第12點與第13點的連接線方程，確定其與上述第三邊界線的交點作為第23點、其與上述n/2條豎線方程的交點作為第24點、其與上述第四邊界線的交點作為第25點；

S39：在由第1點、第14點、第2點、第20點、第10點、第21點、第7點、第10點、第9點組成的區(qū)域、在由第2點、第17點、第3點、第21點、第11點、第22點、第9點、第18點、第8點組成的區(qū)域、在由第7點、第15點、第9點、第23點、第13點、第24點、第4點、第16點、第5點組成的區(qū)域、在由第9點、第18點、第8點、第24點、第12點、第25點、第5點、第19點、第6點組成的區(qū)域，分別通過使用與S31～S38相同的方法進(jìn)行遞歸計算。

為了便于說明本發(fā)明的具體技術(shù)方案，現(xiàn)m取4，n取4為例子進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處描述的具體實施方式僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明提供一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法，包括：

S1：矯正攝像頭。

S2：固定上述攝像頭并且通過上述攝像頭獲取屏幕的整體圖像。

S3：設(shè)置上述棋盤格的有4行和4列。

圖1為本發(fā)明的獲得第1圖像的仿射示意圖，如圖1所示，

S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通過上述攝像頭獲取第1圖像。

圖2為本發(fā)明的獲得第2圖像的仿射示意圖，如圖2所示，

S5：在上述屏幕上投射全白信息，通過上述攝像頭獲取第2圖像。

圖3為本發(fā)明的通過第1圖像與第2圖像相減獲得的二值圖，如圖3所示，

S6：通過從上述第1圖像減去上述第2圖像，獲得上述屏幕的二值圖。

圖4為本發(fā)明的獲得第3圖像的仿射示意圖，如圖4所示，

S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第3圖像。

圖5為本發(fā)明的獲得第4圖像的仿射示意圖，如圖5所示，

S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第4圖像。

圖6為本發(fā)明的第一對角線，如圖6所示，

S9：根據(jù)第3圖像和第4圖像獲得第一對角線上的點，由這些點確定第一對角線方程C1。

圖7為本發(fā)明的獲得第5圖像的仿射示意圖，如圖7所示，

S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第5圖像。

圖8為本發(fā)明的獲得第6圖像的仿射示意圖，如圖8所示，

S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第6圖像。

圖9為本發(fā)明的第二對角線，如圖9所示，

S12：根據(jù)第5圖像和第6圖像獲得第二對角線上的點，由這些點確定第二對角線方程C2。

圖10為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖10所示，

S13：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為1個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像。

圖11為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖11所示，

S14：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為3個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像。

圖12為本發(fā)明的第1行橫線，如圖12所示，

S15：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第1行橫線方程L1。

圖13為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖13所示，

S16：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為2個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像。

圖14為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖14所示，

S17：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為2個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像。

圖15為本發(fā)明的第2行橫線，如圖15所示，

S18：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第2行橫線方程L2。

圖16為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖16所示，

S19：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為3個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像。

圖17為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖17所示，

S20：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、寬度為1個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像。

圖18為本發(fā)明的第3行橫線，如圖18所示，

S21：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第3行橫線方程L3。

圖19為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖19所示，

S22：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為1個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像。

圖20為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖20所示，

S23：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為4個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像。

圖21為本發(fā)明的第1列豎線，如圖21所示，

S24：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第1列豎線方程R1。

圖22為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖22所示，

S25：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為2個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像。

圖23為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖23所示，

S26：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為3個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像。

圖24為本發(fā)明的第2列豎線，如圖24所示，

S27：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第2列豎線方程R2。

圖25為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖25所示，

S28：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為3個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像。

圖26為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖26所示，

S29：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為2個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像。

圖27為本發(fā)明的第3列豎線，如圖27所示，

S30：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第3列豎線方程R3。

S31：由3條橫線與3條豎線形成均勻分割的網(wǎng)格狀圖像。

圖28為本發(fā)明的第一直線與第二直線與豎線相交，如圖28所示，

S32：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1行橫線L1與第2行橫線L2之間任意選取第一四邊形和第二四邊形，求出經(jīng)過第一四邊形對角線上的兩個點Q1、Q2的第一直線方程H1，求出經(jīng)過第二四邊形對角線上的兩個點Q1、Q3的第二直線方程線H2。

