本發(fā)明涉及碰撞檢查系統(tǒng)及方法，更詳細(xì)地說設(shè)涉及利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

最近，作為廠房建筑法正在廣泛利用在現(xiàn)場組裝從各個分包商提供的各個模塊形狀的產(chǎn)品的模塊化方法(modular method)。

但是，在利用模塊化方法的情況下，在現(xiàn)場結(jié)合各個模塊的過程中也會在結(jié)構(gòu)物之間發(fā)生碰撞及干涉。若在結(jié)構(gòu)物之間發(fā)生碰撞及干涉，則因此暫時中斷結(jié)合作業(yè)，并且要對發(fā)生碰撞及干涉的部分進(jìn)行修復(fù)作業(yè)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(要解決的問題)

但是，對于發(fā)生碰撞及干涉部分的修復(fù)作業(yè)是指，作業(yè)者靠近該部分進(jìn)行切割或切除發(fā)生碰撞及干涉的部位從而進(jìn)行修復(fù)的形態(tài)進(jìn)行。但是進(jìn)行作業(yè)空間狹小的情況較多，因此因為修復(fù)作業(yè)的延遲可拖長作業(yè)時間，并且存在安全危險事故多發(fā)的問題。

再則，使用于廠房施工的結(jié)構(gòu)物大部分是非常昂貴的產(chǎn)品，因此若在結(jié)合各個結(jié)構(gòu)物的過程中發(fā)生的碰撞及干涉而使該結(jié)構(gòu)物受損，則在費用方面能夠帶來龐大的損失的問題。

從上述問題導(dǎo)出的本發(fā)明要解決的技術(shù)問題，本發(fā)明目的在于提供如下的碰撞檢查系統(tǒng)及方法：在結(jié)合各個模塊之前，可提前預(yù)測結(jié)構(gòu)物之間是否發(fā)生碰撞及干涉。

本發(fā)明的另一目的在于提供如下的碰撞檢查系統(tǒng)及方法：利用實際掃描結(jié)構(gòu)物而得到的點云數(shù)據(jù)，可提前預(yù)測結(jié)構(gòu)物之間是否碰撞及干涉。

本發(fā)明的目的不局限于上述涉及的技術(shù)問題，并且對于未提及或其他技術(shù)目的可被從業(yè)人員從以下的記載明確理解。

(解決問題的手段)

為了解決在上述問題，根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)包括：模擬部，利用對第一結(jié)構(gòu)物的第一點云數(shù)據(jù)與對第二結(jié)構(gòu)物的第二點云數(shù)據(jù)，進(jìn)行模擬結(jié)合所述第一結(jié)構(gòu)物與所述第二結(jié)構(gòu)物；及碰撞檢查部，在由所述模擬部進(jìn)行模擬的期間，檢查在所述第一結(jié)構(gòu)物與所述第二結(jié)構(gòu)物之間是否發(fā)生碰撞。所述碰撞檢查部包括：檢查區(qū)域設(shè)定部，設(shè)定用于檢查是否發(fā)生碰撞的檢查區(qū)域；鄰接點云數(shù)據(jù)提取部，提取已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一點云數(shù)據(jù)，并且相當(dāng)于從所述已提取的第一點云數(shù)據(jù)的位置，提取第一距離內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)；最短距離計算部，計算已提取的第一點云數(shù)據(jù)的位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)的位置之間的最短距離；碰撞與否判斷部，比較計算出的最短距離與第二距離，當(dāng)所述計算出的最短距離比所述第二距離短的情況下，則判斷在所述已設(shè)定的檢查區(qū)域中所述第一結(jié)構(gòu)物與所述第二結(jié)構(gòu)物之間發(fā)生了碰撞。

