本發(fā)明涉及虛擬
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種坐標(biāo)匹配方法及使用該坐標(biāo)匹配方法的操控方法和終端。
背景技術(shù)：
：基于觸摸屏的各種顯示器在各行業(yè)早已具有廣泛使用，操作中可以對(duì)著屏幕直接點(diǎn)擊拾取自己需要的信息，無需使用鼠標(biāo)鍵盤等工具即可直接完成各種點(diǎn)擊、雙擊、拖動(dòng)、縮放等觸控動(dòng)作以操作各種顯示內(nèi)容的播放，使用非常方便。但對(duì)有些設(shè)備，例如屏幕、投影墻、LED墻、DLP墻、電視等，加裝觸屏就成本較高或者根本不可能，就需要多種其它的操控方式來實(shí)現(xiàn)，例如紅外線感應(yīng)的方式、超聲波的方式等，從成本、安裝方式、精度等方面考慮，各種其他的操控方式都有自身的缺點(diǎn)。單從操控精度方面考慮，各種其他操控方式的操控精度都有待提高。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提出了一種坐標(biāo)匹配方法及使用該坐標(biāo)匹配方法的操控方法和終端，利用圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換來實(shí)現(xiàn)屏幕的觸控操作，提高了操控精度。一種坐標(biāo)匹配方法，所述方法包括：顯示基準(zhǔn)圖像于屏幕上，所述基準(zhǔn)圖像包括基準(zhǔn)圖形區(qū)域以及非基準(zhǔn)圖形區(qū)域，所述基準(zhǔn)圖形區(qū)域包括至少三個(gè)基準(zhǔn)圖形，每個(gè)基準(zhǔn)圖形采用同一種顏色，基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色區(qū)別于非基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色；獲取基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)p1,p2,p3，其中，與垂直；將深度傳感器獲取的基準(zhǔn)圖像的彩色圖像像素點(diǎn)的RGB值與所述基準(zhǔn)圖形的RGB值進(jìn)行比較，以獲取所述基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)；根據(jù)所述基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)，計(jì)算出所述基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)所述基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)，利用深度傳感器的彩色圖像向深度圖像的轉(zhuǎn)化，以得到所述基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值；計(jì)算深度傳感器的深度攝像頭焦距f在像面坐標(biāo)系x方向上以像素為單位的值f/dx和y方向上以像素為單位的值f/dy；根據(jù)計(jì)算出的f/dx、f/dy，所述基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值，像素坐標(biāo)系和深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系，計(jì)算出所述基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p1',p'2,p'3，以及確定基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。一種終端，所述終端包括：顯示模塊，用于顯示基準(zhǔn)圖像于終端的屏幕上，所述基準(zhǔn)圖像包括基準(zhǔn)圖形區(qū)域以及非基準(zhǔn)圖形區(qū)域，所述基準(zhǔn)圖形區(qū)域包括至少三個(gè)基準(zhǔn)圖形，每個(gè)基準(zhǔn)圖形采用同一種顏色，基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色區(qū)別于非基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色；二維坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)p1,p2,p3，其中，與垂直；輪廓像素點(diǎn)獲取模塊，用于將深度傳感器獲取的基準(zhǔn)圖像的彩色圖像像素點(diǎn)的RGB值與所述基準(zhǔn)圖形的RGB值進(jìn)行比較，以獲取所述基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)；像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)，計(jì)算出所述基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)；深度值獲取模塊，用于根據(jù)所述基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)，利用深度傳感器的彩色圖像向深度圖像的轉(zhuǎn)化，以得到所述基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值；單位像素值計(jì)算模塊，用于計(jì)算深度傳感器的深度攝像頭焦距f在像面坐標(biāo)系x方向上以像素為單位的值f/dx和y方向上以像素為單位的值f/dy；三維坐標(biāo)計(jì)算模塊，用于根據(jù)計(jì)算出的f/dx、f/dy，所述基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值，像素坐標(biāo)系和深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系，計(jì)算出所述基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p1',p'2,p'3，以及確定基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。一種操控方法，所述方法包括：設(shè)置檢測(cè)操控物體的識(shí)別區(qū)域；對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，計(jì)算得到操控物體的觸控點(diǎn)；將所述操控物體的觸控點(diǎn)投影到屏幕上得到所述操控物體的觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p；根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p在屏幕的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。