用于向車輛的大燈控制裝置傳輸關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)的方法和控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于向車輛(100)的大燈控制裝置(150)傳輸關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)(810a/b，810d/e)的方法(700)。在此，在使用攝像機(jī)(110)的情況下拍攝所述數(shù)據(jù)(640a，640b；810a/b，810d/e)，其中，可以通過其他傳感機(jī)構(gòu)進(jìn)行可信度檢查。所述方法(700)包括讀取(710)有關(guān)至少兩個對象(610，620，630；810a-810e)的對象數(shù)據(jù)(815a-e)的步驟，其中，所述對象數(shù)據(jù)(815a-e)代表關(guān)于對象(810a-e)的信息，所述對象在由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像中分類為對象。此外，所述方法(700)包括由所述至少兩個對象(610，620，630；810a-e)的所讀取的對象數(shù)據(jù)(815a-e)構(gòu)成(720)對象組數(shù)據(jù)(640a，640b；810a/b，810d/e)的步驟，其中，所述構(gòu)成(720)在使用至少兩個不同的參數(shù)(P1-P4)的情況下進(jìn)行，所述至少兩個參數(shù)從由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供。最后，所述方法(700)包括將所述對象組數(shù)據(jù)(640a，640b；810a/b，810d/e)作為關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)向所述大燈控制裝置(150)傳輸?shù)牟襟E。
【專利說明】用于向車輛的大燈控制裝置傳輸關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)的方法和控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)主權(quán)利要求的用于向車輛的大燈控制裝置傳輸關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)的方法、相應(yīng)的控制裝置以及相應(yīng)的計算機(jī)程序產(chǎn)品。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代的駕駛員輔助系統(tǒng)用于大燈裝置的控制，以便車輛駕駛員提早識別待行駛的路程。但在此，應(yīng)避免炫目其他交通參與者。
[0003]在DE102007041781B4中公開了一種用于識別車輛的車輛識別裝置，其中，所述車輛開燈行駛在車道上。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在此背景下，借助本發(fā)明提出一種根據(jù)主權(quán)利要求的用于向車輛的大燈控制裝置傳輸關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)的方法、使用所述方法的控制裝置以及相應(yīng)的計算機(jī)程序產(chǎn)品。有利的構(gòu)型由相應(yīng)的從屬權(quán)利要求和下面的說明書得出。
[0005]本發(fā)明實現(xiàn)一種用于向車輛的大燈控制裝置傳輸關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)的方法，其中，在使用攝像機(jī)和/或必要時使用用于檢查可信度的其他(環(huán)境)傳感機(jī)構(gòu)的情況下拍攝所述數(shù)據(jù)，其中，所述方法具有以下步驟:
[0006]?讀取有關(guān)至少兩個對象的對象數(shù)據(jù)，其中，所述對象數(shù)據(jù)代表關(guān)于對象的信息， 所述對象已經(jīng)在由攝像機(jī)拍攝的圖像中分類為對象；
[0007]?由至少兩個對象的所讀取的對象數(shù)據(jù)構(gòu)成對象組數(shù)據(jù)，其中，所述構(gòu)成在使用至少兩個不同的參數(shù)的情況下進(jìn)行，所述至少兩個不同的參數(shù)從由攝像機(jī)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供；
·[0008]?將所述對象組數(shù)據(jù)作為關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)向大燈控制裝置傳輸。