為了解決在上述問題，根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查方法包括：利用對第一結(jié)構(gòu)物的第一點云數(shù)據(jù)與對第二結(jié)構(gòu)物的第二點云數(shù)據(jù)，進(jìn)行結(jié)合所述第一結(jié)構(gòu)物與所述第二結(jié)構(gòu)物的模擬步驟；及進(jìn)行模擬的期間，檢查在所述第一結(jié)構(gòu)物與所述第二結(jié)構(gòu)物之間是否發(fā)生碰撞的步驟。所述檢查是否發(fā)生碰撞的步驟包括：設(shè)定用于檢查是否發(fā)生碰撞的檢查區(qū)域的步驟；提取已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一點云數(shù)據(jù)，并且相當(dāng)于從所述已提取的第一點云數(shù)據(jù)的位置，提取第一距離以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)的步驟；計算已提取的第一點云數(shù)據(jù)的位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)的位置之間的最短距離的步驟；比較計算出的最短距離與第二距離，當(dāng)所述計算出的最短距離比所述第二距離短的情況下，則判斷在所述已設(shè)定的檢查區(qū)域中所述第一結(jié)構(gòu)物與所述第二結(jié)構(gòu)物之間發(fā)生了碰撞的步驟。

(發(fā)明的效果)

如果利用本發(fā)明，在結(jié)合各個模塊之前可提前預(yù)測結(jié)構(gòu)物之間是否發(fā)生碰撞及干涉。因此，基于預(yù)測結(jié)果，可對該結(jié)構(gòu)物提前進(jìn)行修復(fù)作業(yè)，因此可防止在結(jié)構(gòu)物的結(jié)合過程中出現(xiàn)碰撞及干涉。

附圖說明

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖面。

圖2是示出包括于圖1的碰撞檢查系統(tǒng)的碰撞檢查部的結(jié)構(gòu)的圖面。

圖3是示出包括于圖2的碰撞檢查部的碰撞檢查選項設(shè)定部的結(jié)構(gòu)的圖面。

圖4是用于說明圖1的碰撞檢查系統(tǒng)的圖面。

圖5是用于說明包括于圖1的檢查系統(tǒng)的模擬部的圖面。

圖6是用于說明包括于圖1的檢查系統(tǒng)的檢查結(jié)果報告部的圖面。

圖7及圖8是用于說明包括于圖1的檢查系統(tǒng)的檢查區(qū)域設(shè)定部的圖面。

圖9至圖11是用于說明根據(jù)第一模式的碰撞檢查系統(tǒng)的圖面。

圖12及圖13是用于說明根據(jù)第二模式的碰撞檢查系統(tǒng)的圖面。

圖14及圖15是用于說明根據(jù)第三模式的碰撞檢查系統(tǒng)的圖面。

圖16及圖17是用于說明根據(jù)本發(fā)明一實施例利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查方法的圖面。

具體實施方法

以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例。與附圖一起參照詳細(xì)后述的實施例，可明確本發(fā)明的優(yōu)點、特征及達(dá)成方法。但是，本發(fā)明并不被在以下公開的實施例限定，而可實現(xiàn)各種形態(tài)，本實施例只是使本發(fā)明的公開更加完整，并且是為了告知本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員本發(fā)明的范疇而提供的，并且本發(fā)明只由權(quán)利要求范圍定義。在說明書的全部內(nèi)容中相同參照符號是指相同構(gòu)成要素。

只要沒有其他定義，在本說明書中使用的所有用語(包括技術(shù)及科學(xué)用語)，能夠以可被本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員共同理解的意思來使用。并且，對于在詞典定義的且一般使用的用語只要沒有明確且特別定義不得被理想性或被過度解釋。

在本說明書中使用的用語是用于說明實施例，并不是要限定本發(fā)明。在本說明書中，在對于單數(shù)形句子只要沒有特別談及也包括復(fù)數(shù)形。在說明書中使用的“包括(comprises)”及/或“包括的(comprising)”為除了談及的構(gòu)成要素以外不排除一個以上的其他構(gòu)成要素的存在或增加。

以下，參照圖面說明根據(jù)本發(fā)明實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)及方法。在本說明書中示例了檢查2個結(jié)構(gòu)物之間的碰撞來說明根據(jù)本發(fā)明實施例的利用運點數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)及方法，而且本發(fā)明還被使用為用于檢查2個以上的結(jié)構(gòu)物之間的碰撞，并且這對本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的通常技術(shù)人員是顯而易見的。

