本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種單幅圖像的快速去霧方法、裝置和圖像處理系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
大氣中的微小顆粒，如：霧、霾等的散射作用會(huì)在使戶外場(chǎng)景拍攝的圖像發(fā)生退化，導(dǎo)致圖像質(zhì)量下降，影響視覺(jué)效果。霧天情況下，可視距離短、場(chǎng)景能見(jiàn)度低。霧天拍攝的圖像中，景深較遠(yuǎn)的區(qū)域的真實(shí)信息會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重?fù)p失。相比較無(wú)霧圖像，霧天圖像的對(duì)比度下降，整體色彩信息不夠豐富。通過(guò)對(duì)霧天圖像進(jìn)行去霧處理，可以提升圖像的對(duì)比度、校正顏色失真、增加場(chǎng)景能見(jiàn)度，以及改善視覺(jué)效果。圖像去霧方法在計(jì)算機(jī)視覺(jué)各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域都有著重大需求。無(wú)論是基本的圖像分割和特征提取，還是較為高級(jí)的物體識(shí)別和測(cè)量，都要求輸入圖像是真實(shí)的輻照度。但是，在霧、霾天氣下獲取的圖像往往不能滿足該要求，導(dǎo)致算法精度降低，甚至算法失效。圖像去霧方法則可以提高霧天圖像質(zhì)量，保證算法性能。近年來(lái)，針對(duì)圖像去霧方法的研究成果不斷涌現(xiàn)，很多學(xué)者根據(jù)霧天圖像的特點(diǎn)，通過(guò)尋找與霧的濃度相關(guān)的先驗(yàn)信息或者條件假設(shè)，實(shí)現(xiàn)了單幅圖像去霧。例如：VisibilityinBadWeatherfromaSingleImage[A].in:ComputerVisionandPatternRecognition[C].2008.一文中提到：根據(jù)最大化圖像局部對(duì)比度和大氣光平滑約束，使用馬爾科夫隨機(jī)場(chǎng)建立能量方程，對(duì)單幅霧天圖像進(jìn)行去霧，顯著提升了圖像有效信息，但是，該去霧方法的復(fù)原效果與真實(shí)戶外場(chǎng)景圖像有較大顏色失真。還有，SingleImageDehazing[J].ACMTransactionsonGraphics,2008,27(3)72.一文在圖像去霧過(guò)程中，假設(shè)傳輸率圖像與表面反照率局部不相 關(guān)，使用馬爾科夫隨機(jī)場(chǎng)建立能量方程，估計(jì)場(chǎng)景的反照率和傳輸率圖像?，F(xiàn)有技術(shù)還提到一種簡(jiǎn)單有效的暗通道先驗(yàn)條件，結(jié)合霧天成像模型計(jì)算傳輸率圖像，實(shí)現(xiàn)單幅圖像去霧，極大地恢復(fù)視覺(jué)效果。但是該方法對(duì)傳輸率圖像的優(yōu)化步驟占據(jù)了絕大多數(shù)計(jì)算時(shí)間，不能用于大尺寸圖像的實(shí)時(shí)去霧。當(dāng)然，現(xiàn)有技術(shù)中還提出了其他的圖像去霧方法，但是這些方法仍然存在一定的計(jì)算誤差，例如：在深度變化劇烈的邊緣區(qū)域，仍然存在一定的計(jì)算錯(cuò)誤，對(duì)于很多霧天圖像容易產(chǎn)生過(guò)度去霧、或者不完全去霧的問(wèn)題。此外，上述去霧方法的計(jì)算速度較慢，無(wú)法滿足大數(shù)據(jù)量的實(shí)時(shí)去霧的應(yīng)用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種單幅圖像的快速去霧方法、裝置和圖像處理系統(tǒng)，可降低現(xiàn)有圖像去霧過(guò)程中的計(jì)算誤差，且可提高圖像去霧處理的時(shí)間。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：本發(fā)明提供了一種單幅圖像的快速去霧方法，該方法包括：對(duì)霧天圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪后的霧天圖像；依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源，依據(jù)所述去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率；根據(jù)霧天成像模型，由所述去噪后的霧天圖像、大氣光源和估計(jì)傳輸率進(jìn)行計(jì)算，得到復(fù)原圖像，并對(duì)所述復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。