一種終端，所述終端包括：設(shè)置模塊，用于設(shè)置檢測(cè)操控物體的識(shí)別區(qū)域；觸控點(diǎn)計(jì)算模塊，用于對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，計(jì)算得到操控物體的觸控點(diǎn)；三維坐標(biāo)獲取模塊，用于將所述操控物體的觸控點(diǎn)投影到終端的屏幕上得到所述操控物體的觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p；二維坐標(biāo)計(jì)算模塊，用于根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。上述方法和終端，利用獲取的圖像實(shí)現(xiàn)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)與屏幕上的二維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，進(jìn)而記錄操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡以實(shí)現(xiàn)屏幕的觸控操作，提高了操控精度。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種坐標(biāo)匹配方法流程圖；圖2為計(jì)算f/dx、f/dy的方法流程圖；圖3為一種終端的示意性框圖；圖4為單位像素值計(jì)算模塊的示意性框圖；圖5為一種終端的另一種示意性框圖；圖6為一種操控方法示意流程圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種方法流程圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種方法流程圖；圖9為另一種終端的示意性框圖；圖10為觸控點(diǎn)計(jì)算模塊的示意性框圖；圖11為二維坐標(biāo)計(jì)算模塊的示意性框圖；圖12為另一種終端的另一種示意性框圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)在本說明書和所附權(quán)利要求書中使用時(shí)，術(shù)語“包括”和“包含”指示所描述特征、整體、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但并不排除一個(gè)或多個(gè)其它特征、整體、步驟、操作、元素、組件和/或其集合的存在或添加。還應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解，在本發(fā)明說明書和所附權(quán)利要求書中使用的術(shù)語“和/或”是指相關(guān)聯(lián)列出的項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。圖1為一種坐標(biāo)匹配方法流程圖，該方法包括S101～S107。S101，顯示基準(zhǔn)圖像于屏幕上，該基準(zhǔn)圖像包括基準(zhǔn)圖形區(qū)域以及非基準(zhǔn)圖形區(qū)域，該基準(zhǔn)圖形區(qū)域包括至少三個(gè)基準(zhǔn)圖形，每個(gè)基準(zhǔn)圖形采用同一種顏色，基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色區(qū)別于非基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色。根據(jù)預(yù)先建立的屏幕的二維坐標(biāo)系，顯示基準(zhǔn)圖像于屏幕上，該基準(zhǔn)圖像包括基準(zhǔn)圖形區(qū)域以及非基準(zhǔn)圖形區(qū)域?；鶞?zhǔn)圖形可以為圓形，也可以為橢圓形、三角形等，優(yōu)選地，基準(zhǔn)圖形為圓形?；鶞?zhǔn)圖形區(qū)域包括至少三個(gè)基準(zhǔn)圖形當(dāng)有三個(gè)基準(zhǔn)圖形時(shí)，該三個(gè)基準(zhǔn)圖形的中心點(diǎn)確定一個(gè)直角三角形，當(dāng)有四個(gè)基準(zhǔn)圖形時(shí)，該四個(gè)基準(zhǔn)圖形的中心點(diǎn)確定一個(gè)矩形框，當(dāng)有多于四個(gè)基準(zhǔn)圖形時(shí)，其中四個(gè)基準(zhǔn)圖形的中心點(diǎn)確定一個(gè)矩形框，另外的基準(zhǔn)圖形的中心點(diǎn)位于矩形框的四個(gè)邊上。優(yōu)選地，基準(zhǔn)圖形為三個(gè)。每個(gè)基準(zhǔn)圖形采用同一種顏色，多個(gè)基準(zhǔn)圖形可采用同樣的顏色，也可采用不同的顏色，基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色要區(qū)別于非基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色。優(yōu)選地，當(dāng)基準(zhǔn)圖形為三個(gè)時(shí)，可采用紅色、綠色、藍(lán)色。當(dāng)基準(zhǔn)圖形為四個(gè)時(shí)，可采用紅色、綠色、藍(lán)色、黑色。非基準(zhǔn)圖形區(qū)域可以有圖像，也可以沒有任何圖像。S102，獲取基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)p1,p2,p3，其中，與垂直?；鶞?zhǔn)圖形為三個(gè)，基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)分別為p1,p2,p3，其中，與垂直。由于基準(zhǔn)圖形在屏幕上的位置是確定的，因此，基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的坐標(biāo)也是確定的?；鶞?zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)可通過人工量取輸入，由軟件獲取，也可用其他可行的方法獲取。S103，將深度傳感器獲取的基準(zhǔn)圖像的彩色圖像像素點(diǎn)的RGB值與所述基準(zhǔn)圖形的RGB值進(jìn)行比較，以獲取所述基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)。其中，深度傳感器加裝在屏幕的上方或者側(cè)面。