本發(fā)明涉及三維坐標(biāo)縫合方法，特別涉及結(jié)合重心坐標(biāo)信息與邊緣權(quán)重特征的三維坐標(biāo)縫合方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)三維深度感測元件并不容易掃描立體工件的形貌。而在進行立體工件形貌的縫合之前，傳統(tǒng)三維深度感測元件需先執(zhí)行連續(xù)多次掃描。連續(xù)多次掃描衍伸出耗時的問題。另外，由于難以求得視角差異大的兩深度信息之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，常無法藉由轉(zhuǎn)換關(guān)系縫合不同視角的兩深度信息。有鑒于此，本發(fā)明提出一種三維坐標(biāo)縫合方法及應(yīng)用其的三維坐標(biāo)信息縫合裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一實施例提供一種用于一三維坐標(biāo)信息縫合裝置的三維坐標(biāo)縫合方法。該三維坐標(biāo)縫合方法包括置放一校正塊在該三維坐標(biāo)信息縫合裝置的一受測平臺上；藉由該至少一深度感測元件分別對該校正塊取得一第一視角的一第一三維坐標(biāo)信息和一第二視角的一第二三維坐標(biāo)信息；分別決定該第一三維坐標(biāo)信息的一第一重心坐標(biāo)以及該第二三維坐標(biāo)信息的一第二重心坐標(biāo)；藉由將該第一重心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至該第二重心坐標(biāo)，使得該第一三維坐標(biāo)信息迭合至該第二三維坐標(biāo)信息形成一第一迭合三維坐標(biāo)信息；依據(jù)一迭代最近點(Iterative Closest Point)算法將該第一迭合三維坐標(biāo)信息中的該第一三維坐標(biāo)信息縫合至該第二三維坐標(biāo)信息，以形成一第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果；以及依據(jù)該第一三維坐標(biāo)信息和該第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果決定該第一視角相對該第二視角的一第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

本發(fā)明的一實施例提供一種三維坐標(biāo)信息縫合裝置。該三維坐標(biāo)信息縫合裝置包括一受測平臺、至少一深度感測元件、以及一處理裝置。該受測平臺用以置放一校正塊在該受測平臺上。該至少一深度感測元件用以分別以一第一視角和一第二視角對該校正塊取得該第一視角的一第一三維坐標(biāo)信息和 該第二視角的一第二三維坐標(biāo)信息。該處理裝置連接至該至少一深度感測元件，用以決定該第一視角相對該第二視角的一第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，其中該處理裝置分別決定該第一三維坐標(biāo)信息的一第一重心坐標(biāo)以及該第二三維坐標(biāo)信息的一第二重心坐標(biāo)；其中該處理裝置藉由將該第一重心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至該第二重心坐標(biāo)，使得該第一三維坐標(biāo)信息迭合至該第二三維坐標(biāo)信息形成一第一迭合三維坐標(biāo)信息；其中該處理裝置依據(jù)一迭代最近點(Iterative Closest Point)算法將該第一迭合三維坐標(biāo)信息中的該第一三維坐標(biāo)信息縫合至該第二三維坐標(biāo)信息，以形成一第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果；以及其中該處理裝置依據(jù)該第一三維坐標(biāo)信息和該第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果決定該第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

附圖說明

圖1是依據(jù)本發(fā)明的一第一實施例舉例說明本發(fā)明的一三維坐標(biāo)信息縫合裝置10的區(qū)塊圖。

圖2A至圖2C是依據(jù)本發(fā)明的一第二實施例舉例說明三維坐標(biāo)信息縫合裝置10的一示范性實施例。

圖3A至圖3F是依據(jù)本發(fā)明的一第三實施例舉例說明三維坐標(biāo)信息縫合裝置10如何決定第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂。

圖4是依據(jù)本發(fā)明的一第五實施例舉例說明三維坐標(biāo)信息縫合裝置10的一示范性實施例。

圖5A至圖5B是依據(jù)本發(fā)明的一第六實施例舉例說明本發(fā)明的三維坐標(biāo)縫合方法的流程圖。

【符號說明】

10～三維坐標(biāo)信息縫合裝置

110～受測平臺

111～校正塊

120～深度感測元件

130～處理裝置

21～校正塊規(guī)