圖29為本發(fā)明的第一邊界線，如圖29所示，

S33：選擇位于上述第1行橫線L1之上的，并且上述第一直線H1、上述第二直線H2與上述豎線R2、R4的兩個交點A、B，求出經(jīng)過上述兩個交點A、B的直線方程，得出上述屏幕的第一邊界線K1；

S34：與S35-S36相同的原理，在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第3行橫線L3與第2行橫線L2之間任意選取第三四邊形和第四四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第三直線和第四直線方程(圖中未畫出)。

S35：選擇位于上述第3行橫線L3之下的，并且上述第三直線、上述第四直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第二邊界線K2(參考圖30)。

S36：在與S35-S36相同的原理，上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1列豎線R1與第2列豎線R2之間任意選取第五四邊形和第六四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第五直線和第六直線方程(圖中未畫出)。

S37：選擇位于上述第1列豎線R1之前的，并且上述第五直線、上述第六直線與上述橫線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第三邊界線K3(參考圖30)。

S38：與S32-S33相同的原理，在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第3列豎線R4與第3列豎線R3之間任意選取第七四邊形和第八四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第七直線和第八直線方程(圖中未畫出)；

S39：選擇位于上述第3列豎線R3之后的，并且上述第七直線、上述第八直線與上述橫線的兩個交點，求 出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第四邊界線K4(參考圖30)。

圖30為本發(fā)明的通過本發(fā)明的標(biāo)定方法得到的棋盤格及其角點，如圖30所示，

S40：最后得出由5條橫線與6條豎線交叉形成的棋盤圖以及角點圖像。

求出第二邊界線K2、第三邊界線K3以及第四邊界線K4的方法與求出上述第一邊界線K1的方法是相同的，故不畫附圖。

圖33為通過本發(fā)明的方法確定9個點，如圖33所示，

S41：找出上述第一邊界線K1與第二對角線C2方程的交點作為第1點1、上述第一邊界線K1與上述第2條豎線方程R2的交點作為第2點2、上述第一邊界線K1與上述第一對角線方程C1的交點作為第3點3、上述第二邊界線K2與上述第一對角線方程C1的交點作為第4點4、上述第二邊界線K2與上述第2條豎線方程R2的交點作為第5點5、上述第二邊界線K2與上述第二對角線方程C2的交點作為第6點6、上述第三邊界線K3與上述第2條橫線方程L2的交點作為第7點7、上述第四邊界線K4與上述第2條橫線方程L2的交點作為第8點8、上述第一對角線方程C1與上述第二對角線方程C2的交點作為第9點9；

圖34為通過本發(fā)明的方法確定第10點，如圖34所示，

S42：通過計算得出第2點2與上述第7點7的連接線方程，確定其與上述第1點1與第9點9的連接線的交點作為第10點10；

圖35為通過本發(fā)明的方法確定第11點，如圖35所示，

S43：通過計算得出第2點2與上述第8點8的連接線方程，確定其與上述第3點3與第9點9的連接線的交點作為第11點11；

圖36為通過本發(fā)明的方法確定第12點，如圖36所示，

S44：通過計算得出第5點5與上述第8點8的連接線方程，確定其與上述第6點6與第9點9的連接線的交點作為第12點12；

圖37為通過本發(fā)明的方法確定第13點；如圖37所示，

S45：通過計算得出第5點5與上述第7點7的連接線方程，確定其與上述第4點4與第9點9的連接線的交點作為第13點13；

圖38為通過本發(fā)明的方法確定第14-16點，如圖38所示，

S46：通過計算得出第10點10與第13點13的連接線方程，確定其與上述第一邊界線K1的交點作為第14點14、其與上述第2條橫線方程L2的交點作為第15點15、其與上述第二邊界線k2的交點作為第16點16；

圖39為通過本發(fā)明的方法確定第17-19點,如圖39所示，

S47：通過計算得出第11點11與第12點12的連接線方程，確定其與上述第一邊界線K1的交點作為第17點17、其與上述第2條橫線方程L2的交點作為第18點18、其與上述第二邊界線K2的交點作為第19點19；