當(dāng)基準(zhǔn)圖形的顏色為紅色、綠色、藍(lán)色三基色時(shí)，就可以利用其中之一的分量與另外兩個(gè)分量的差值。差值作為閾值，對(duì)深度傳感器獲取的彩色圖像的像素點(diǎn)的RGB進(jìn)行判斷，以得到基準(zhǔn)圖形的輪廓區(qū)域。而黑色的基準(zhǔn)圖形，由于RGB值都為0，即使在深度傳感器的彩色圖像里面有色差，但是相對(duì)于周圍環(huán)境的像素點(diǎn)的RGB之和依然比較小，可以利用RGB的三基色的和與閾值把黑色基準(zhǔn)圖形的輪廓區(qū)域求出來。其中，深度傳感器能獲取彩色圖像和彩色圖像對(duì)應(yīng)的深度圖像。深度傳感器優(yōu)選為Kinect傳感器。S104，根據(jù)基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)，計(jì)算出基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)。S105，根據(jù)基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)，利用深度傳感器的彩色圖像向深度圖像的轉(zhuǎn)化，以得到所述基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值。其中，深度值為基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的深度值。S106，計(jì)算深度傳感器的深度攝像頭焦距f在像面坐標(biāo)系x方向上以像素為單位的值f/dx和y方向上以像素為單位的值f/dy。標(biāo)準(zhǔn)的攝像頭焦距f的單位為mm，其為物理尺寸，dx表示在x方向上每一個(gè)像素所表示的物理尺寸，單位為mm/pixel，dy表示在y方向上每一個(gè)像素所表示的物理尺寸，單位為mm/pixel，因此f/dx、f/dy的單位為pixel，表示為以像素為單位的值。圖2為計(jì)算f/dx、f/dy的方法流程圖，如圖2所示，計(jì)算f/dx、f/dy的方法包括：S201，獲取包括線段的圖像，該線段為線性物體的圖像，該線段上每個(gè)點(diǎn)具有相同的深度值。具體地，通過在深度攝像頭前面擺放線性物體，使其成像后，線段上每個(gè)點(diǎn)具有相同的深度值。其中，線性物體為實(shí)際物體，線段為線性物體在圖像中的顯示?？梢岳斫獾?，在實(shí)際中，當(dāng)線性物體的圖像上每個(gè)點(diǎn)具有完全相同的深度值不可實(shí)現(xiàn)或者實(shí)現(xiàn)起來困難較大時(shí)，可以使線性物體的圖像上每個(gè)點(diǎn)大致具有相同的深度值，因?yàn)閿[放線性物體時(shí)可能會(huì)存在些許誤差。S202，根據(jù)像素坐標(biāo)系和深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系得到第一公式其中，(u0,v0)為像面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)原點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，(u,v)為像素坐標(biāo)系下的點(diǎn)，(Xc,Yc,Zc)為深度攝像頭坐標(biāo)系下的點(diǎn)。其中，深度攝像頭坐標(biāo)系是以深度傳感器的深度攝像頭為坐標(biāo)原點(diǎn)，深度攝像頭所對(duì)的方向?yàn)閆軸正方向建立的右手坐標(biāo)系。S203，根據(jù)第一公式和f/dx，f/dy相等，推導(dǎo)出第二公式其中Δu1＝(u1-u0)，Δu2＝(u2-u0)，Δv1＝(v1-v0)，Δv2＝(v2-v0)，(Xc1,Yc1,Zc1)為線段的一個(gè)端點(diǎn)(u1,v1)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的值，(Xc2,Yc2,Zc2)為線段的另一端點(diǎn)(u2,v2)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的值，Zc1、Zc2由深度傳感器獲取的深度圖像得出，sqrt((Δu1-Δu2)2+(Δv1-Δv2)2)為線段的長(zhǎng)度(在像素坐標(biāo)系下，單位為像素)，sqrt((Xc2-Xc1)2+(Yc2-Yc1)2)為線性物體的長(zhǎng)度(真實(shí)長(zhǎng)度，單位優(yōu)選為mm)。其中，線段的長(zhǎng)度可根據(jù)線性物體的長(zhǎng)度，任意兩個(gè)基準(zhǔn)圖形中心的實(shí)際的距離，這兩個(gè)基準(zhǔn)圖形中心的像素坐標(biāo)的距離這幾個(gè)參數(shù)計(jì)算出來。S204，根據(jù)第二公式計(jì)算出f/dx，f/dy的值。需要注意的是，f/dx，f/dy計(jì)算出來的結(jié)果并不完全相等，誤差在小數(shù)點(diǎn)后，可以忽略不計(jì)。將線性物體分別擺放在深度傳感器前方不同位置，多次獲取包括線段的圖像(具有相同深度值)，多次計(jì)算f/dx，f/dy的值，求取f/dx，f/dy的平均值作為f/dx，f/dy的值，提高f/dx，f/dy的精度。S107，根據(jù)計(jì)算出的f/dx、f/dy，基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值，像素坐標(biāo)系和深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系，計(jì)算出所述基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p1',p'2,p'3，以及確定基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。上述實(shí)施例通過獲取屏幕上的基準(zhǔn)圖形中心的二維坐標(biāo)，深度傳感器獲取到的基準(zhǔn)圖像所對(duì)應(yīng)的彩色圖像、深度圖像，以及像素坐標(biāo)系與深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系，計(jì)算出基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)以及確定基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。上述實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)與基準(zhǔn)圖形中心在屏幕上的坐標(biāo)匹配。