22～取像裝置

221～發(fā)光單元

222～圖像取得單元

23～數(shù)據(jù)處理中心

231～圖像處理單元

232～顯示單元

233～存儲單元

234～通信單元

24～移動裝置

40～檢測系統(tǒng)

41～流動線軌道

42～待測物

431、432、433～深度感測元件

441、442、443～機器手臂

R₁₂～第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系

R₂₁～第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系

R₃₁～第三坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系

R₃₂～第四坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系

R_I1～初步空間轉(zhuǎn)換關(guān)系

具體實施方式

本公開所附圖示的實施例或例子將如以下說明。本公開的范圍并非以此為限。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能知悉在不脫離本公開的精神和架構(gòu)的前提下，當(dāng)可作些許更動、替換和置換。在本公開的實施例中，元件符號可能被重復(fù)地使用，本公開的數(shù)種實施例可能共用相同的元件符號，但為一實施例所使用的特征元件不必然為另一實施例所使用。

圖1是依據(jù)本發(fā)明的一第一實施例舉例說明本發(fā)明的一三維坐標(biāo)信息縫合裝置10的區(qū)塊圖。在本發(fā)明第一實施例中，三維坐標(biāo)信息縫合裝置10包括一受測平臺110、至少一深度感測元件120、以及一處理裝置130。受測平臺110用以置放一校正塊111在受測平臺110上。至少一深度感測元件120用以分別對校正塊111取得一第一視角(或一第一視野)的一第一三維坐標(biāo)信息(第一點云)和一第二視角(或一第二視野)的一第二三維坐標(biāo)信息(第二點云)。處理裝置130連接至至少一深度感測元件120，其中處理裝置130 用以決定該第一視角相對該第二視角的一第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂。在本發(fā)明第一實施例中，校正塊111可為一非對稱性且具有高低落差的校正塊，藉此讓至少一深度感測元件120所取得的圖像特征具有不變性(invariance)、唯一性(uniqueness)、穩(wěn)定性(stability)及獨立性(independence)來獲得相對應(yīng)坐標(biāo)系統(tǒng)關(guān)系。在另一實施例中，校正塊111可為一非對稱三維校正塊。

在本發(fā)明第一實施例中，處理裝置130分別決定該第一三維坐標(biāo)信息的一第一重心坐標(biāo)以及該第二三維坐標(biāo)信息的一第二重心坐標(biāo)。由于圖像的特征有不變性、唯一性、穩(wěn)定行及獨立性等特性，特征匹配法就是利用特征點的這幾項特性來計算其相關(guān)性。假若由左右邊圖像取得出來的特征模糊不明(ambiguous)或有失真(distorted)的現(xiàn)象，則可用特征間的空間關(guān)系來進來比對。特征間的空間關(guān)系，如空間距離(spatial distance)或是空間分布(spatial distribution)，均可被應(yīng)用來建立圖像的特征對應(yīng)關(guān)系。因此，處理裝置130藉由上述特征匹配法以及一動態(tài)建構(gòu)法(Affine structure from motion)決定該第一重心坐標(biāo)相對該第二重心坐標(biāo)的一初步空間轉(zhuǎn)換關(guān)系，并依據(jù)該初步空間轉(zhuǎn)換關(guān)系將該第一重心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至該第二重心坐標(biāo)。接著，處理裝置130藉由將該第一重心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至該第二重心坐標(biāo)，使得該第一三維坐標(biāo)信息迭合至該第二三維坐標(biāo)信息形成一第一迭合三維坐標(biāo)信息。

在本發(fā)明第一實施例中，處理裝置130依據(jù)一迭代最近點(Iterative Closest Point，ICP)算法將該第一迭合三維坐標(biāo)信息中的該第一三維坐標(biāo)信息縫合至該第二三維坐標(biāo)信息，以形成一第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。最后，處理裝置130依據(jù)該第一三維坐標(biāo)信息和該第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果決定第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂。