參照圖1至圖15，說明根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)。參照圖1，公開了根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；參照圖2，公開了包括于圖1的碰撞檢查系統(tǒng)的碰撞檢查部的結(jié)構(gòu)，參照圖3，公開了包括于圖2的碰撞檢查部的碰撞檢查選項設(shè)定部結(jié)構(gòu)；參照圖4，公開了用于說明圖1的碰撞檢查系統(tǒng)的圖面；參照圖5，公開了用于說明包括于圖1的檢查系統(tǒng)的模擬部的圖面；參照圖6，公開了用于說明包括于圖1的檢查系統(tǒng)的檢查結(jié)果報告部的圖面；參照圖7及圖8，公開了用于說明包括于圖1的檢查系統(tǒng)的檢查區(qū)域設(shè)定部的圖面；參照圖9至圖11，公開了用于說明根據(jù)第一模式的碰撞檢查系統(tǒng)的圖面；參照圖12及圖13，公開了用于說明根據(jù)第二模式的碰撞檢查系統(tǒng)的圖面；參照圖14及圖15，公開了用于說明根據(jù)第三模式的碰撞檢查系統(tǒng)的圖面。

參照圖1，碰撞檢查系統(tǒng)1可包括模擬部10、碰撞檢查部20及檢查結(jié)果報告部30。另外，在碰撞檢查系統(tǒng)1還可包括點云數(shù)據(jù)儲存部40、輸入部50及顯示部60。

首先，說明點云數(shù)據(jù)儲存部40、輸入部50及顯示部60。

點云數(shù)據(jù)儲存部40可保存對要執(zhí)行碰撞檢查的結(jié)構(gòu)物的點云數(shù)據(jù)。參照圖1及圖4，例如對第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120要執(zhí)行碰撞檢查的情況下，點云數(shù)據(jù)儲存部40可保存對第一結(jié)構(gòu)物110的第一點云數(shù)據(jù)與對第二結(jié)構(gòu)物120的第二點云數(shù)據(jù)。

具體地說，利用激光掃描儀130可分別對第一及第二結(jié)構(gòu)物110、120進(jìn)行激光掃描。通過激光掃描可獲取相當(dāng)于第一及第二結(jié)構(gòu)物110、120的三維形象，三維形象可由多個點構(gòu)成的點云(point cloud)構(gòu)成。如此，通過激光掃描或的第一及第二結(jié)構(gòu)物110、120的點云數(shù)據(jù)可保存在點云數(shù)據(jù)儲存部40。

另一方面，點云數(shù)據(jù)可包括該結(jié)構(gòu)物的顏色信息，因此可用顏色區(qū)分通過顯示部60顯示相互不同的結(jié)構(gòu)物的點云數(shù)據(jù)。

除上述之外，輸入部50可接收使用者的輸入來傳輸于碰撞檢查系統(tǒng)1，顯示部60從碰撞檢查系統(tǒng)1接收數(shù)據(jù)并進(jìn)行顯示，從而使使用者能夠確認(rèn)碰撞檢查過程。

接著，對碰撞檢查系統(tǒng)1包括的模擬部10、碰撞檢查部20及檢查結(jié)果報告部30進(jìn)行說明。

模擬部10可利用點云數(shù)據(jù)來模擬結(jié)合結(jié)構(gòu)物。具體地說，利用第一點云數(shù)據(jù)110p與第二點云數(shù)據(jù)120p可執(zhí)進(jìn)行模擬結(jié)合第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120。模擬部10可將模擬數(shù)據(jù)傳輸于顯示部60，因此使用者可通過顯示部60確認(rèn)模擬過程。