其中，所述對(duì)霧天圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪后的霧天圖像，包括：計(jì)算所述霧天圖像的三個(gè)顏色通道的最小值，得到霧天圖像顏色最小值通道；選取所述霧天圖像顏色最小值通道中灰度值前p%的像素區(qū)域，在霧天圖像中對(duì)這些區(qū)域中的像素進(jìn)行高斯模糊或者均值模糊，得到去噪后的霧天圖像；其中，所述參數(shù)p根據(jù)復(fù)原圖像的噪聲放大情況進(jìn)行調(diào)節(jié)，默認(rèn)值是20。其中，所述依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源，包括：選取所述霧天圖像顏色最小值通道中灰度值前r%的像素區(qū)域所對(duì)應(yīng)的霧 天圖像顏色進(jìn)行平均，得到大氣光源；其中，所述r的默認(rèn)值為5。其中，所述依據(jù)所述去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率，包括：將所述去噪后的霧天圖像的每一個(gè)像素的三個(gè)顏色通道分別除以大氣光源的三通道，并對(duì)所有相除后大于1的結(jié)果進(jìn)行歸一化截?cái)嗵幚?，得到歸一化的霧天圖像；計(jì)算所述歸一化的霧天圖像的三個(gè)顏色通道的最小值，記為歸一化的霧天圖像的顏色最小值通道，令1減去所述歸一化的霧天圖像的顏色最小值通道，得到初始傳輸率；采用亮度線性變化對(duì)所述初始傳輸率進(jìn)行放大，得到估計(jì)傳輸率。其中，所述根據(jù)復(fù)原圖像的計(jì)算方法如下：其中，所述I1(x)為去噪后的霧天圖像，所述t1(x)為估計(jì)傳輸率，所述A為大氣光源，所述J(x)表示復(fù)原圖像。優(yōu)選的，該方法還包括：在計(jì)算所述復(fù)原圖像時(shí)，令所述大氣光源乘以一個(gè)大氣光源壓縮系數(shù)w，所述w的初始值等于1，計(jì)算所得的復(fù)原圖像為：上述方案中，所述對(duì)所述復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)，包括：采取伽馬變換和曝光度調(diào)整相結(jié)合的方法，對(duì)去霧后的所述復(fù)原圖像進(jìn)行亮度增強(qiáng)處理，計(jì)算得到增強(qiáng)后的無(wú)霧圖像。本發(fā)明還提供了一種單幅圖像的快速去霧裝置，該裝置包括：去噪模塊、計(jì)算模塊和亮度調(diào)節(jié)模塊；其中，所述去噪模塊，用于對(duì)霧天圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪后的霧天圖像；所述計(jì)算模塊，用于依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源，依據(jù)所述去噪模塊去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率；還根據(jù)霧天成像模型，由所述計(jì)算所得的去噪后的霧天圖像、大氣光源和估計(jì)傳輸率進(jìn)行計(jì)算，得到復(fù)原圖像；所述亮度調(diào)節(jié)模塊，用于對(duì)所述計(jì)算模塊計(jì)算所得的復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。其中，所述計(jì)算模塊包括：大氣光源計(jì)算模塊、估計(jì)傳輸率計(jì)算模塊，以及復(fù)原圖像計(jì)算模塊；其中，所述大氣光源計(jì)算模塊，用于依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源；所述估計(jì)傳輸率計(jì)算模塊，用于依據(jù)所述去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率；所述復(fù)原圖像計(jì)算模塊，用于根據(jù)霧天成像模型，由所述去噪后的霧天圖像、大氣光源和估計(jì)傳輸率進(jìn)行計(jì)算，得到復(fù)原圖像。本發(fā)明還提供了一種圖像處理系統(tǒng)，包括：光學(xué)鏡頭、攝像機(jī)、傳輸與存儲(chǔ)裝置、顯示設(shè)備；該系統(tǒng)還包括：上文所述的單幅圖像的快速去霧裝置。