在本發(fā)明第一實施例中，在執(zhí)行ICP算法之前，處理裝置130先增加該第一迭合三維坐標(biāo)信息之中該第一三維坐標(biāo)信息的多個邊緣坐標(biāo)信息的權(quán)重，以及增加該第一迭合三維坐標(biāo)信息之中該第二三維坐標(biāo)信息的多個邊緣坐標(biāo)信息的權(quán)重。換句話說，處理裝置130給予該第一和第二三維坐標(biāo)信息之中邊緣及轉(zhuǎn)角處的坐標(biāo)信息較高的權(quán)重。藉此提升執(zhí)行ICP算法的精確度。

圖像的特征有不變性(invariance)、唯一性(uniqueness)、穩(wěn)定性(stability)及獨立性(independence)等特性，特征匹配法就是利用特征點的這幾項特性來計算其相關(guān)性。假若由左右邊圖像取得出來的特征模糊不明(ambiguous)或有失真(distorted)的現(xiàn)象，則可用特征間的空間關(guān)系來進來比對。特征間的空間 關(guān)系，如空間距離(spatial distance)或是空間分布(spatial distribution)，均可被應(yīng)用來建立圖像的特征對應(yīng)關(guān)系。

在本發(fā)明第一實施例中，在處理裝置130得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂之后，置放一待測物112(未圖示)在受測平臺110上。接著，至少深度感測元件120分別對待測物112取得該第一視角的一第三三維坐標(biāo)信息以及該第二視角的一第四三維坐標(biāo)信息。處理裝置130依據(jù)第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂將該第三三維坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為該第二視角所表示的一第一校正三維坐標(biāo)信息。最后，處理裝置130將該第一校正三維坐標(biāo)信息迭合至該第四三維坐標(biāo)信息，以取得待測物112所對應(yīng)之一待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。

圖2A至圖2C是依據(jù)本發(fā)明的一第二實施例舉例說明三維坐標(biāo)信息縫合裝置10的一示范性實施例。在本發(fā)明第二實施例中，三維坐標(biāo)信息縫合裝置10的受測平臺110、深度感測元件120和處理裝置130分別對應(yīng)至校正塊規(guī)21、取像裝置22和數(shù)據(jù)處理中心23。數(shù)據(jù)處理中心23包括一圖像處理單元231、一顯示單元232、一存儲單元233、以及一通信單元234。在本發(fā)明第二實施例中，三維坐標(biāo)信息縫合裝置10還包括一移動裝置24，其中移動裝置24是一機器手臂。移動裝置24分別連接至數(shù)據(jù)處理中心23和取像裝置22。在本發(fā)明第二實施例中，取像裝置22被安裝在該機器手臂(移動裝置24)的末端，并藉由該機器手臂的移動對放置在校正塊規(guī)21上的校正塊111或待測物112取得不同視角(或視野)的圖像信息。

在本發(fā)明第二實施例中，取像裝置22包括至少一發(fā)光單元221和至少一圖像取得單元222。發(fā)光單元221用以發(fā)出結(jié)構(gòu)光線至放置在校正塊規(guī)21上的校正塊111或待測物112。圖像取得單元222用以對校正塊111或待測物112取得圖像信息，并將該圖像信息傳送至數(shù)據(jù)處理中心23的存儲單元233。數(shù)據(jù)處理中心23的圖像處理單元231分析該圖像信息得到對應(yīng)的三維坐標(biāo)信息。在本發(fā)明第二實施例中，發(fā)光單元221可以激光儀、投影燈、發(fā)光二極管、鹵素?zé)?、螢光燈、或是聚光燈等發(fā)光物件實現(xiàn)，而圖像取得單元222可以電荷耦合元件、互補性氧化金屬半導(dǎo)體、旋轉(zhuǎn)變焦式攝像機、或是數(shù)字監(jiān)控器實現(xiàn)，但本發(fā)明并不限定于此。

圖3A至圖3F是依據(jù)本發(fā)明的一第三實施例舉例說明三維坐標(biāo)信息縫合裝置10如何決定第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂。在本發(fā)明第三實施例中，圖3A是深度感測元件120A和深度感測元件120B對校正塊111掃描的一示意圖。在 本發(fā)明第三實施例中，校正塊111是一L形三維校正塊。但本發(fā)明并不僅限定于此，校正塊111也可為任意非對稱形狀的三維校正塊。