例如，如圖4及圖5所示，以在第一結(jié)構(gòu)物110插入第二結(jié)構(gòu)物120的方式，可進(jìn)行模擬結(jié)合第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120。為了也可進(jìn)行使第二結(jié)構(gòu)物120一次性插入于第一結(jié)構(gòu)物110的模擬，但是根據(jù)需要模擬可分為幾個步驟執(zhí)行。即，第二結(jié)構(gòu)物120不是一次性插入于第一結(jié)構(gòu)物110，而是可以每次以固定深度h多次插入，雖然在圖5示例了分3個步驟進(jìn)行插入，但是并不限定于此。

模擬部10不只限定于結(jié)構(gòu)物的結(jié)合過程，例如可模擬結(jié)構(gòu)物的驅(qū)動過程。具體地說，也可模擬旋轉(zhuǎn)或移動的同時驅(qū)動已結(jié)合的結(jié)構(gòu)物。

由模擬部10對第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120結(jié)合進(jìn)行模擬的期間，碰撞檢查部20可檢查在第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120之間是否發(fā)生碰撞。

檢查結(jié)果報告部30為，可從碰撞檢查部20接收碰撞檢查結(jié)果并進(jìn)行保存，并且可將由碰撞與否判斷部24判斷為碰撞的檢查區(qū)域顯示于模擬上。例如，參照圖6可按各個步驟分別整理碰撞檢查結(jié)果，并且按各個步驟將出現(xiàn)碰撞的位置在模擬時顯示，并且可在模擬時顯示第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120之間的距離。

使用者操作使用者界面140(UI)，通過顯示部60可確認(rèn)保存在檢查結(jié)果報告部30的碰撞檢查結(jié)果。例如，使用者操作使用者界面140的4個箭頭在該步驟中移動在碰撞位置之間，以及操作使用者界面140的2個重疊箭頭移動在步驟之間，同時可確認(rèn)到碰撞檢查結(jié)果。因此通過使用者界面140可能夠容易確認(rèn)使用者希望確認(rèn)的碰撞位置。

參照圖2說明碰撞檢查部20的具體結(jié)構(gòu)。

參照圖2，碰撞檢查部20可包括檢查區(qū)域設(shè)定部21、鄰接點云數(shù)據(jù)提取部22、最短距離計算部23、碰撞與否判斷部24及碰撞檢查選項設(shè)定部25。

檢查區(qū)域設(shè)定部21可設(shè)定用于檢查是否發(fā)生碰撞的檢查區(qū)域。例如，可對第一及第二結(jié)構(gòu)物110、120的全部區(qū)域設(shè)定檢查區(qū)域。但是，碰撞在第一及第二結(jié)構(gòu)物110、120鄰接的一部分區(qū)域中發(fā)生的概率高，并且也有可能使用者希望執(zhí)行碰撞檢查的部分已經(jīng)定下來，因此可只對第一及第二結(jié)構(gòu)物110、120的部分區(qū)域設(shè)定檢查區(qū)域。在只對部分區(qū)域設(shè)定檢查區(qū)域的情況下可縮短碰撞檢查時間。

檢查區(qū)域為，例如通過輸入部50接收使用者的輸入來設(shè)定該檢查區(qū)域。參照圖7，由方形盒子顯示被使用者設(shè)定為檢查區(qū)域的區(qū)域，并且可對由方形盒子顯示的區(qū)域執(zhí)行碰撞檢查。只是，檢查區(qū)域的設(shè)定方法并不限定于此，而是與搜索如同凸出部的預(yù)測到碰撞的區(qū)域來自動設(shè)定檢查區(qū)域。另一方面，參照圖8，示例已設(shè)定的檢查區(qū)域的點云數(shù)據(jù)。

鄰接點云數(shù)據(jù)提取部22，提取已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一點云數(shù)據(jù)，并且相當(dāng)于從已提取的第一點云數(shù)據(jù)的位置，提取至提前設(shè)定的距離以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)。

具體地說，參照圖9，可提取包括于已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一點云數(shù)據(jù)110p，例如可提取用X表示的4個第一點云數(shù)據(jù)110p。

