1.一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)多剛體運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)方法,其特征在于:包括以下步驟:
第一步:ADAMS/VIEW下的方針策略和步驟進(jìn)行了研究和分析;
第二步:在導(dǎo)入機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型后對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間進(jìn)行計(jì)算;
第三步:完成在壕溝、高臺(tái)障礙下的行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真的分析,得到在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)構(gòu)質(zhì)心以及擺臂和驅(qū)動(dòng)輪的所承受的力矩?cái)?shù)據(jù);
第四步:對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行的試驗(yàn)研究分析,得出擺臂和驅(qū)動(dòng)力矩在運(yùn)動(dòng)過程中與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及機(jī)構(gòu)間部件的相互影響關(guān)系,得出所設(shè)計(jì)的行走機(jī)構(gòu)能夠完成預(yù)期的設(shè)計(jì)功能。