在圖3A中，校正塊111被放置在受測平臺110的45度斜坡之上，深度感測元件120A以一第一視角/第一視野(受測平臺110的正上方)對校正塊111取得第一視角的第一三維坐標(biāo)信息，而深度感測元件120B則以一第二視角/第二視野(受測平臺110的正左方)對校正塊111取得第二視角的第二三維坐標(biāo)信息。但本發(fā)明并不限定于此，受測平臺110的平面也可為任意角度的平面。在本發(fā)明第三實施例中，深度感測元件120A和深度感測元件120B可表示為置放在不同視角的兩深度感測元件120，深度感測元件120A和深度感測元件120B也可表示為該機器手臂(移動裝置24)分別移動取像裝置22至第一視角和第二視角的示意圖。

圖3B是深度感測元件120A在第一視角(受測平臺110的正上方)所取得的第一三維坐標(biāo)信息。由圖3B可知，從第一視角(受測平臺110的正上方)往下看，視角遮蔽的影響造成第一視角的第一三維坐標(biāo)信息中間有個明顯斷開的區(qū)域。這導(dǎo)致深度感測元件120A無法取得到校正塊111的部分三維坐標(biāo)信息。

圖3C是深度感測元件120B在第二視角(受測平臺110的正左方)所取得的第二三維坐標(biāo)信息。由圖3C可知，第二視角(受測平臺110的正左方)往右方看過去可取得到圖3B所取得不到的三維坐標(biāo)信息(上述L形三維校正塊中間受遮蔽區(qū)域的三維坐標(biāo)信息)。但同樣地，第二視角的第二三維坐標(biāo)信息未能包含到L形三維校正塊右后方的三維坐標(biāo)信息。

圖3D是第一視角的第一三維坐標(biāo)信息和第二視角的第二三維坐標(biāo)信息在空間位置上的示意圖。由圖3D可知，深度感測元件120A和深度感測元件120B各自取得的三維坐標(biāo)信息相去甚遠。

圖3E是L形三維校正塊的第一迭合三維坐標(biāo)信息的示意圖。在本發(fā)明第三實施例中，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)分別決定圖3B所示第一三維坐標(biāo)信息的一第一重心坐標(biāo)和圖3C所示第二三維坐標(biāo)信息的一第二重心坐標(biāo)。接著，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)決定該第一重心坐標(biāo)相對該第二重心坐標(biāo)的一初步空間轉(zhuǎn)換關(guān)系R_I1，并依據(jù)初步空間轉(zhuǎn)換關(guān)系R_I1將該第一重心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至該第二重心坐標(biāo)。接著，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)藉由將該第一重心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至該第二重心坐標(biāo)，使得該第一三維坐標(biāo)信 息迭合至該第二三維坐標(biāo)信息形成圖3E所示的第一迭合三維坐標(biāo)信息。在圖3E中，第一三維坐標(biāo)信息的第一重心坐標(biāo)和第二三維坐標(biāo)信息的第二重心坐標(biāo)迭合在一起，亦即第一三維坐標(biāo)信息和第二三維坐標(biāo)信息彼此的物理重心坐標(biāo)迭合在一起。

圖3F是L形三維校正塊的第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果的示意圖。相較圖3C，圖3F顯示出在第二視角下L形三維校正塊更完整的三維坐標(biāo)信息。在本發(fā)明第三實施例中，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)依據(jù)ICP算法將圖3E所示第一迭合三維坐標(biāo)信息中的第一三維坐標(biāo)信息縫合至第二三維坐標(biāo)信息，以形成圖3F所示第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。

在本發(fā)明第三實施例中，為了能更精確地將第一三維坐標(biāo)信息縫合至第二三維坐標(biāo)信息，在進行縫合之前，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)先增加圖3E所示第一迭合三維坐標(biāo)信息之中第一和第二三維坐標(biāo)信息的邊緣坐標(biāo)信息和轉(zhuǎn)角坐標(biāo)信息的權(quán)重。換句話說，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)給予圖3E所示第一迭合三維坐標(biāo)信息之中邊緣及轉(zhuǎn)角處的坐標(biāo)信息較高的權(quán)重，以求L形三維校正塊的邊緣能更精確地對齊。因此，相較圖3E，圖3F所示第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果更精準(zhǔn)地縫合第一和第二三維坐標(biāo)信息。最后，在本發(fā)明第三實施例中，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)依據(jù)原始的第一三維坐標(biāo)信息和圖3F所示第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果得到由第一視角轉(zhuǎn)換到第二視角的第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂。