然后，參照圖10，在由后述的檢查方法設(shè)定部25C設(shè)定第一模式的情況下，可從相當(dāng)于已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的模擬位置，提取提前設(shè)定的距離r以內(nèi)的區(qū)域所包含的第二點云數(shù)據(jù)120p，例如，可提取用X表示的4個第二點云數(shù)據(jù)120p。例如，提前設(shè)定的距離r可提前設(shè)定為，認(rèn)為在與第一點云數(shù)據(jù)110的關(guān)系中需要碰撞檢查的距離。

最短距離計算部23可計算第一點云數(shù)據(jù)110p的位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的位置之間的最短距離。

具體地說，參照圖11在由后述的檢查方法設(shè)定部25C設(shè)定為第一模式的情況下，可計算出已提取的第一點云數(shù)據(jù)的110p的模擬位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的模擬位置之間的最短距離d。

碰撞與否判斷部24比較計算出的最短距離d與提前設(shè)定的基準(zhǔn)距離，在計算出的最短距離d比基準(zhǔn)距離短的情況下，可判斷在已設(shè)定的檢查區(qū)域中在第一結(jié)構(gòu)物110與所述第二結(jié)構(gòu)物120之間發(fā)生了碰撞?；鶞?zhǔn)距離為，在點云數(shù)據(jù)之間相隔距離相當(dāng)于該距離的情況下，作為可推測出發(fā)生碰撞的距離可提前設(shè)定該基準(zhǔn)距離。

但是，并不限定于此，碰撞判斷部24還可考慮第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120構(gòu)成的角度或相位，即已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p構(gòu)成的角度與相位等，也可判斷第一結(jié)構(gòu)物110與所述第二結(jié)構(gòu)物120之間是否發(fā)生碰撞。

碰撞檢查選項設(shè)定部25，可對由碰撞檢查部20進(jìn)行碰撞檢查的同時需要追加的選項進(jìn)行設(shè)定。參照圖3，說明碰撞檢查選項設(shè)定部25的詳細(xì)構(gòu)成。

參照圖3，碰撞檢查設(shè)定部25可包括檢查框架間隔設(shè)定部25A、模擬暫時停止設(shè)定部25B及檢查方法設(shè)定部25C。

檢查框架間隔設(shè)定部25A可設(shè)定分幾個步驟執(zhí)行模擬。即，根據(jù)第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120結(jié)合的程度決定分幾個步驟完成結(jié)合，例如為了設(shè)定步驟個數(shù)，在模擬進(jìn)行在第一結(jié)構(gòu)物110插入第二結(jié)構(gòu)物120的情況下，可設(shè)定在每個步驟插入的深度。

由檢查框架間隔設(shè)定部24A設(shè)定的設(shè)定值為基礎(chǔ)，模擬部10可根據(jù)結(jié)合程度分步驟進(jìn)行模擬結(jié)合第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120。例如，參照圖5示例了分3個步驟執(zhí)行，為此每步驟插入的深度設(shè)定為h。因此，根據(jù)本發(fā)明的碰撞檢查系統(tǒng)可調(diào)節(jié)碰撞檢查的進(jìn)行速度

模擬暫時停止設(shè)定部25B，若由碰撞與否判斷部24判斷出發(fā)生碰撞，則可設(shè)定是否暫時停止該模擬。具體地說，在由模擬暫時停止設(shè)定部25B設(shè)定暫時停止的情況下，若由碰撞與否判斷部24判斷出發(fā)生碰撞，則模擬部10可暫時停止模擬。因此，使用者能夠在視覺上輕易確認(rèn)到碰撞。

檢查方法設(shè)定部25C可設(shè)定由碰撞檢查部20判斷碰撞與否的檢查方法。具體地說，可以有三種檢查模式。第一模式為，比較第一點云數(shù)據(jù)的各個點與第二點云數(shù)據(jù)的各個點來進(jìn)行碰撞檢查；第二模式為，比較連接第一點云數(shù)據(jù)的線與第二點云數(shù)據(jù)的各個點來進(jìn)行碰撞檢查；第三模式為，比較包括第一點云數(shù)據(jù)的面與第二點云數(shù)據(jù)的各個點來進(jìn)行碰撞檢查。