本發(fā)明提供的單幅圖像的快速去霧方法、裝置和圖像處理系統(tǒng)，對(duì)霧天圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪后的霧天圖像；依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源，依據(jù)所述去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率；根據(jù)霧天成像模型，由所述去噪后的霧天圖像、大氣光源和估計(jì)傳輸率進(jìn)行計(jì)算，得到復(fù)原圖像，并對(duì)所述復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。本發(fā)明對(duì)霧天圖像中霧最濃的區(qū)域進(jìn)行平滑去噪處理，依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源，采用亮度線性變換計(jì)算傳輸率圖像，根據(jù)霧天成像模型計(jì)算無(wú)霧圖像，實(shí)現(xiàn)了從單幅霧天圖像中恢復(fù)出高質(zhì)量的無(wú)霧圖像。相比較霧天圖像，去霧后的圖像更加清晰、色彩更加豐富、對(duì)比度和能見(jiàn)度得到增加。此外，由于本發(fā)明采用上述亮度線性變換計(jì)算傳輸率，不需要額外的優(yōu)化步驟，相對(duì)現(xiàn)有計(jì)算方法在計(jì)算速度上具有很大優(yōu)勢(shì)，使得本發(fā)明適用范圍更寬廣、更靈活、更實(shí)用。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明實(shí)施例單幅圖像的快速去霧方法實(shí)現(xiàn)流程示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例單幅圖像的快速去霧裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例給出的三幅霧天圖像；圖4左側(cè)為本發(fā)明實(shí)施例在對(duì)圖3所示霧天圖像進(jìn)行去噪處理過(guò)程中，霧天圖像顏色最小值通道中灰度值前p%的像素選取示意圖；圖4右側(cè)為本發(fā)明實(shí)施例對(duì)圖3所示霧天圖像進(jìn)行去噪處理對(duì)應(yīng)得到的去噪后的霧天圖像；圖5為本發(fā)明實(shí)施例在計(jì)算大氣光源時(shí)，霧天圖像顏色最小值通道中灰度值前r%的像素選取示意圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例對(duì)圖3所示霧天圖像計(jì)算得到的估計(jì)傳輸率圖像；圖7為本發(fā)明實(shí)施例對(duì)圖3所示霧天圖像計(jì)算得到的復(fù)原圖像；圖8為本發(fā)明實(shí)施例對(duì)圖7所示復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)后的圖像。具體實(shí)施方式本發(fā)明的基本思想是：對(duì)霧天圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪后的霧天圖像；依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源，依據(jù)所述去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率；根據(jù)霧天成像模型，由所述去噪后的霧天圖像、大氣光源和估計(jì)傳輸率進(jìn)行計(jì)算，得到復(fù)原圖像，并對(duì)所述復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明下述實(shí)施例基于彩色圖像進(jìn)行計(jì)算，只是在附圖說(shuō)明中示意性地用灰度圖像代替了彩色圖像。實(shí)際上，本發(fā)明方法也可以用于灰度圖像的去霧，但是需要在具體的算法上進(jìn)行簡(jiǎn)化。為了更好的體現(xiàn)圖像去霧的效果，所以一般圖像去霧方法均采用彩色圖像進(jìn)行計(jì)算。下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。