在本發(fā)明第三實施例中，上述第一視角與上述第二視角具有重疊的共視區(qū)域。但值得注意的是，本發(fā)明第三實施例所示重心縫合方法亦能應(yīng)用至第一和第二視角彼此不具有重疊共視區(qū)域的情形(亦即深度感測元件120A和深度感測元件120B不會取得到L形三維校正塊相同部位的三維坐標(biāo)信息，或是第一三維坐標(biāo)信息和第二三維坐標(biāo)信息分別對應(yīng)至L形三維校正塊的不同部位)。此外，在本發(fā)明第三實施例中，第一視角和第二視角并不限定需為90度(受測平臺110的正上方)和0度(受測平臺110的正左方)，第一視角和第二視角僅限定需為不同視角。

此外，在本發(fā)明第三實施例中，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)也可藉由反向執(zhí)行圖3E至圖3F所述坐標(biāo)信息迭合方式，取得第一視角下的一第二三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。同時，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)也可依據(jù)原始的第二三維坐標(biāo)信息和上述第二三維坐標(biāo)縫合結(jié)果對應(yīng)取得由第二視角轉(zhuǎn) 換到第一視角的一第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₂₁。

本發(fā)明的一第四實施例舉例說明三維坐標(biāo)信息縫合裝置10如何取得待測物112的一待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。在本發(fā)明第四實施例中，為了方便說明，三維坐標(biāo)信息縫合裝置10沿用第三實施例所示三維坐標(biāo)信息縫合裝置10。此時，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)已先藉由校正塊111取得由第一視角轉(zhuǎn)換到第二視角的第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂和由第二視角轉(zhuǎn)換到第一視角的一第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₂₁，且待測物112已被置放在受測平臺110上。接著，深度感測元件120A對待測物112取得第一視角的一第三三維坐標(biāo)信息，而深度感測元件120B對待測物112取得第二視角的一第四三維坐標(biāo)信息。

在本發(fā)明第四實施例中，若處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)欲得到在第二視角下待測物112的待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)依據(jù)第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂將第一視角的第三三維坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為第二視角所表示的一第一校正三維坐標(biāo)信息。最后，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)再將該第一校正三維坐標(biāo)信息直接迭合至第二視角的第四三維坐標(biāo)信息，即可取得待測物112在第二視角下的待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。

在本發(fā)明第四實施例中，若處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)欲得到在第一視角下待測物112的待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)依據(jù)第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₂₁將第二視角的第四三維坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為第一視角所表示的一第二校正三維坐標(biāo)信息。最后，處理裝置130(數(shù)據(jù)處理中心23)再將該第二校正三維坐標(biāo)信息直接迭合至第一視角的第三三維坐標(biāo)信息，即可取得待測物112在第一視角下的待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。

圖4是依據(jù)本發(fā)明的一第五實施例舉例說明三維坐標(biāo)信息縫合裝置10的一示范性實施例。在本發(fā)明第五實施例中，三維坐標(biāo)信息縫合裝置10被應(yīng)用至一檢測系統(tǒng)40之中。檢測系統(tǒng)40用于取得在檢測系統(tǒng)40的一流動線軌道41上移動的每一待測物42的三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。如圖5所示，第一視角的深度感測元件443和第二視角的深度感測元件432分別裝設(shè)在機器手臂441的末端和機器手臂442的末端，其中機器手臂441和機器手臂442架設(shè)在流動線軌道41旁側(cè)。在本發(fā)明第五實施例中，深度感測元件431和深度感測元件432已先藉由校正塊111取得由第一視角轉(zhuǎn)換到第二視角的第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂和由第二視角轉(zhuǎn)換到第一視角的一第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₂₁。深度感測元件431用以對經(jīng)過其視角范圍的待測物42取得一第一視角的一第三三維坐 標(biāo)信息，而深度感測元件432則對經(jīng)過其視角范圍的待測物42取得一第二視角的一第四三維坐標(biāo)信息。同樣地，藉由前述第四實施例的三維坐標(biāo)信息縫合方法，檢測系統(tǒng)40即可得到待測物42在第一視角和第二視角之下的兩種待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。