圖3為一種終端的示意性框圖，該終端30包括顯示模塊31、二維坐標(biāo)獲取模塊32、輪廓像素點(diǎn)獲取模塊33、像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算模塊34、深度值獲取模塊35、單位像素值計(jì)算模塊36、三維坐標(biāo)計(jì)算模塊37。顯示模塊31，用于顯示基準(zhǔn)圖像于終端的屏幕上，該基準(zhǔn)圖像包括基準(zhǔn)圖形區(qū)域以及非基準(zhǔn)圖形區(qū)域，該基準(zhǔn)圖形區(qū)域包括至少三個(gè)基準(zhǔn)圖形，每個(gè)基準(zhǔn)圖形采用同一種顏色，基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色區(qū)別于非基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色。根據(jù)預(yù)先建立的屏幕的二維坐標(biāo)系，顯示基準(zhǔn)圖像于屏幕上，該基準(zhǔn)圖像包括基準(zhǔn)圖形區(qū)域以及非基準(zhǔn)圖形區(qū)域?；鶞?zhǔn)圖形可以為圓形，也可以為橢圓形、三角形等，優(yōu)選地，基準(zhǔn)圖形為圓形?；鶞?zhǔn)圖形區(qū)域包括至少三個(gè)基準(zhǔn)圖形當(dāng)有三個(gè)基準(zhǔn)圖形時(shí)，該三個(gè)基準(zhǔn)圖形的中心點(diǎn)確定一個(gè)直角三角形，當(dāng)有四個(gè)基準(zhǔn)圖形時(shí)，該四個(gè)基準(zhǔn)圖形的中心點(diǎn)確定一個(gè)矩形框，當(dāng)有多于四個(gè)基準(zhǔn)圖形時(shí)，其中四個(gè)基準(zhǔn)圖形的中心點(diǎn)確定一個(gè)矩形框，另外的基準(zhǔn)圖形的中心點(diǎn)位于矩形框的四個(gè)邊上。優(yōu)選地，基準(zhǔn)圖形為三個(gè)。每個(gè)基準(zhǔn)圖形采用同一種顏色，多個(gè)基準(zhǔn)圖形可采用同樣的顏色，也可采用不同的顏色，基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色要區(qū)別于非基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色。優(yōu)選地，當(dāng)基準(zhǔn)圖形為三個(gè)時(shí)，可采用紅色、綠色、藍(lán)色。當(dāng)基準(zhǔn)圖形為四個(gè)時(shí)，可采用紅色、綠色、藍(lán)色、黑色。非基準(zhǔn)圖形區(qū)域可以有圖像，也可以沒有任何圖像。二維坐標(biāo)獲取模塊32，用于獲取基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)p1,p2,p3，其中，與垂直。基準(zhǔn)圖形為三個(gè)，基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)分別為p1,p2,p3，其中，與垂直。由于基準(zhǔn)圖形在屏幕上的位置是確定的，因此，基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的坐標(biāo)也是確定的?；鶞?zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)可通過人工量取輸入，由軟件獲取，也可用其他可行的方法獲取。輪廓像素點(diǎn)獲取模塊33，用于將深度傳感器獲取的基準(zhǔn)圖像的彩色圖像像素點(diǎn)的RGB值與所述基準(zhǔn)圖形的RGB值進(jìn)行比較，以獲取所述基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)。其中，深度傳感器加裝在屏幕的上方或者側(cè)面。當(dāng)基準(zhǔn)圖形的顏色為紅色、綠色、藍(lán)色三基色時(shí)，就可以利用其中之一的分量與另外兩個(gè)分量的差值。差值作為閾值，對(duì)深度傳感器獲取的彩色圖像的像素點(diǎn)的RGB進(jìn)行判斷，以得到基準(zhǔn)圖形的輪廓區(qū)域。而黑色的基準(zhǔn)圖形，由于RGB值都為0，即使在深度傳感器的彩色圖像里面有色差，但是相對(duì)于周圍環(huán)境的像素點(diǎn)的RGB之和依然比較小，可以利用RGB的三基色的和與閾值把黑色基準(zhǔn)圖形的輪廓區(qū)域求出來。其中，深度傳感器能獲取彩色圖像和彩色圖像對(duì)應(yīng)的深度圖像。深度傳感器優(yōu)選為Kinect傳感器。像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算模塊34，用于根據(jù)基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)，計(jì)算出基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)。深度值獲取模塊35，用于根據(jù)基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)，利用深度傳感器的彩色圖像向深度圖像的轉(zhuǎn)化，以得到所述基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值。其中，深度值為基準(zhǔn)圖像中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的深度值。單位像素值計(jì)算模塊36，用于計(jì)算深度傳感器的深度攝像頭焦距f在像面坐標(biāo)系x方向上以像素為單位的值f/dx和y方向上以像素為單位的值f/dy。標(biāo)準(zhǔn)的攝像頭焦距f的單位為mm，其為物理尺寸，dx表示在x方向上每一個(gè)像素所表示的物理尺寸，單位為mm/pixel，dy表示在y方向上每一個(gè)像素所表示的物理尺寸，單位為mm/pixel，因此f/dx、f/dy的單位為pixel，表示為以像素為單位的值。三維坐標(biāo)計(jì)算模塊37，用于根據(jù)計(jì)算出的f/dx、f/dy，基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值，像素坐標(biāo)系和深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系，計(jì)算出所述基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p1',p'2,p'3，以及確定基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。圖4為單位像素值計(jì)算模塊的示意性框圖，如圖4所示，單位像素值計(jì)算模塊36包括線段獲取單元41、第一公式單元42、第二公式單元43、第一計(jì)算單元44。