[0009]此外，本發(fā)明實現(xiàn)一種設(shè)備，所述設(shè)備構(gòu)造用于在相應(yīng)的裝置中實施或?qū)崿F(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟。這種設(shè)備可以是控制裝置或尤其是數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置。通過本發(fā)明的以設(shè)備的形式的實施變型方案，可以快速并且高效地解決本發(fā)明所基于的任務(wù)。
[0010]本發(fā)明尤其實現(xiàn)一種用于向車輛的大燈控制裝置傳輸關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置，其中，已經(jīng)在使用攝像機(jī)的情況下拍攝數(shù)據(jù)，其中，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置具有以下特征:
[0011]?用于讀取涉及至少兩個對象的對象數(shù)據(jù)的接口，其中，所述對象數(shù)據(jù)代表關(guān)于對象的信息，所述對象在由攝像機(jī)拍攝的圖像中分類為對象；
[0012]?用于由至少兩個對象的所讀取的對象數(shù)據(jù)構(gòu)成對象組數(shù)據(jù)的單位，其中，所述構(gòu)成在使用至少兩個不同的參數(shù)的情況下進(jìn)行，所述至少兩個不同的參數(shù)已經(jīng)從由攝像機(jī)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供；和
[0013]?用于將所述對象組數(shù)據(jù)作為關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)的接口向大燈控制裝置傳輸?shù)慕涌凇?br> [0014]設(shè)備或者數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置在此理解為處理傳感器信號并且據(jù)此輸出控制信號的 電設(shè)備。所述設(shè)備可以具有按硬件方式和/或按軟件方式構(gòu)造的接口。在按硬件方式的構(gòu) 造中，接口例如可以是包括所述設(shè)備的最不同功能的所謂的系統(tǒng)ASIC的一部分。然而，還 可能的是，接口是單獨(dú)的集成電路或至少部分地由分立部件組成。在按軟件方式的構(gòu)造中， 接口可以是軟件模塊，其例如與其他軟件模塊共存在微控制器上。
[0015]具有程序代碼的計算機(jī)程序產(chǎn)品也是有利的，所述程序代碼可以存儲在機(jī)器可讀 的載體，如半導(dǎo)體存儲器、硬盤存儲器或光學(xué)存儲器上并且用于當(dāng)在控制裝置、數(shù)據(jù)預(yù)處理 裝置或與計算機(jī)相應(yīng)的裝置上執(zhí)行程序時根據(jù)先前描述的實施方式之一來實施所述方法。
[0016]車輛周圍環(huán)境在此可以理解為當(dāng)所述車輛處于行駛中或者更一般地說參與道路 交通時，所述車輛周圍的當(dāng)前周圍環(huán)境場景。例如所述車輛周圍環(huán)境可以通過道路走向、布 置在行車道邊緣處的指示柱、交通指示牌、迎面駛來的車輛等構(gòu)成。可以借助作為光學(xué)傳感 器或視覺傳感器的攝像機(jī)檢測這種車輛周圍環(huán)境，其中，拍攝并分析處理攝像機(jī)圖像。隨 后，可以借助分類算法加工所述攝像機(jī)圖像，使得識別所述攝像機(jī)圖像中的各個對象。各個 對象例如可以是車輛的大燈或指示柱的反射面或者交通指示牌。對這些對象產(chǎn)生相應(yīng)的對 象數(shù)據(jù)，所述對象數(shù)據(jù)代表例如所識別的對象在攝像機(jī)圖像中的位置、所識別的對象的尺 寸、所識別的對象的形狀等。此外，可以通過攝像機(jī)圖像的分析處理提取關(guān)于所識別的對象 的多個參數(shù)，例如攝像機(jī)圖像中的與所述對象相應(yīng)的區(qū)域的亮度、攝像機(jī)圖像中的與所述 相關(guān)的對象相應(yīng)的區(qū)域的光學(xué)清晰度等。因此，所述對象數(shù)據(jù)可以是關(guān)于所述對象在攝像 機(jī)圖像中的幾何布置或位置的數(shù)據(jù)，相反，從由攝像機(jī)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供的參 數(shù)涉及在一段時間歷史上通過測量(也就是說，確定攝像機(jī)圖像的拍攝，例如攝像機(jī)圖像 的相應(yīng)的區(qū)域的顏色或視角)來確定的數(shù)據(jù)(例如所識別的各個對象的速度或壽命，也就 是說，多久或從什么時候起所述對象已經(jīng)可見)或涉及具有所述對象與其他對象的關(guān)系的 數(shù)據(jù)。對象組數(shù)據(jù)可以理解為包含關(guān)于多個對象的信息的數(shù)據(jù)包，其中，用于對象組數(shù)據(jù)的 數(shù)據(jù)包具有比各個對象的已經(jīng)被考慮用于構(gòu)成對象組數(shù)據(jù)的對象數(shù)據(jù)的總和更小的尺寸。 在此，所述對象組數(shù)據(jù)可以包括關(guān)于這些具有相同的參數(shù)或在公差范圍內(nèi)類似的參數(shù)的對 象組的對象的信息。例如也可以使用涉及對象相對于彼此的布置的參數(shù)用于構(gòu)成這種對象 組。