此外，藉由同樣的方式，也可在檢測系統(tǒng)40新增一機器手臂443，并在機器手臂443的末端裝設(shè)第三視角的深度感測元件433，其中機器手臂443架設(shè)在流動線軌道41的旁側(cè)。接著，檢測系統(tǒng)40對應(yīng)得到由第一視角轉(zhuǎn)換到第三視角的一第三坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₃₁，并使用第三坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₃₁將第一視角的第三三維坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為第三視角的校正三維坐標(biāo)信息。同時，檢測系統(tǒng)40亦對應(yīng)得由第二視角轉(zhuǎn)換到第三視角的一第四坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₃₂，并使用第四坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₃₂將第二視角的第四三維坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為第三視角的校正三維坐標(biāo)信息。同樣地，藉由前述第四實施例的三維坐標(biāo)信息縫合方法，檢測系統(tǒng)40即可得到待測物42在該第三視角之下的待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。

圖5A至圖5B是依據(jù)本發(fā)明的一第六實施例舉例說明本發(fā)明的三維坐標(biāo)縫合方法的流程圖。在步驟S501中，置放校正塊111在三維坐標(biāo)信息縫合裝置10的受測平臺110上。在步驟S502中，藉由至少一深度感測元件120對校正塊111取得一第一視角的一第一三維坐標(biāo)信息和一第二視角的一第二三維坐標(biāo)信息。在步驟S503中，分別決定該第一三維坐標(biāo)信息的一第一重心坐標(biāo)以及該第二三維坐標(biāo)信息的一第二重心坐標(biāo)。在步驟S504中，藉由將該第一重心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至該第二重心坐標(biāo)，使得該第一三維坐標(biāo)信息迭合至該第二三維坐標(biāo)信息形成一第一迭合三維坐標(biāo)信息。在步驟S505中，依據(jù)一迭代最近點算法將該第一迭合三維坐標(biāo)信息中的該第一三維坐標(biāo)信息縫合至該第二三維坐標(biāo)信息，以形成一第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。在步驟S506中，依據(jù)該第一三維坐標(biāo)信息和該第一三維坐標(biāo)縫合結(jié)果決定該第一視角相對該第二視角的一第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂。

接著，在步驟S507中，置放一待測物112在受測平臺110上。在步驟S508中，藉由至少一深度感測元件120分別對待測物112取得該第一視角的一第三三維坐標(biāo)信息以及該第二視角的一第四三維坐標(biāo)信息。在步驟S509中，依據(jù)第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系R₁₂將該第三三維坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為該第二視角所表示的一第一校正三維坐標(biāo)信息。最后，在步驟S510中，將該第一校正三維 坐標(biāo)信息直接迭合至該第四三維坐標(biāo)信息，以取得待測物112所對應(yīng)的待測物三維坐標(biāo)縫合結(jié)果。

本發(fā)明雖以優(yōu)選實施例公開如上，使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠更清楚地理解本發(fā)明的內(nèi)容。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解到他們可輕易地以本發(fā)明做為基礎(chǔ)，設(shè)計或修改流程以及使用用于一三維坐標(biāo)信息縫合裝置的三維坐標(biāo)縫合方法進行相同的目的和/或達到這里介紹的實施例的相同優(yōu)點。因此本發(fā)明的保護范圍當(dāng)視所附權(quán)利要求書界定范圍為準(zhǔn)。

另外，一特定特征或觀點已被相對公開在數(shù)個實施例的其中一個，該特定特征或觀點可視需求與一或多個其他特征和/或其他實施例的觀點結(jié)合。此外，在此所述范圍像是“包含”、“具有”、“帶有”和/或其他變形的本意是“包括”。而且，“示范性”僅僅是為了舉例而非最佳例子。亦應(yīng)當(dāng)理解的是以特定方向和/或相對彼此方向來說明在此所述特征和/或元件為了簡易理解的目的，而實際的方向和/或方位可能大致不同于在此舉例說明所述的方向和/或方位。