線段獲取單元41，用于獲取包括線段的圖像，該線段為線性物體的圖像，該線段上每個(gè)點(diǎn)具有相同的深度值。具體地，通過在深度攝像頭前面擺放線性物體，使其成像后，線段上每個(gè)點(diǎn)具有相同的深度值。其中，線性物體為實(shí)際物體，線段為線性物體在圖像中的顯示?？梢岳斫獾兀趯?shí)際中，當(dāng)線性物體的圖像上每個(gè)點(diǎn)具有完全相同的深度值不可實(shí)現(xiàn)或者實(shí)現(xiàn)起來困難較大時(shí)，可以使線性物體的圖像上每個(gè)點(diǎn)大致具有相同的深度值，因?yàn)閿[放線性物體時(shí)可能會(huì)存在些許誤差。第一公式單元42，用于根據(jù)像素坐標(biāo)系和深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系得到第一公式其中，(u0,v0)為像面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)原點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，(u,v)為像素坐標(biāo)系下的點(diǎn)，(Xc,Yc,Zc)為深度攝像頭坐標(biāo)系下的點(diǎn)。其中，深度攝像頭坐標(biāo)系是以深度傳感器的深度攝像頭為坐標(biāo)原點(diǎn)，深度攝像頭所對(duì)的方向?yàn)閆軸正方向建立的右手坐標(biāo)系。第二公式單元43，用于根據(jù)第一公式和f/dx，f/dy相等，推導(dǎo)出第二公式其中Δu1＝(u1-u0)，Δu2＝(u2-u0)，Δv1＝(v1-v0)，Δv2＝(v2-v0)，(Xc1,Yc1,Zc1)為線段的一個(gè)端點(diǎn)(u1,v1)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的值，(Xc2,Yc2,Zc2)為線段的另一端點(diǎn)(u2,v2)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的值，Zc1、Zc2由深度傳感器獲取的深度圖像得出，sqrt((Δu1-Δu2)2+(Δv1-Δv2)2)為線段的長(zhǎng)度(在像素空間下，單位為像素)，sqrt((Xc2-Xc1)2+(Yc2-Yc1)2)為線性物體的長(zhǎng)度(真實(shí)長(zhǎng)度，單位優(yōu)選為mm)。其中，線段的長(zhǎng)度可根據(jù)線性物體的長(zhǎng)度，任意兩個(gè)基準(zhǔn)圖形中心的實(shí)際的距離，這兩個(gè)基準(zhǔn)圖形中心的像素坐標(biāo)的距離這幾個(gè)參數(shù)計(jì)算出來。第一計(jì)算單元44，用于根據(jù)第二公式計(jì)算出f/dx，f/dy的值。需要注意的是，f/dx，f/dy計(jì)算出來的結(jié)果并不完全相等，誤差在小數(shù)點(diǎn)后，可以忽略不計(jì)。將線性物體分別擺放在深度傳感器前方不同位置，多次獲取包括線段的圖像(具有相同深度值)，多次計(jì)算f/dx，f/dy的值，求取f/dx，f/dy的平均值作為f/dx，f/dy的值，提高f/dx，f/dy的精度。圖5為一種終端的另一種示意性框圖。該終端50包括輸入裝置51、輸出裝置52、存儲(chǔ)器53以及處理器54，輸入裝置51、輸出裝置52、存儲(chǔ)器53以及處理器54通過總線55連接，其中：輸入裝置51，用于提供用戶輸入信息。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的輸入裝置51可包括鍵盤、鼠標(biāo)、光電輸入裝置、聲音輸入裝置、觸摸式輸入裝置等。輸出裝置52，用于輸出基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)等。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的輸出裝置52可包括顯示器、顯示屏、觸摸屏等。存儲(chǔ)器53，用于存儲(chǔ)帶有各種功能的程序數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例中存儲(chǔ)器53存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)包括基準(zhǔn)圖形的信息、像素坐標(biāo)系與深度攝像頭坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系等，以及其他可調(diào)用并運(yùn)行的程序數(shù)據(jù)。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的存儲(chǔ)器53可以是系統(tǒng)存儲(chǔ)器，比如，揮發(fā)性的(諸如RAM)，非易失性的(諸如ROM，閃存等)，或者兩者的結(jié)合。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的存儲(chǔ)器53還可以是系統(tǒng)之外的外部存儲(chǔ)器，比如，磁盤、光盤、磁帶等。處理器54，用于調(diào)用存儲(chǔ)器53中存儲(chǔ)的程序數(shù)據(jù)，并執(zhí)行如下操作：顯示基準(zhǔn)圖像于終端的屏幕上，所述基準(zhǔn)圖像包括基準(zhǔn)圖形區(qū)域以及非基準(zhǔn)圖形區(qū)域，所述基準(zhǔn)圖形區(qū)域包括至少三個(gè)基準(zhǔn)圖形，每個(gè)基準(zhǔn)圖形采用同一種顏色，基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色區(qū)別于非基準(zhǔn)圖形區(qū)域的顏色；獲取基準(zhǔn)圖形的中心在屏幕上的二維坐標(biāo)p1,p2,p3，其中，與垂直；將深度傳感器獲取的基準(zhǔn)圖像的彩色圖像像素點(diǎn)的RGB值與所述基準(zhǔn)圖形的RGB值進(jìn)行比較，以獲取所述基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)；根據(jù)所述基準(zhǔn)圖形的輪廓像素點(diǎn)，計(jì)算出所述基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)所述基準(zhǔn)圖形中心在彩色圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)，利用深度傳感器的彩色圖像向深度圖像的轉(zhuǎn)化，以得到所述基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值；計(jì)算深度傳感器的深度攝像頭焦距f在像面坐標(biāo)系x方向上以像素為單位的值