圖1為本發(fā)明實(shí)施例單幅圖像的快速去霧方法實(shí)現(xiàn)流程示意圖，如圖1所示，包括如下步驟：步驟101：對(duì)霧天圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪后的霧天圖像；這里，在所述去噪處理之前，需要先確定霧天成像模型，所述霧天成像模型的確定為現(xiàn)有技術(shù)，下面對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)單描述：根據(jù)霧天圖像的特點(diǎn)，并結(jié)合霧天情況下可見(jiàn)光在大氣中傳播過(guò)程中的散射作用，確定的霧天成像模型如下：I(x)=J(x)t(x)+A(1-t(x))。（1）其中，公式（1）假設(shè)霧天圖像所處場(chǎng)景的大氣情況是同質(zhì)的，微小顆粒在大氣中均勻分布。所述I(x)是霧天圖像，x表示圖像中二維坐標(biāo)值，I(x)表示在x處的三通道顏色值。等號(hào)右邊共有兩項(xiàng)，第一項(xiàng)J(x)t(x)表示入射光衰減，從物體表面反射的光線在直線傳輸過(guò)程中，在大氣中微小顆粒處發(fā)生散射，發(fā)生衰減；J(x)是入射光，即復(fù)原后的無(wú)霧圖像，本文中成為復(fù)原圖像；所述t(x)是傳輸率圖像，表示J(x)的衰減程度。第二項(xiàng)A(1-t(x))表示大氣光，在入射光發(fā)生散射的同時(shí)，周圍環(huán)境光也在微小顆粒處發(fā)生散射，部分光線進(jìn)入入射光的傳輸路徑到達(dá)照相機(jī)，使得大氣光作為附加項(xiàng)疊加在霧天圖像中。A是大氣光源，是一個(gè)全圖像適用的1×3向量，定義為圖像中無(wú)窮遠(yuǎn)處?kù)F的顏色。本步驟中，所述對(duì)霧天圖像進(jìn)行去噪處理得到去噪后的霧天圖像，具體為：計(jì)算所述霧天圖像I(x)的三個(gè)顏色通道的最小值，記為霧天圖像顏色最小值通道Imin(x)：選取霧天圖像顏色最小值通道Imin(x)中灰度值前p%的像素區(qū)域Θ，在霧天圖像中對(duì)這些區(qū)域中的像素進(jìn)行高斯模糊或者均值模糊，而對(duì)其他像素不做處理，得到去噪后的霧天圖像I1(x)。參數(shù)p的默認(rèn)值是20，在實(shí)際計(jì)算時(shí)，可根據(jù)復(fù)原圖像的噪聲放大情況進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述去噪后的霧天圖像為：步驟102：依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源；具體為：選取霧天圖像顏色最小值通道Imin(x)中灰度值前r%的像素區(qū)域Φ所對(duì)應(yīng)的霧天圖像顏色進(jìn)行平均，作為大氣光源A，這里，可設(shè)所述參數(shù)r的默認(rèn)值為5，所述大氣光源A為：步驟103：依據(jù)所述去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率；具體為：令所述去噪后的霧天圖像I1(x)的每一個(gè)像素的RGB三個(gè)顏色通道分別除以大氣光源A的三通道，并對(duì)所有相除后大于1的結(jié)果進(jìn)行歸一化截?cái)嗵幚恚玫綒w一化的霧天圖像IA(x)：計(jì)算歸一化的霧天圖像IA(x)的三個(gè)顏色通道的最小值，記為歸一化的霧天圖像的顏色最小值通道IAmin(x)：令1減去所述IAmin(x)，計(jì)算得到傳輸率的最小值估計(jì)，記為初始傳輸率t0(x)：t0(x)=1-IAmin(x)。（7）采用亮度線性變化對(duì)初始傳輸率t0(x)進(jìn)行放大，得到估計(jì)傳輸率t1(x)：公式（8）中，t1(x)是估計(jì)傳輸率，min(t0(x))是初始傳輸率t0(x)的最小值，max(t0(x))是初始傳輸率t0(x)的最大值。參數(shù)h是線性變換系數(shù)，在實(shí)際計(jì)算時(shí)根據(jù)去霧效果進(jìn)行調(diào)節(jié)。步驟104：根據(jù)霧天成像模型，由所述去噪后的霧天圖像、大氣光源和估計(jì)傳輸率進(jìn)行計(jì)算，得到復(fù)原圖像；具體為：根據(jù)霧天成像模型，由去噪后的霧天圖像I1(x)，估計(jì)傳輸率t1(x)和大氣光源A，計(jì)算得到復(fù)原圖像J(x)。從公式（9）可以得到J(x)=I1(x)/t1(x)+(1-1/t1(x))A。當(dāng)估計(jì)傳輸率t1(x)不變時(shí)，大氣光源A越小，復(fù)原圖像J(x)的值越小，極端情況下會(huì)造成復(fù)原圖像整 體過(guò)暗。因此，優(yōu)選的，這里在所述大氣光源A的前面增加一個(gè)大氣光源壓縮系數(shù)w，w的初始值等于1，必要時(shí)，可以根據(jù)去霧效果將所述w適當(dāng)減小。據(jù)此，將公式（9）修改為公式（10），如下：步驟105：對(duì)所述復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)；具體為：為了更好地還原真實(shí)的無(wú)霧圖像，采取伽馬變換和曝光度調(diào)整相結(jié)合的方法，對(duì)去霧后的復(fù)原圖像J(x)進(jìn)行亮度增強(qiáng)處理，計(jì)算得到增強(qiáng)后的無(wú)霧圖像J1(x)：J1(x)=J(x)g×2e。（11）公式（11）中，所述J(x)表示復(fù)原圖像，計(jì)算前將所述J(x)歸一化至[0,1]區(qū)間，J1(x)是增強(qiáng)后的無(wú)霧圖像，并對(duì)J1(x)中大于1的數(shù)值進(jìn)行截?cái)嗵幚?，并將J1(x)由[0,1]區(qū)間放大至[0,255]區(qū)間。所述參數(shù)g是伽馬變換系數(shù)，初始值是1，g小于1時(shí)候復(fù)原圖像J(x)的亮度增加。參數(shù)e是曝光調(diào)節(jié)系數(shù)，初始值是1，e大于0的時(shí)候復(fù)原圖像J(x)的亮度增加。參數(shù)g和e均根據(jù)復(fù)原效果調(diào)節(jié)。本發(fā)明實(shí)施例中，由于采用上述亮度線性變換計(jì)算傳輸率，不需要額外的優(yōu)化步驟，相對(duì)現(xiàn)有計(jì)算方法在計(jì)算速度上具有很大優(yōu)勢(shì)，例如：在主頻2.70GHz的Intel奔騰雙核處理器上，本方法的計(jì)算速度為每百萬(wàn)像素77毫秒。另外，在主頻3.1GHz的Intel至強(qiáng)四核處理器上，本方法的計(jì)算速度提升至每百萬(wàn)像素39毫秒。測(cè)試的編譯環(huán)境為C++，單線程實(shí)現(xiàn)，并且沒(méi)有使用任何降低分辨率的操作，使得本發(fā)明適用范圍更寬廣、更靈活、更實(shí)用。本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種單幅圖像的快速去霧裝置，所述裝置可在主頻2.70GHz的Intel奔騰雙核處理器上實(shí)現(xiàn)；或者，可在主頻3.1GHz的Intel至強(qiáng)四核處理器上實(shí)現(xiàn)，如圖2所示，該裝置包括：去噪模塊、計(jì)算模塊和亮度調(diào)節(jié)模塊；其中，所述去噪模塊，用于對(duì)霧天圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪后的霧天圖像；所述計(jì)算模塊，用于依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源，依據(jù)所述去噪模塊去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率；還根據(jù)霧天成像模型，由所述計(jì)算所得的去噪后的霧天圖像、大氣光源和估計(jì)傳輸率進(jìn)行計(jì)算，得到復(fù)原圖像；所述亮度調(diào)節(jié)模塊，用于對(duì)所述計(jì)算模塊計(jì)算所得的復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。優(yōu)選的，所述計(jì)算模塊包括：大氣光源計(jì)算模塊、估計(jì)傳輸率計(jì)算模塊，以及復(fù)原圖像計(jì)算模塊；其中，所述大氣光源計(jì)算模塊，用于依據(jù)所述霧天圖像計(jì)算大氣光源；所述估計(jì)傳輸率計(jì)算模塊，用于依據(jù)所述去噪后的霧天圖像計(jì)算估計(jì)傳輸率；所述復(fù)原圖像計(jì)算模塊，用于根據(jù)霧天成像模型，由所述去噪后的霧天圖像、大氣光源和估計(jì)傳輸率進(jìn)行計(jì)算，得到復(fù)原圖像。本發(fā)明還提供了一種圖像處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：光學(xué)鏡頭、攝像機(jī)、傳輸與存儲(chǔ)裝置、顯示設(shè)備以及本文所述的單幅圖像的快速去霧裝置。下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的方法進(jìn)行描述。如圖3（a）、（b）、（c）所示，本實(shí)施例給出三幅子圖像分別對(duì)應(yīng)不同時(shí)間、地點(diǎn)和天氣情況下拍攝的霧天圖像I(x)，且圖4至圖8中三幅子圖像的順序與圖3中的順序相對(duì)應(yīng)。