[0017]本發(fā)明基于以下認(rèn)識:現(xiàn)在通過將關(guān)于多個對象的信息匯集為以對象組數(shù)據(jù)形式 的數(shù)據(jù)包，能夠?qū)崿F(xiàn)向往往由大燈制造商供應(yīng)的大燈控制裝置顯著更高效地傳輸有關(guān)車輛 周圍環(huán)境的信息。在這種情況下不需要傳輸攝像機(jī)圖像中的每個單個的所識別的對象的組 成，否則這特別是在許多所識別的對象的情況下和在可供使用的有限帶寬的情況下對于傳 輸是有問題的。因此，通過構(gòu)成對象組數(shù)據(jù)可以實施所拍攝的可視的車輛周圍環(huán)境的預(yù)先 處理，使得僅僅必須向大燈控制裝置傳輸關(guān)于例如車輛周圍環(huán)境中的相關(guān)的區(qū)域或?qū)ο蟮?信息，所述信息然后可以用于控制大燈。例如可以識別:以彼此間確定的間距布置的兩個明 亮的、例如圓形的對象很可能是迎面駛來的車輛的大燈對或緊隨后方行駛的車輛的大燈， 從而所述大燈控制裝置可以采取措施，以便防止迎面駛來的車輛的駕駛員的炫目。在此，也 可以對不一定屬于同一車輛的光對象進(jìn)行分組(例如所有迎面駛來的車輛)。與此相反， 如果單獨(dú)傳輸兩個識別為圓形的對象，則這在傳輸這些對象的信息時會引起明顯更高的耗費(fèi)，并不必要地加重可供使用的車載基礎(chǔ)設(shè)施的負(fù)荷。因此，本發(fā)明提供減輕車輛中可供使 用的數(shù)據(jù)傳輸結(jié)構(gòu)的負(fù)荷的優(yōu)點(diǎn)，但其中，可以保證所希望的用于維持確定的駕駛員舒適 性的功能。通過使用至少兩個不同的參數(shù)來構(gòu)成具有至少兩個對象的對象組數(shù)據(jù)，可以特 別可靠地將這些對象分到一個對象組。
[0018]有利的是，在所述構(gòu)成的步驟中使用參數(shù)，所述參數(shù)代表:關(guān)于由攝像機(jī)拍攝的圖 像的被分配給所述對象的圖像區(qū)域的亮度、顏色和/或清晰度的信息，和/或關(guān)于所述對象 之一相對于攝像機(jī)或相對于所述至少兩個對象中的第二對象的位置、間距和/或運(yùn)動的信 息，和/或所述對象在攝像機(jī)的過去的圖像中存在的持續(xù)時間，和/或所述對象的壽命。往 往通過“Tracking”(也即，跟蹤)多個圖像來跟蹤所述對象。例如可以使用跟蹤，其方式 是，由位置的微分求取車輛的速度:借助對象速度可以預(yù)測下一次測量時所述對象的位置， 然后可以根據(jù)估計和新的測量值求取對象的新位置。當(dāng)唯一地辨識出一個對象(這對跟蹤 很重要)時，無需大的消耗也可以計算“壽命”(例如在對象第一次出現(xiàn)時存儲時間戳)。本 發(fā)明的一個這種實施方式提供簡單求取參數(shù)的優(yōu)點(diǎn)，但其中，能夠?qū)崿F(xiàn)可靠和簡單地將對 象分到對象組。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的另一種實施方式，在所述讀取的步驟中還可以讀取與至少一個第三 對象相關(guān)的其他對象數(shù)據(jù)，其中，所述其他對象數(shù)據(jù)代表關(guān)于第三對象的信息，所述第三對 象在由攝像機(jī)拍攝的圖像中分類為對象，其中，在所述構(gòu)成的步驟中還在使用其他對象數(shù) 據(jù)的情況下構(gòu)成所述對象組數(shù)據(jù)。本發(fā)明的一個這種實施方式提供以下優(yōu)點(diǎn):可以將關(guān)于 多于兩個的對象的信息包括進(jìn)所述對象組數(shù)據(jù)中。這意味著，所述對象組數(shù)據(jù)例如包含關(guān) 于三個對象的信息，由此能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)一步減小向大燈控制裝置傳輸數(shù)據(jù)的負(fù)荷。其信息被 考慮進(jìn)所述對象組數(shù)據(jù)中的對象的數(shù)目越多，則對用于向大燈控制裝置傳輸關(guān)于從攝像機(jī) 圖像中識別的對象的信息的數(shù)據(jù)傳輸連接的占用(Inanspruchnahme)就越少。
[0020]也可以將兩個(或更多)對象組匯集到一個單個的對象組。在此，由系列對象例 如首先構(gòu)成由較少對象組成的“小的”對象組，隨后，所述“小的”對象組一直繼續(xù)彼此融合， 以便由此構(gòu)成一個較大的對象組。因此，不僅可以將多個對象匯集到一個對象組，而且可以 將多個對象組“融合”為一個對象組。