參照圖10至圖11，上述的說明相當(dāng)于第一模式的情況，以下說明由檢查方法設(shè)定部25C設(shè)定第二及第三模式的情況，并以與第一模式的區(qū)別點為主進(jìn)行說明。

首先，參照圖12及圖13說明由檢查方法設(shè)定部25C設(shè)定第二模式的情況。

鄰接點云數(shù)據(jù)提取部22提取已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一點云數(shù)據(jù)110p，并且可相當(dāng)于從已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p連接成線的位置，提取位于提前設(shè)定的距離以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)120p。

參照圖12，示出連接已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的點的線。已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的點可由各種方法連接成線，為此可利用生成趨勢線的算法。據(jù)此，可提取第二點云數(shù)據(jù)120p，該第二點云數(shù)據(jù)120p為相當(dāng)于從已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p連接成線的位置，提取提前設(shè)定的距離r以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)120p。

最短距離計算部23可計算已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的點連接成線的位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的位置之間的最短距離。

參照圖13，可計算已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的點連接成線的模擬位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的模擬位置之間的最短距離d。

然后，參照圖14及圖15說明由檢查方法設(shè)定部25C設(shè)定第三模式的情況。

鄰接點云數(shù)據(jù)提取部22提取已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一點云數(shù)據(jù)110p，并且可相當(dāng)于從包括已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的面的位置，提取提前設(shè)定的距離以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)120p。

參照圖14，示出包括已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的點的面。為此，可利用生成已提取的點云數(shù)據(jù)110p的面的算法。據(jù)此，相當(dāng)于從包括已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的面的位置，可提取提前設(shè)定的距離r以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)120p。

最短距離計算部23可計算出提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的面的位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的位置之間的最短距離。

參照圖15，可計算出已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的面的模擬位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的模擬位置之間的最短距離d。

利用根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)，在結(jié)合各個模塊之前，可提前預(yù)測結(jié)構(gòu)物之間是否發(fā)生碰撞及干涉。因此，基于預(yù)測結(jié)果可對該結(jié)構(gòu)物提前進(jìn)行修復(fù)作業(yè)，因此可在結(jié)構(gòu)物的結(jié)合過程中防止發(fā)生碰撞及干涉。

另外，利用根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查系統(tǒng)，不是利用設(shè)計數(shù)據(jù)進(jìn)行碰撞檢查，而是利用實測結(jié)構(gòu)物的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行碰撞檢查，因此能夠得到準(zhǔn)確的碰撞預(yù)測結(jié)果。

參照圖16及圖17，說明根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查方法。參照圖16及圖17，公開了用于說明根據(jù)本發(fā)明一實施例的利用點云數(shù)據(jù)的碰撞檢查方法的流程圖。

參照圖16，可設(shè)定碰撞檢查選項(S10)。

例如，可設(shè)定檢查框架間隔作為碰撞檢查選項。具體地說，為了設(shè)定分幾個步驟進(jìn)行模擬，在模擬進(jìn)行第二結(jié)構(gòu)物120插入于第一結(jié)構(gòu)物110的情況下，可設(shè)定每步驟插入的深度h。

另外，作為碰撞檢查選項，若判斷在進(jìn)行模擬的同時發(fā)生碰撞，則可設(shè)定是否暫時停止該模擬。

然后，對判斷是否碰撞的檢查方法進(jìn)行設(shè)定。檢查方法有3個模式，具體地說，可以有三種模檢查式。第一模式為，比較第一點云數(shù)據(jù)110p的各個點與第二點云數(shù)據(jù)120p的各個點來進(jìn)行碰撞檢查；第二模式為，比較連接第一點云數(shù)據(jù)110p的線與第二點云數(shù)據(jù)120p的各個點來進(jìn)行碰撞檢查；第三模式，比較包括第一點云數(shù)據(jù)110p的面與第二點云數(shù)據(jù)120p的各個點來進(jìn)行碰撞檢查。