首先，對(duì)圖3中所示的（a）、（b）、（c）三幅子圖像進(jìn)行去噪處理，對(duì)應(yīng)得到圖4中右側(cè)所示的三幅去噪后的霧天圖像I1(x)。圖4中第一列，即左側(cè)三幅子圖像中的白色像素是Imin(x)中灰度值前p%的像素；第二列，即右側(cè)的三幅子圖像是去噪后的霧天圖像I1(x)。計(jì)算過(guò)程中，根據(jù)上文公式（2）計(jì)算霧天圖像顏色最小值通道Imin(x)；選取Imin(x)中灰度值前p%的像素，根據(jù)公式（3），在霧天圖像中對(duì)這些區(qū)域中的像素進(jìn)行高斯模糊或者均值模糊，而對(duì)其他像素（即左側(cè)圖中的黑色像素）不做處理。這里，所示（a）、（b）、（c）三幅子圖像的參數(shù)p取值分別為50、50、25。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，所示參數(shù)p的取值可根 據(jù)實(shí)際顯示效果進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)。其次，依據(jù)所述圖3中的霧天圖像計(jì)算大氣光源A。根據(jù)公式（2）計(jì)算霧天圖像顏色最小值通道Imin(x)；依據(jù)圖5中三幅子圖像中的白色像素區(qū)域得到Imin(x)中灰度值前r%的像素；根據(jù)公式（4）對(duì)白色像素所對(duì)應(yīng)的霧天圖像進(jìn)行平均顏色，作為大氣光源A。（a）、（b）、（c）三幅子圖像的參數(shù)r取值均為5，計(jì)算得到的大氣光源A分別是（149，146，141）、（151，149，147）、（183，182，179）。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，所示參數(shù)r的取值可根據(jù)實(shí)際顯示效果進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)。圖6是本發(fā)明實(shí)施例對(duì)圖3所示霧天圖像計(jì)算得到的估計(jì)傳輸率圖像t1(x)。在計(jì)算得到去噪后的霧天圖像I1(x)和大氣光源A之后，根據(jù)公式（5）（6）（7）（8）依次計(jì)算，得到估計(jì)傳輸率t1(x)。（a）、（b）、（c）三幅子圖像的線性變換參數(shù)h取值分別為0.10、0.25、0.20。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，所示參數(shù)h的取值可根據(jù)實(shí)際顯示效果進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)。圖7是本發(fā)明實(shí)施例計(jì)算得到的復(fù)原圖像J(x)。根據(jù)公式（10），由去噪后的霧天圖像I1(x)，估計(jì)傳輸率t1(x)和大氣光源A，計(jì)算得到復(fù)原圖像J(x)。（a）、（b）、（c）三幅子圖像的大氣光源壓縮參數(shù)w取值均為0.75。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，所示參數(shù)w的取值可根據(jù)實(shí)際顯示效果進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)。圖8是本發(fā)明實(shí)施例對(duì)圖7所示復(fù)原圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)后的圖像J1(x)。根據(jù)公式（11），采取伽馬變換和曝光度調(diào)整相結(jié)合的方法，對(duì)去霧后圖像J(x)進(jìn)行亮度增強(qiáng)處理，計(jì)算得到增強(qiáng)后的無(wú)霧圖像J1(x)。（a）、（b）、（c）三幅子圖像的伽馬變換參數(shù)g分別取值1.05、1.00、1.00，曝光調(diào)節(jié)系數(shù)e分別取值0.15、0.20、0.30。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，所示參數(shù)g和e的取值可根據(jù)實(shí)際顯示效果進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)。以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。