f/dx和y方向上以像素為單位的值f/dy；根據(jù)計(jì)算出的f/dx、f/dy，所述基準(zhǔn)圖形中心在深度圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)和深度值，像素坐標(biāo)系和深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系，計(jì)算出所述基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p1',p'2,p'3，以及確定基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在其他可行的實(shí)施方式中，處理器54還可執(zhí)行如下步驟：獲取包括線段的圖像，所述線段為線性物體的圖像，所述線段上每個(gè)點(diǎn)具有相同的深度值；根據(jù)像素坐標(biāo)系和深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系得到第一公式其中，(u0,v0)為像面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)原點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，(u,v)為像素坐標(biāo)系下的點(diǎn)，(Xc,Yc,Zc)為深度攝像頭坐標(biāo)系下的點(diǎn)；根據(jù)第一公式和f/dx，f/dy相等，推導(dǎo)出第二公式其中Δu1＝(u1-u0)，Δu2＝(u2-u0)，Δv1＝(v1-v0)，Δv2＝(v2-v0)，(Xc1,Yc1,Zc1)為所述線段一個(gè)端點(diǎn)(u1,v1)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的值，(Xc2,Yc2,Zc2)為所述線段另一端點(diǎn)(u2,v2)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的值，Zc1、Zc2由深度傳感器獲取的深度圖像得出，sqrt((Δu1-Δu2)2+(Δv1-Δv2)2)為所述線段的長(zhǎng)度，為所述線性物體的長(zhǎng)度；根據(jù)第二公式計(jì)算出f/dx，f/dy的值。上述實(shí)施例通過獲取屏幕上的基準(zhǔn)圖形中心的二維sqrt((Xc2-Xc1)2+(Yc2-Yc1)2)坐標(biāo)，深度傳感器獲取到的基準(zhǔn)圖像所對(duì)應(yīng)的彩色圖像、深度圖像，以及像素坐標(biāo)系與深度攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系，計(jì)算出基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)以及確定基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。上述實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了基準(zhǔn)圖形中心在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)與基準(zhǔn)圖形中心在屏幕上的坐標(biāo)匹配。圖6為一種操控方法示意流程圖，如圖6所示，該方法包括S601～S604。S601，設(shè)置檢測(cè)操控物體的識(shí)別區(qū)域。設(shè)定離屏幕的最近距離和最遠(yuǎn)距離，最近距離和最遠(yuǎn)距離之間的區(qū)域即為操控物體的識(shí)別區(qū)域。最近距離和最遠(yuǎn)距離可由人工進(jìn)行設(shè)定，由軟件來獲取。操控物體可以為人的手，也可以為教鞭等。S602，對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，計(jì)算得到操控物體的觸控點(diǎn)。操控物體的觸控點(diǎn)為操控屏幕的點(diǎn)，如手勢(shì)的尖端點(diǎn)、教鞭的尖端點(diǎn)等。S603，將操控物體的觸控點(diǎn)投影到屏幕上得到操控物體的觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p。S604，根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕上的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系可根據(jù)圖1或者圖2所述實(shí)施例的方法計(jì)算出來。上述實(shí)施例通過對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，再根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕上的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算出操控物體的觸控點(diǎn)在屏幕上的二維坐標(biāo)，以獲取操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，提高了操控精度，同時(shí)使用深度傳感器安裝操作簡(jiǎn)單、成本低廉。圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種方法流程圖。該實(shí)施例進(jìn)一步描述了對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，計(jì)算得到操控物體的觸控點(diǎn)的方法流程。如圖7所示，在本實(shí)施例中，S602包括：S701，對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行修正。修正的內(nèi)容包括將操控物體在識(shí)別區(qū)域外的深度值設(shè)為0。S702，根據(jù)修正后的深度圖像轉(zhuǎn)化成的灰度圖像，利用邊緣檢測(cè)的梯度算子，檢測(cè)出操控物體的輪廓點(diǎn)。在其他的實(shí)施例中，也可用其他的方法檢測(cè)出操控物體的輪廓點(diǎn)，如圖像分割等。S703，計(jì)算出操控物體的輪廓中心。根據(jù)操控物體的輪廓點(diǎn)計(jì)算出操控物體的輪廓中心。S704，在操控物體輪廓點(diǎn)集中查找離輪廓中心距離最遠(yuǎn)的N個(gè)點(diǎn)。S705，求取所述N個(gè)點(diǎn)到屏幕的距離最近的點(diǎn)，將所述最近的點(diǎn)作為操控物體的觸控點(diǎn)。圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種方法流程圖。