之后，利用對第一結(jié)構(gòu)物110的第一點云數(shù)據(jù)110p與對第二結(jié)構(gòu)物120的第二點云數(shù)據(jù)120p，可進(jìn)行模擬結(jié)合第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120(S20)。例如，反映在由設(shè)定碰撞檢查選項的步驟(S1)中選擇的選項可進(jìn)行模擬，也可根據(jù)第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120之間的結(jié)合程度分步驟執(zhí)行模擬結(jié)合第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120。

之后，在進(jìn)行模擬的期間，可檢查在第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120之間是否發(fā)生碰撞(S30)。例如，可反映在設(shè)定碰撞檢查選項的步驟(S1)中選擇的選項來進(jìn)行模擬。

具體地說，以模擬的步驟為單位，模擬進(jìn)行在第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120之間是否發(fā)生碰撞，對于所有步驟，反復(fù)進(jìn)行模擬并且檢查是否發(fā)生碰撞。

另外，根據(jù)碰撞檢查選項，若判斷進(jìn)行模擬的同時發(fā)生碰撞，則決定暫時停止該模擬，在這一情況下在判斷發(fā)生碰撞的瞬間也可暫時停止模擬。

之后，若完成對是否發(fā)生碰撞的檢查，則可報告檢查結(jié)果以使使用者能夠看到該檢查結(jié)果(S40)。例如，碰撞檢查結(jié)果按各個步驟被分別整理，按照各個步驟將發(fā)生碰撞的位置顯示在模擬上。

參照圖17，詳細(xì)說明檢查是否發(fā)生碰撞的步驟(S30)。

首先，可設(shè)定用于檢查是否發(fā)生碰撞的檢查區(qū)域(S31)。

例如，通過圖1的輸入部50接收使用者的輸入來設(shè)定檢查區(qū)域，但是并不限定于此，而是也可搜索諸如凸出部的預(yù)測到碰撞的區(qū)域以自動設(shè)定檢查區(qū)域。

之后，在設(shè)定碰撞檢查選項的步驟(S10)中設(shè)定為第一模式的情況下，可提取已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一點云數(shù)據(jù)110p，并且相當(dāng)于從已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的位置，提取提前設(shè)定的距離以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)120p(S32)。

但是，在設(shè)定碰撞檢查選項的步驟(S10)中設(shè)定為第二模式的情況下，提取已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一點云數(shù)據(jù)110p，并且可相當(dāng)于從已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p連接成線的位置，提取提前設(shè)定的距離以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)120p(S32)。

另外，在設(shè)定碰撞檢查選項的步驟(S10)中設(shè)定為第三模式的情況下，提取已設(shè)定的檢查區(qū)域內(nèi)的第一電源數(shù)據(jù)110p，并且可相當(dāng)于從包括已提取的第一電源數(shù)據(jù)110p的面的位置，提取提前設(shè)定的距離以內(nèi)區(qū)域的第二點云數(shù)據(jù)120p。

之后，在設(shè)定碰撞檢查選項的步驟S10中設(shè)定為第一模式的情況下，可計算出已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的位置之間的最短距離(S33)。

只是，在設(shè)定碰撞檢查選項的步驟(S10)中設(shè)定為第二模式的情況下，可計算出已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p連接成線位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的位置之間的最短距離(S33)。

另外，在設(shè)定碰撞檢查選項的步驟(S10)中設(shè)定為第三模式的情況下，可計算出包括已提取的第一點云數(shù)據(jù)110p的面的位置與已提取的第二點云數(shù)據(jù)120p的位置之間的最短距離(S33)。

之后，比較計算出的最短距離與第二距離，在計算出的最短距離在基準(zhǔn)距離以下的情況下，可判斷在第一結(jié)構(gòu)物110與第二結(jié)構(gòu)物120之間發(fā)生碰撞(S34)。

以上參照附圖說明了本發(fā)明的實施例，但是本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識的技術(shù)人員可理解為在不改變技術(shù)思想或必要條件也可由其它具體形態(tài)實施來本發(fā)明。因此，應(yīng)該理解為在以上記述的實施例在所有方面都是示例性的而非限定性的。