圖40為通過本發(fā)明的方法確定第20-22點,如圖40所示，

S48：通過計算得出第10點10與第11點11的連接線方程，確定其與上述第三邊界線K3的交點作為第20點20、其與上述第2條豎線方程R2的交點作為第21點21、其與上述第四邊界線K4的交點作為第22點22；

圖41為通過本發(fā)明的方法確定第23-25點,如圖41所示，

S49：通過計算得出第12點12與第13點13的連接線方程，確定其與上述第三邊界線K3的交點作為第23點23、其與上述第2條豎線方程R2的交點作為第24點24、其與上述第四邊界線K4的交點作為第25點25；

S50：在由第1點、第14點、第2點、第20點、第10點、第21點、第7點、第10點、第9點組成的區(qū)域、在由第2點、第17點、第3點、第21點、第11點、第22點、第9點、第18點、第8點組成的區(qū)域、在由第7點、第15點、第9點、第23點、第13點、第24點、第4點、第16點、第5點組成的區(qū)域、在由第9點、第18點、第8點、第24點、第12點、第25點、第5點、第19點、第6點組成的區(qū)域，分別通過使用與S41～S49相同的方法進(jìn)行遞歸計算。

本發(fā)明提供另一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法，包括：

S1：矯正攝像頭；

S2：固定上述攝像頭并且通過上述攝像頭獲取屏幕的整體圖像；

S3：設(shè)置上述棋盤格的有4行和5列；

圖1為本發(fā)明的獲得第1圖像的仿射示意圖，如圖1所示，

S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通過上述攝像頭獲取第1圖像；

圖2為本發(fā)明的獲得第2圖像的仿射示意圖，如圖2所示，

S5：在上述屏幕上投射全白信息，通過上述攝像頭獲取第2圖像；

圖3為本發(fā)明的通過第1圖像與第2圖像相減獲得的二值圖，如圖3所示，

S6：通過從上述第1圖像減去上述第2圖像，獲得上述屏幕的二值圖；

圖4為本發(fā)明的獲得第3圖像的仿射示意圖，如圖4所示，

S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第3圖像；

圖5為本發(fā)明的獲得第4圖像的仿射示意圖，如圖5所示，

S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第4圖像；

圖6為本發(fā)明的第一對角線，如圖6所示，

S9：根據(jù)第3圖像和第4圖像獲得第一對角線上的點，由這些點確定第一對角線方程C1；

圖7為本發(fā)明的獲得第5圖像的仿射示意圖，如圖7所示，

S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為白色下部為黑色的信息，通過上述攝像頭獲取第5圖像；

圖8為本發(fā)明的獲得第6圖像的仿射示意圖，如圖8所示，

S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二對角線為準(zhǔn)，上部為黑色下部為白色的信息，通過上述攝像頭獲取第6圖像；

圖9為本發(fā)明的第二對角線，如圖9所示，

S12：根據(jù)第5圖像和第6圖像獲得第二對角線上的點，由這些點確定第二對角線方程C2；

圖10為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖10所示，

S13：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為1個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像；

圖11為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖11所示，

S14：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為3個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像；

圖12為本發(fā)明的第1行橫線，如圖12所示，

S15：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第1行橫線方程L1；

圖13為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖13所示，

S16：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為2個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像；

圖14為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖14所示，

S17：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為2個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像；

圖15為本發(fā)明的第2行橫線，如圖15所示，

S18：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第2行橫線方程L2；

圖16為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖16所示，

S19：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、高度為3個棋盤格高度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像；

圖17為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖17所示，

S20：在上述屏幕上投射出長度與屏幕長度相同、寬度為1個棋盤格高度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像；

圖18為本發(fā)明的第3行橫線，如圖18所示，

S21：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第3行橫線方程L3；

圖19為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖19所示，

S22：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為1個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像；

圖20為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖20所示，

S23：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為4個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像；

圖21為本發(fā)明的第1列豎線，如圖21所示，

S24：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第1列豎線方程R1；

圖22為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖22所示，

S25：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為2個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像；