該實(shí)施例進(jìn)一步描述了根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡的體方法流程。如圖8所示，在本實(shí)施例中，S604包括：S801，將用線性表示為其中p1',p'2,p'3是深度攝像頭坐標(biāo)系下點(diǎn)的坐標(biāo)，在一個(gè)平面上且與垂直。因?yàn)樵谝粋€(gè)平面上，且與線性無關(guān)，因此可由唯一線性表示出來即用方程組表示：k1*x1+k2*x2=x0k1*y1+k2*y2=y0k1*z1+k2*z2=z0]]>其中，實(shí)際上，由于深度傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)存在誤差，導(dǎo)致該方程組無解。S802，根據(jù)最小二乘法，計(jì)算k1，k2。令最小二乘法的目標(biāo)函數(shù)為f＝(k1*x1+k2*x2-x0)2+(k1*y1+k2*y2-y0)2+(k1*z1+k2*z2-z0)2，利用最小二乘法計(jì)算k1，k2。S803，根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系得出并計(jì)算出p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，p1,p2,p3是屏幕上的二維坐標(biāo)系下點(diǎn)的坐標(biāo)，分別與p1',p'2,p'3對(duì)應(yīng)，且與垂直。根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，k1，k2也滿足從而計(jì)算出由于p1坐標(biāo)已知，從而計(jì)算出p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'，根據(jù)計(jì)算出的p'獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。圖9為另一種終端的示意性框圖，如圖9所示，該終端90包括設(shè)置模塊91、觸控點(diǎn)計(jì)算模塊92、三維坐標(biāo)獲取模塊93、二維坐標(biāo)計(jì)算模塊94。設(shè)置模塊91，用于設(shè)置檢測(cè)操控物體的識(shí)別區(qū)域。設(shè)定離終端屏幕的最近距離和最遠(yuǎn)距離，最近距離和最遠(yuǎn)距離之間的區(qū)域即為操控物體的識(shí)別區(qū)域。最近距離和最遠(yuǎn)距離可由人工進(jìn)行設(shè)定，由軟件來獲取。操控物體可以為人的手，也可以為教鞭等。觸控點(diǎn)計(jì)算模塊92，用于對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，計(jì)算得到操控物體的觸控點(diǎn)。操控物體的觸控點(diǎn)為操控屏幕的點(diǎn)，如手勢(shì)的尖端點(diǎn)、教鞭的尖端點(diǎn)等。三維坐標(biāo)獲取模塊93，用于將操控物體的觸控點(diǎn)投影到終端的屏幕上得到操控物體的觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p。二維坐標(biāo)計(jì)算模塊94，用于根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕上的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系可通過圖3或者圖4的終端計(jì)算出來。上述實(shí)施例通過對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，再根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕上的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算出操控物體的觸控點(diǎn)在屏幕上的二維坐標(biāo)，以獲取操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)屏幕的觸控操作，提高了操控精度，同時(shí)使用深度傳感器安裝操作簡(jiǎn)單、成本低廉。圖10為觸控點(diǎn)計(jì)算模塊的示意性框圖。觸控點(diǎn)計(jì)算模塊92包括修正單元101、檢測(cè)單元102、第二計(jì)算單元103、查找單元104、求取單元105。修正單元101，用于對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行修正。修正的內(nèi)容包括將操控物體在識(shí)別區(qū)域外的深度值設(shè)為0。檢測(cè)單元102，用于根據(jù)修正后的深度圖像轉(zhuǎn)化成的灰度圖像，利用邊緣檢測(cè)的梯度算子，檢測(cè)出操控物體的輪廓點(diǎn)。在其他的實(shí)施例中，也可用其他的方法檢測(cè)出操控物體的輪廓點(diǎn)，如圖像分割等。第二計(jì)算單元103，用于計(jì)算出操控物體的輪廓中心。根據(jù)操控物體的輪廓點(diǎn)計(jì)算出操控物體的輪廓中心。查找單元104，用于在操控物體輪廓點(diǎn)集中查找離輪廓中心距離最遠(yuǎn)的N個(gè)點(diǎn)。求取單元105，用于求取所述N個(gè)點(diǎn)到屏幕的距離最近的點(diǎn)，將所述最近的點(diǎn)作為操控物體的觸控點(diǎn)。圖11為二維坐標(biāo)計(jì)算模塊的示意性框圖。二維坐標(biāo)計(jì)算模塊94包括線性單元111、第三計(jì)算單元112、二維坐標(biāo)計(jì)算單元113：線性單元111，用于將用線性表示為其中p1',p'2,p'3是深度攝像頭坐標(biāo)系下點(diǎn)的坐標(biāo)，在一個(gè)平面上且與垂直。因?yàn)樵谝粋€(gè)平面上，且與線性無關(guān)，因此可由唯一線性表示出來即用方程組表示：k1*x1+k2*x2=x0k1*y1+k2*y2=y0k1*z1+k2*z2=z0]]>其中，實(shí)際上，由于深度傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)存在誤差，導(dǎo)致該方程組無解。第三計(jì)算單元112，用于根據(jù)最小二乘法，計(jì)算k1，k2。令最小二乘法的目標(biāo)函數(shù)為f＝(k1*x1+k2*x2-x0)2+(k1*y1+k2*y2-y0)2+(k1*z1+k2*z2-z0)2，利用最小二乘法計(jì)算k1，k2。