[0021]為了能夠?qū)崿F(xiàn)對象組的更精確的構(gòu)成，也可以使用多于兩個彼此不同的參數(shù)。因 此，根據(jù)本發(fā)明的另一種實施方式，在所述構(gòu)成的步驟中可以基于至少一個與所述兩個參 數(shù)不同的第三參數(shù)構(gòu)成對象組數(shù)據(jù)。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的另一種實施方式，在所述構(gòu)成的步驟中可以構(gòu)成對象組數(shù)據(jù)，所述 對象組數(shù)據(jù)包含關(guān)于以下圖像片段的位置、形狀、運(yùn)動信息、壽命(也即，時間關(guān)系)、亮度、 顏色信息、對象數(shù)目和/或尺寸的信息:在所述圖像片段中探測到攝像機(jī)圖像中的至少兩 個對象。本發(fā)明的一個這種實施方式提供以下優(yōu)點(diǎn):所述大燈控制裝置可以非常簡單地將 對象組數(shù)據(jù)用于控制、尤其用于定向大燈，而本身不必進(jìn)行更耗費(fèi)的計算。
[0023]也有利的是，根據(jù)另一種實施方式在所述讀取的步驟中還讀取有關(guān)至少兩個其他 對象的第二對象數(shù)據(jù)，其中，所述第二對象數(shù)據(jù)代表關(guān)于這兩個其他對象的信息，所述兩個 其他對象已經(jīng)在由攝像機(jī)拍攝的圖像中分類為對象，其中，在所述構(gòu)成的步驟中還由所述 至少兩個其他對象的所讀取的第二對象數(shù)據(jù)構(gòu)成第二對象組數(shù)據(jù)，其中，所述第二對象組 數(shù)據(jù)的構(gòu)成在使用至少兩個不同的參數(shù)的情況下進(jìn)行，所述至少兩個不同的參數(shù)從由攝像機(jī)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供，其中，在所述傳輸?shù)牟襟E中向大燈控制裝置傳輸?shù)诙?象組數(shù)據(jù)。本發(fā)明的一個這種實施例提供以下優(yōu)點(diǎn):多個對象組或者多個數(shù)據(jù)的傳輸分配 有不同的對象組，使得尤其在許多所識別的對象的情況下，可以進(jìn)一步減小對至大燈控制 裝置的連接總線的加載。
[0024]在構(gòu)成對象組時可能有利的是，考慮所述對象組的形狀。因此，例如所述匯集可以 優(yōu)選一定的縱橫比并據(jù)此將對象分配給所述一組或所述另一組。例如也可以根據(jù)所述對象 組的平均亮度或所述對象組平面中的對象密度來優(yōu)化。在以下更詳細(xì)地描述的參數(shù)列表 中一其中以要點(diǎn)形式列出用于構(gòu)成所述對象組的不同的參數(shù)，具有多個涉及所述對象組 的形狀、平均亮度等的參數(shù)。
[0025]為了能夠?qū)崿F(xiàn)特別靈活地構(gòu)成對象組，還可以將一個對象編排到多個對象組中。 在本發(fā)明的一個這種實施方式中，尤其還可以在所述讀取的步驟中至少讀取一個附加對象 的對象數(shù)據(jù)，其中，所述附加對象的對象數(shù)據(jù)代表關(guān)于所述附加對象的信息，所述附加對象 已經(jīng)在由攝像機(jī)拍攝的圖像中分類為對象，其中，在所述構(gòu)成的步驟中在共同使用所述附 加對象的對象數(shù)據(jù)的情況下構(gòu)成所述對象組數(shù)據(jù)和所述第二對象組數(shù)據(jù)。
[0026]特別有利的是，不僅傳輸關(guān)于對象組的抽象數(shù)據(jù)，而且將涉及車輛周圍的、尤其是 車輛前方的一系列預(yù)定義的場景的信息作為對象組數(shù)據(jù)傳輸。這種場景例如可以在于，一 個(或多個)車輛向自身車輛迎面駛來。在這種情況下，可以將所述關(guān)于迎面駛來的車輛 的當(dāng)前場景的信息作為對象組數(shù)據(jù)傳輸。所述信息涉及例如關(guān)于所述車輛所處的道路寬度 等信息。因此，在根據(jù)本發(fā)明的一個這種實施方式中，在所述構(gòu)成的步驟中可以構(gòu)成與在車 輛前方的對于大燈控制裝置而言已知的預(yù)定義的場景相應(yīng)的對象組數(shù)據(jù)。
