本發(fā)明涉及機(jī)器人自動(dòng)化焊接技術(shù)，具體涉及一種基于機(jī)器人尋位的坡口自適應(yīng)的焊接參數(shù)計(jì)算方法。

背景技術(shù)：
目前，機(jī)器人焊接工藝參數(shù)的獲取，多以人工手動(dòng)調(diào)整為主或需要借助外帶測(cè)量設(shè)備。機(jī)器人自動(dòng)焊接是新興行業(yè)，焊接控制系統(tǒng)都還處于開發(fā)測(cè)試階段，特別是對(duì)焊縫寬度變化無規(guī)律的工件暫無成熟的焊接參數(shù)計(jì)算方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種基于機(jī)器人尋位的坡口自適應(yīng)的焊接參數(shù)計(jì)算方法，旨在解決機(jī)器人生產(chǎn)過程中由于工件焊縫寬度變化不確定性帶來的難題，以降低工裝設(shè)計(jì)難度，提高制造精度，同時(shí)也提高機(jī)器人自動(dòng)化流水線的智能化、柔性化程度。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：本發(fā)明提供一種基于機(jī)器人尋位的坡口自適應(yīng)的焊接參數(shù)計(jì)算方法，包括以下步驟：S1、機(jī)器人對(duì)工件坡口兩側(cè)進(jìn)行尋位，提取工件兩個(gè)特征點(diǎn)A、B的位置值；S2、兩位置值同坐標(biāo)相減得到A、B的向量值VP12_X,VP12_Y；S3、根據(jù)VP12_X,VP12_Y及標(biāo)準(zhǔn)坡口寬度計(jì)算打底焊焊縫寬度Rp1_a；S4、根據(jù)打底焊焊縫寬度Rp1_a計(jì)算打底焊槍速度RP1_vel及擺動(dòng)頻率RP1_f；S5、根據(jù)焊高、坡口角度及填充焊焊縫寬度計(jì)算得出蓋面焊焊縫寬度Rpoint1_a、蓋面焊焊槍速度Rpoint1_vel及蓋面焊擺動(dòng)頻率Rpoint1_f。進(jìn)一步地，步驟S3中打底焊焊縫寬度其中Rwth為標(biāo)準(zhǔn)坡口寬度。進(jìn)一步地，步驟S4中打底焊槍速度RP1_vel＝53-tan(Rtemp1)*Rp1_a，其中Rtemp1為速度與擺幅的比例角度，且m為速度最大值，n為擺幅最大值。進(jìn)一步地，步驟S4中擺動(dòng)頻率RP1_f＝2-tan(Rtemp2)*Rp1_a，其中Rtemp2為速度與頻率的比例角度，且m為速度最大值，q為擺幅最大值。進(jìn)一步地，步驟S5中蓋面焊焊縫寬度其中Rg_a為坡口角度，Rw_h為焊高，Rpoint_a為填充焊焊縫寬度。進(jìn)一步地，步驟S5中蓋面焊焊槍速度Rpoint1_vel＝53-tan(Rtemp1)*Rpoint1_a。進(jìn)一步地，步驟S5中蓋面焊擺動(dòng)頻率Rpoint1_f＝2-tan(Rtemp2)*Rpoint1_a。本發(fā)明提供的所述基于機(jī)器人尋位的坡口自適應(yīng)的焊接參數(shù)計(jì)算方法其利用機(jī)器人對(duì)工件坡口兩側(cè)進(jìn)行尋位得到兩特征點(diǎn)的位置值，再結(jié)合標(biāo)準(zhǔn)坡口寬度計(jì)算相應(yīng)的焊接參數(shù)，然后機(jī)器人根據(jù)實(shí)際工況實(shí)時(shí)調(diào)整各焊接參數(shù)，從根本上提高工件的焊接質(zhì)量，以使系統(tǒng)達(dá)到最穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)，可降低工裝設(shè)計(jì)難度，提高制造精度，同時(shí)也提高機(jī)器人自動(dòng)化流水線的智能化、柔性化程度。附圖說明圖1為利用本發(fā)明提出的一種基于機(jī)器人尋位的坡口自適應(yīng)的焊接參數(shù)計(jì)算方法來計(jì)算焊接工件的各物理參數(shù)在坡口處的標(biāo)示示意圖；圖2為本發(fā)明中機(jī)器人尋位的兩特征點(diǎn)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案：請(qǐng)參照?qǐng)D1和圖2，本發(fā)明提供一種基于機(jī)器人尋位的坡口自適應(yīng)的焊接參數(shù)計(jì)算方法，其先對(duì)兩特征點(diǎn)A與B進(jìn)行尋位，具體包括以下步驟：(1)、機(jī)器人對(duì)工件坡口兩側(cè)進(jìn)行尋位，提取工件兩個(gè)特征點(diǎn)A與B的位置值，其中Rg_a為坡口角度，Rpth為板厚，Rwth為坡口寬度。(2)、兩位置值同坐標(biāo)相減得到A與B的向量值VP12_X,VP12_Y。(3)、根據(jù)VP12_X,VP12_Y及標(biāo)準(zhǔn)坡口寬度計(jì)算打底焊焊縫寬度：其中Rwth為坡口寬度。(4)、根據(jù)打底焊焊縫寬度Rp1_a計(jì)算打底焊槍速度RP1_vel及擺動(dòng)頻率RP1_f：打底焊槍速度：RP1_vel＝53-tan(Rtemp1)*Rp1_a，其中Rtemp1為速度與擺幅的比例角度，且m為速度最大值，n為擺幅最大值；打底焊擺動(dòng)頻率：RP1_f＝2-tan(Rtemp2)*Rp1_a，其中Rtemp2為速度與頻率的比例角度，m為速度最大值，q為擺幅最大值。(5)根據(jù)焊高、坡口角度及當(dāng)前焊縫寬度計(jì)算得出蓋面焊焊縫寬度Rpoint1_a、蓋面焊焊槍速度Rpoint1_vel及蓋面焊擺動(dòng)頻率Rpoint1_f：蓋面焊焊縫寬度：其中Rg_a為坡口角度，Rw_h為焊高，Rpoint_a為前一道焊縫寬度；蓋面焊焊槍速度：Rpoint1_vel＝53-tan(Rtemp1)*Rpoint1_a；蓋面焊擺動(dòng)頻率：Rpoint1_f＝2-tan(Rtemp2)*Rpoint1_a。根據(jù)實(shí)際工況選擇機(jī)器人和周圍設(shè)備的配合邏輯，機(jī)器人根據(jù)實(shí)際工況實(shí)時(shí)調(diào)整各焊接參數(shù)，以使得系統(tǒng)達(dá)到最穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)。在完成尋位，示教，設(shè)定等工作后，系統(tǒng)具備了自動(dòng)運(yùn)行的條件，可投入生產(chǎn)。本發(fā)明提供的所述基于機(jī)器人尋位的坡口自適應(yīng)的焊接參數(shù)計(jì)算方法其利用機(jī)器人對(duì)工件坡口兩側(cè)進(jìn)行尋位得到兩特征點(diǎn)的位置值，再結(jié)合標(biāo)準(zhǔn)坡口寬度計(jì)算相應(yīng)的焊接參數(shù)，然后機(jī)器人根據(jù)實(shí)際工況實(shí)時(shí)調(diào)整各焊接參數(shù)，從根本上提高工件的焊接質(zhì)量，以使系統(tǒng)達(dá)到最穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)，可降低工裝設(shè)計(jì)難度，提高制造精度，同時(shí)也提高機(jī)器人自動(dòng)化流水線的智能化、柔性化程度。上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性的描述，顯然本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。