圖23為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖23所示，

S26：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為3個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像；

圖24為本發(fā)明的第2列豎線，如圖24所示，

S27：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第2列豎線方程R2；

圖25為本發(fā)明的獲得正向圖像的仿射示意圖，如圖25所示，

S28：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為3個棋盤格寬度的矩形黑色信息，剩于矩形區(qū)域投射白色信息，通過上述攝像頭獲取正向圖像；

圖26為本發(fā)明的獲得負(fù)向圖像的仿射示意圖，如圖26所示，

S29：在上述屏幕上投射出長度與屏幕高度相同、寬度為2個棋盤格寬度的矩形白色信息，剩于矩形區(qū)域投射黑色信息，通過上述攝像頭獲取負(fù)向圖像；

圖27為本發(fā)明的第3列豎線，如圖27所示，

S30：根據(jù)正向圖像和負(fù)向圖像獲得第3列豎線方程R3；

S31：由3條橫線與3條豎線形成均勻分割的網(wǎng)格狀圖像；

圖28為本發(fā)明的第一直線與第二直線與豎線相交，如圖28所示，

S32：在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第1行橫線L1與第2行橫線L2之間任意選取第一四邊形和第二四邊形，求出經(jīng)過第一四邊形對角線上的兩個點Q1、Q2的第一直線方程H1，求出經(jīng)過第二四邊形對角線上的兩個點Q1、Q3的第二直線方程線H2；

圖29為本發(fā)明的第一邊界線，如圖29所示，

S33：選擇位于上述第1行橫線L1之上的，并且上述第一直線H1、上述第二直線H2與上述豎線R2、R3的兩個交點A、B，求出經(jīng)過上述兩個交點A、B的直線方程，得出上述屏幕的第一邊界線K1；

S34：與S32-S33相同的原理，在上述網(wǎng)格狀圖像中，在第3行橫線L3與第2行橫線L2之間任意選取第三四邊形和第四四邊形，各自連接對角線上的兩個點，并且分別求出經(jīng)過上述兩個點的第三直線和第四直線方程(圖中未畫出)；

S35：選擇位于上述第3行橫線L3之下的，并且上述第三直線、上述第四直線與上述豎線的兩個交點，求出經(jīng)過上述兩個交點的直線方程，得出上述屏幕的第二邊界線K2(參考圖32)；

圖31為本發(fā)明的第一對角線和第二對角線同時與第一邊界線和第二邊界線相交，如圖30所示，

S36：上述第一邊界線K1分別與上述第一對角線C1、第二對角線C2相交的兩個交點C、D，選擇上述第 二邊界線分別與上述第一對角線C1、第二對角線C2相交的兩個交點E、F；

S37：在步驟S36中選擇位于上述第1列豎線R1之前的兩個交點C、E，求出經(jīng)過上述兩個交點C、E的直線方程，得出上述屏幕的第三邊界線K3(參考圖32)；

S38：在步驟S36中選擇位于上述第3列豎線R3之后的兩個交點D、F，求出經(jīng)過上述兩個交點D、F的直線方程，得出上述屏幕的第四邊界線K4(參考圖32)；

S39：最后得出由3條橫線與3條豎線交叉形成的棋盤圖以及角點圖像。

圖32為本發(fā)明的通過本發(fā)明的另一種計算方法得到的棋盤格及其角點，如圖32所示，

S41：最后得出由5條橫線與6條豎線交叉形成的棋盤圖以及角點圖像。

求出第二邊界線K2、第三邊界線K3以及第四邊界線K4的方法與求出上述第一邊界線K1的方法是相同的，故不畫附圖。

圖33為通過本發(fā)明的方法確定9個點，如圖33所示，

S42：找出上述第一邊界線K1與第二對角線C2方程的交點作為第1點1、上述第一邊界線K1與上述第2條豎線方程R2的交點作為第2點2、上述第一邊界線K1與上述第一對角線方程C1的交點作為第3點3、上述第二邊界線K2與上述第一對角線方程C1的交點作為第4點4、上述第二邊界線K2與上述第2條豎線方程R2的交點作為第5點5、上述第二邊界線K2與上述第二對角線方程C2的交點作為第6點6、上述第三邊界線K3與上述第2條橫線方程L2的交點作為第7點7、上述第四邊界線K4與上述第2條橫線方程L2的交點作為第8點8、上述第一對角線方程C1與上述第二對角線方程C2的交點作為第9點9；

