技術(shù)特征：
1.一種用于感測(cè)道路中的行駛車道的方法，車輛沿所述行駛車道行駛，所述車輛包括安裝在車輛前部的前視照相機(jī)、安裝在車輛左側(cè)的左側(cè)視照相機(jī)、安裝在車輛右側(cè)的右側(cè)視照相機(jī)、和安裝在車輛后部的后視照相機(jī)，所述道路包括在車道左側(cè)的左側(cè)邊界線和在車道右側(cè)的右側(cè)邊界線，所述方法包括：提供來自于前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)，作為車輛前部、車輛左側(cè)、車輛右側(cè)和車輛后部的連續(xù)圖像幀；針對(duì)連續(xù)圖像幀中的每個(gè)來構(gòu)造車輛的俯視圖像，所述俯視圖像將來自于前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)的全部圖像數(shù)據(jù)組合，其中，車輛顯示在俯視圖像的中心；檢測(cè)俯視圖像中的左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線的表征；使用俯視圖像中的左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線的表征來校準(zhǔn)前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)中的每個(gè)的定向；執(zhí)行照相機(jī)診斷過程以提供時(shí)間約束分析和空間約束分析，其中，所述時(shí)間約束分析確定連續(xù)俯視圖像幀在時(shí)間約束閾值內(nèi)是否共線，且處于相同角度并且處于相同偏移，其中，所述空間約束分析確定俯視圖像中從一個(gè)照相機(jī)產(chǎn)生的一個(gè)圖像到另一個(gè)照相機(jī)產(chǎn)生的另一個(gè)圖像的延伸經(jīng)過邊界的車道線表征在空間約束閾值內(nèi)是直的，且具有相同角度；如果不滿足時(shí)間約束閾值和空間約束閾值，那么重新校準(zhǔn)前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)中的每個(gè)的定向；以及如果滿足時(shí)間約束閾值和空間約束閾值，那么使用模型擬合過程來識(shí)別俯視圖像中的邊界線。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，左側(cè)和右側(cè)邊界線的表征是一系列圖像點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，使用模型擬合過程包括基于給予每個(gè)獨(dú)立圖像點(diǎn)的權(quán)重來使用線性模型。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述權(quán)重基于多個(gè)因素分配，包括：照相機(jī)視點(diǎn)、車輛動(dòng)力學(xué)誤差、校準(zhǔn)誤差、圖像的可視性和可靠性以及車道感測(cè)應(yīng)用。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，檢測(cè)邊界線的表征包括將圖像點(diǎn)轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：在俯視圖像用于檢測(cè)左側(cè)和右側(cè)邊界線的表征之前，給俯視圖像提供光照標(biāo)準(zhǔn)化過程。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，執(zhí)行照相機(jī)診斷過程包括確定左側(cè)和右側(cè)邊界線的表征是長(zhǎng)實(shí)線還是短虛線。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，執(zhí)行照相機(jī)診斷包括：在車輛以向前方向行駛時(shí)使用前視照相機(jī)且在車輛以向后方向行駛時(shí)使用后視照相機(jī)，以確定邊界線的表征是長(zhǎng)實(shí)線還是短虛線。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：在執(zhí)行照相機(jī)診斷過程之前，使用車輛運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償來增強(qiáng)俯視圖像中的左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線的表征。10.一種用于感測(cè)道路中的行駛車道的方法，車輛沿所述行駛車道行駛，所述車輛包括安裝在車輛前部的前視照相機(jī)、安裝在車輛左側(cè)的左側(cè)視照相機(jī)、安裝在車輛右側(cè)的右側(cè)視照相機(jī)、和安裝在車輛后部的后視照相機(jī)，所述道路包括在車道左側(cè)的左側(cè)邊界線和在車道右側(cè)的右側(cè)邊界線，所述方法包括：提供來自于前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)，作為車輛前部、車輛左側(cè)、車輛右側(cè)和車輛后部的連續(xù)圖像幀；提供組合圖像，所述組合圖像將來自于前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)的每個(gè)圖像組合，所述組合圖像包括左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線的表征；使用來自于照相機(jī)的圖像中的左側(cè)邊界線或右側(cè)邊界線的表征來提供照相機(jī)校準(zhǔn)，以獨(dú)立地校準(zhǔn)前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)中的每個(gè)的定向；執(zhí)行照相機(jī)診斷過程以提供組合圖像的時(shí)間約束分析和空間約束分析，其中，所述時(shí)間約束分析確定連續(xù)組合圖像幀在時(shí)間約束閾值內(nèi)是否共線，且處于相同角度并且處于相同偏移，其中，所述空間約束分析確定組合圖像中從一個(gè)照相機(jī)產(chǎn)生的一個(gè)圖像到另一個(gè)照相機(jī)產(chǎn)生的另一個(gè)圖像的延伸經(jīng)過邊界的車道線表征在空間約束閾值內(nèi)是直的，且具有相同角度；如果不滿足時(shí)間約束閾值和空間約束閾值，那么重新校準(zhǔn)前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)的定向；以及如果滿足時(shí)間約束閾值和空間約束閾值，那么將組合圖像中的左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線的表征模型擬合為左側(cè)和右側(cè)邊界線。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，左側(cè)和右側(cè)邊界線的表征是一系列圖像點(diǎn)。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，模型擬合包括基于給予每個(gè)獨(dú)立圖像點(diǎn)的權(quán)重來使用多項(xiàng)式模型。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述權(quán)重基于多個(gè)因素分配，包括：照相機(jī)視點(diǎn)、車輛動(dòng)力學(xué)誤差、校準(zhǔn)誤差、圖像的可視性和可靠性以及車道感測(cè)應(yīng)用。14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，執(zhí)行照相機(jī)診斷過程包括將線的表征轉(zhuǎn)換為俯視坐標(biāo)。15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，還包括：給組合圖像提供光照標(biāo)準(zhǔn)化過程。16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，執(zhí)行照相機(jī)診斷過程包括確定左側(cè)和右側(cè)邊界線的表征是長(zhǎng)實(shí)線還是短虛線。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，執(zhí)行照相機(jī)診斷包括：在車輛以向前方向行駛時(shí)使用前視照相機(jī)且在車輛以向后方向行駛時(shí)使用后視照相機(jī)，以確定邊界線的表征是長(zhǎng)實(shí)線還是短虛線。18.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，還包括：在執(zhí)行照相機(jī)診斷過程之前，使用車輛運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償來增強(qiáng)組合圖像中的左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線的表征。19.一種用于感測(cè)道路中的行駛車道的系統(tǒng)，車輛沿所述行駛車道行駛，所述車輛包括安裝在車輛前部的前視照相機(jī)、安裝在車輛左側(cè)的左側(cè)視照相機(jī)、安裝在車輛右側(cè)的右側(cè)視照相機(jī)、和安裝在車輛后部的后視照相機(jī)，所述道路包括在車道左側(cè)的左側(cè)邊界線和在車道右側(cè)的右側(cè)邊界線，所述系統(tǒng)包括：提供來自于前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的裝置，作為車輛前部、車輛左側(cè)、車輛右側(cè)和車輛后部的連續(xù)圖像幀；針對(duì)連續(xù)圖像幀中的每個(gè)來構(gòu)造車輛的俯視圖像的裝置，所述俯視圖像將來自于前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)的全部圖像數(shù)據(jù)組合，其中，車輛顯示在俯視圖像的中心；檢測(cè)俯視圖像中的左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線的表征的裝置；使用俯視圖像中的左側(cè)邊界線和右側(cè)邊界線的表征來校準(zhǔn)前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)中的每個(gè)的定向的裝置；執(zhí)行照相機(jī)診斷過程以提供時(shí)間約束分析和空間約束分析的裝置，其中，所述時(shí)間約束分析確定連續(xù)俯視圖像幀在時(shí)間約束閾值內(nèi)是否共線，且處于相同角度并且處于相同偏移，其中，所述空間約束分析確定俯視圖像中從一個(gè)照相機(jī)產(chǎn)生的一個(gè)圖像到另一個(gè)照相機(jī)產(chǎn)生的另一個(gè)圖像的延伸經(jīng)過邊界的車道線表征在空間約束閾值內(nèi)是直的，且具有相同角度；如果不滿足時(shí)間約束閾值和空間約束閾值，那么重新校準(zhǔn)前視照相機(jī)、左側(cè)視照相機(jī)、右側(cè)視照相機(jī)和后視照相機(jī)中的每個(gè)的定向的裝置；以及如果滿足時(shí)間約束閾值和空間約束閾值，那么使用模型擬合過程來識(shí)別俯視圖像中的邊界線的裝置。