二維坐標(biāo)計(jì)算單元113，用于根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系得出并計(jì)算出p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，p1,p2,p3是屏幕上的二維坐標(biāo)系下點(diǎn)的坐標(biāo)，分別與p1',p'2,p'3對(duì)應(yīng)，且與垂直。根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，k1，k2也滿足從而計(jì)算出由于p1坐標(biāo)已知，從而計(jì)算出p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'，根據(jù)計(jì)算出的p'獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，屏幕為終端的屏幕。圖12為另一種終端的另一種示意性框圖。該終端120包括輸入裝置121、輸出裝置122、存儲(chǔ)器123以及處理器124，輸入裝置121、輸出裝置122、存儲(chǔ)器123以及處理器124通過總線125連接，其中：輸入裝置121，用于提供用戶輸入信息。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的輸入裝置121可包括鍵盤、鼠標(biāo)、光電輸入裝置、聲音輸入裝置、觸摸式輸入裝置等。輸出裝置122，用于輸出觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'等。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的輸出裝置122可包括顯示器、顯示屏、觸摸屏等。存儲(chǔ)器123，用于存儲(chǔ)帶有各種功能的程序數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例中存儲(chǔ)器123存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)包括深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系等，以及其他可調(diào)用并運(yùn)行的程序數(shù)據(jù)。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的存儲(chǔ)器123可以是系統(tǒng)存儲(chǔ)器，比如，揮發(fā)性的(諸如RAM)，非易失性的(諸如ROM，閃存等)，或者兩者的結(jié)合。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的存儲(chǔ)器123還可以是系統(tǒng)之外的外部存儲(chǔ)器，比如，磁盤、光盤、磁帶等。處理器124，用于調(diào)用存儲(chǔ)器123中存儲(chǔ)的程序數(shù)據(jù)，并執(zhí)行如下操作：設(shè)置檢測(cè)操控物體的識(shí)別區(qū)域；對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，計(jì)算得到操控物體的觸控點(diǎn)；將所述操控物體的觸控點(diǎn)投影到屏幕上得到所述操控物體的觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p；根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算觸控點(diǎn)在深度攝像頭坐標(biāo)系下的坐標(biāo)p在屏幕的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。在其他可行的實(shí)施方式中，處理器124還可執(zhí)行如下步驟：對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行修正；根據(jù)修正后的深度圖像轉(zhuǎn)化成的灰度圖像，利用邊緣檢測(cè)的梯度算子，檢測(cè)出操控物體的輪廓點(diǎn)；計(jì)算出操控物體的輪廓中心；在操控物體輪廓點(diǎn)集中查找離輪廓中心距離最遠(yuǎn)的N個(gè)點(diǎn)；求取所述N個(gè)點(diǎn)到屏幕的距離最近的點(diǎn)，將所述最近的點(diǎn)作為操控物體的觸控點(diǎn)。在其他可行的實(shí)施方式中，處理器124還可執(zhí)行如下步驟：將用線性表示為其中p1',p'2,p'3是深度攝像頭坐標(biāo)系下點(diǎn)的坐標(biāo)，在同一個(gè)平面上且與垂直；根據(jù)最小二乘法，計(jì)算k1，k2；根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系得出并計(jì)算出p在屏幕上的二維坐標(biāo)p'以獲得操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，p1,p2,p3是屏幕上的二維坐標(biāo)系下點(diǎn)的坐標(biāo)，分別與p1',p'2,p'3是對(duì)應(yīng)，且與垂直。上述實(shí)施例通過對(duì)深度傳感器在操控物體的識(shí)別區(qū)域內(nèi)獲取到的深度圖像進(jìn)行處理，再根據(jù)深度攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)和屏幕上的二維坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算出操控物體的觸控點(diǎn)在屏幕上的二維坐標(biāo)，以獲取操控物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)屏幕的觸控操作，提高了操控精度，同時(shí)使用深度傳感器安裝操作簡(jiǎn)單、成本低廉。在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的終端和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊和/或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。所述作為分離部件說明的模塊和/或單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊和/或單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊和/或單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以是兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊和/或單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3