圖34為通過本發(fā)明的方法確定第10點，如圖34所示，

S43：通過計算得出第2點2與上述第7點7的連接線方程，確定其與上述第1點1與第9點9的連接線的交點作為第10點10；

圖35為通過本發(fā)明的方法確定第11點，如圖35所示，

S44：通過計算得出第2點2與上述第8點8的連接線方程，確定其與上述第3點3與第9點9的連接線的交點作為第11點11；

圖36為通過本發(fā)明的方法確定第12點，如圖36所示，

S45：通過計算得出第5點5與上述第8點8的連接線方程，確定其與上述第6點6與第9點9的連接線的交點作為第12點12；

圖37為通過本發(fā)明的方法確定第13點；如圖37所示，

S46：通過計算得出第5點5與上述第7點7的連接線方程，確定其與上述第4點4與第9點9的連接線的交點作為第13點13；

圖38為通過本發(fā)明的方法確定第14-16點，如圖38所示，

S467：通過計算得出第10點10與第13點13的連接線方程，確定其與上述第一邊界線K1的交點作為第14點14、其與上述第2條橫線方程L2的交點作為第15點15、其與上述第二邊界線k2的交點作為第16點16；

圖39為通過本發(fā)明的方法確定第17-19點,如圖39所示，

S48：通過計算得出第11點11與第12點12的連接線方程，確定其與上述第一邊界線K1的交點作為第17點17、其與上述第2條橫線方程L2的交點作為第18點18、其與上述第二邊界線K2的交點作為第19點19；

圖40為通過本發(fā)明的方法確定第20-22點,如圖40所示，

S49：通過計算得出第10點10與第11點11的連接線方程，確定其與上述第三邊界線K3的交點作為第20點20、其與上述第2條豎線方程R2的交點作為第21點21、其與上述第四邊界線K4的交點作為第22點22；

圖41為通過本發(fā)明的方法確定第23-25點,如圖41所示，

S50：通過計算得出第12點12與第13點13的連接線方程，確定其與上述第三邊界線K3的交點作為第23點23、其與上述第2條豎線方程R2的交點作為第24點24、其與上述第四邊界線K4的交點作為第25點25；

S51：在由第1點、第14點、第2點、第20點、第10點、第21點、第7點、第10點、第9點組成的區(qū)域、在由第2點、第17點、第3點、第21點、第11點、第22點、第9點、第18點、第8點組成的區(qū)域、在由第7點、第15點、第9點、第23點、第13點、第24點、第4點、第16點、第5點組成的區(qū)域、在由第9點、第18點、第8點、第24點、第12點、第25點、第5點、第19點、第6點組成的區(qū)域，分別通過使用與S42～S50相同的方法進(jìn)行遞歸計算。

綜上所述，本發(fā)明提供一種基于遞歸算法的棋盤格角點定位方法，提高了角點定位的準(zhǔn)確性和魯棒性，采用幾何方法獲得了屏幕四個邊界的直線，再用通過9個點計算出25個點的方法，提高了定位的精確度。并且，每次只投射一條直線，不會出現(xiàn)找錯直線的問題；主動投射的直線是一條由黑白區(qū)域形成的直線邊界，而不是直接投射某種寬度的直線，保證了所表示直線的位置精確性，也不容易邊緣點被低分辨圖像采集漏掉；對于上下左右的直線定位，采用了兩點確定一條直線、圖像的仿射變換，對難以通過直接投射直線的方法定位屏幕邊直線的問題，采用了幾何原理通過理論計算來獲得。

以上的實施方式均為本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍。任何本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明所公開的精神和范圍的前提下，對本發(fā)明的內(nèi)容所做的等效結(jié)構(gòu)與等效步驟的變換均落入本發(fā)明要求保護(hù)的專利范圍之內(nèi)。