[0027]特別有利的是，使用在此提出的方法，以便為用于傳輸不同車輛部件的控制信號 的例如標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)傳輸總線減輕負(fù)荷。在這種情況下還可以通過這種數(shù)據(jù)傳輸線路發(fā)送 其他控制信號作為用于大燈控制的信息。因此，根據(jù)本發(fā)明的另一種實施方式，在所述傳送 的步驟中可以向大燈控制裝置發(fā)送對象組數(shù)據(jù)，所述大燈控制裝置與數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置無關(guān) 并在空間上分開地布置在自身的殼體中，其中，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置執(zhí)行所述讀取和構(gòu)成 的步驟，尤其其中在所述傳輸?shù)牟襟E中通過車輛的車輛通信總線(例如CAN總線、Flexray、 光學(xué)總線系統(tǒng)、無線系統(tǒng))傳輸對象組數(shù)據(jù)。本發(fā)明的一個這種實施例提供以下優(yōu)點(diǎn):可以 在車輛中利用已經(jīng)可供使用的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，而沒有由于傳輸用于大燈控制的信息引起所 述車輛數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的過度負(fù)荷。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的另一種實施方式，還可以響應(yīng)于大燈控制裝置的請求信號來執(zhí)行所 述構(gòu)成的步驟，其中，所述請求信號尤其具有關(guān)于用于構(gòu)成所述對象組數(shù)據(jù)的參數(shù)的選擇 的和/或關(guān)于場景預(yù)給定的信息。一旦存在新的攝像機(jī)測量數(shù)據(jù)，通常就周期性地進(jìn)行這 些對象的讀取。在組構(gòu)成時所述請求信號能夠?qū)崿F(xiàn)以下預(yù)給定:應(yīng)如何或者在使用哪些參 數(shù)的情況下匯集這些對象。本發(fā)明的一個這種實施例提供以下優(yōu)點(diǎn):所述大燈控制裝置已 經(jīng)可以對通過車輛大燈的最佳照明發(fā)射所需的參數(shù)進(jìn)行預(yù)選。通過這種方式可以保證所 述對象組數(shù)據(jù)包含關(guān)于以下對象的信息:所述對象具有所期望的參數(shù)的所有確定的參數(shù)特 性。
[0029]此外，特別有利的是，在所述構(gòu)成的步驟中還從至少兩個對象的所讀取的對象數(shù) 據(jù)構(gòu)成其他對象組數(shù)據(jù)，其中，其他對象組數(shù)據(jù)的構(gòu)成在使用至少兩個與所述參數(shù)不同的其他參數(shù)的情況下進(jìn)行，所述其他參數(shù)已經(jīng)從由攝像機(jī)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供，其 中，在所述傳輸?shù)牟襟E中向大燈控制裝置傳輸所述其他對象組數(shù)據(jù)。本發(fā)明的一個這種實 施例提供以下優(yōu)點(diǎn):已經(jīng)可以在數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置中執(zhí)行攝像機(jī)圖像處理的一部分，然后通 過數(shù)據(jù)傳輸線傳輸所處理的數(shù)據(jù)。尤其通過將各個對象分到不同的對象組，可以根據(jù)不同 的參數(shù)特性進(jìn)行對象的預(yù)分類。通過這種方式，能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)處理負(fù)荷從大燈控制裝置到 了數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置，從而通過已經(jīng)預(yù)處理的數(shù)據(jù)的傳輸能夠高效地利用車輛數(shù)據(jù)傳輸線的 數(shù)據(jù)傳輸容量。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]以下根據(jù)附圖示例性地詳細(xì)解釋本發(fā)明。附圖中:
[0031]圖1:使用本發(fā)明的一種實施方式的車輛的電路框圖；
[0032]圖2:摘自雜志《汽車電子》的自適應(yīng)明暗界限的示意圖；
[0033]圖3:從駕駛員/攝像機(jī)/大燈視角，大燈的照明距離與在前面行駛的車輛(相對 于垂直角度)的示意性匹配的圖示；
[0034]圖4:根據(jù) D.Grimm 所著《Trends in Automotive lighting,new technology and its benefits for end-users》(關(guān)于汽車照明的第八屆國際研討會,2009年)所示的無眩 光的遠(yuǎn)光燈的不意圖；
[0035]圖5A:從駕駛員/攝像機(jī)/大燈視角，在單個車輛的情況下(相對于垂直角度和 水平角度)無眩光的遠(yuǎn)光燈的示意圖；
[0036]圖5B:在使用“光流”矢量的情況下的光流圖；
[0037]圖6A:—個例如由車輛中的攝像機(jī)拍攝的攝像機(jī)圖像；
[0038]圖6B:—個經(jīng)加工的攝像機(jī)圖像，其中，已經(jīng)由對象識別算法識別對象；
[0039]圖6C:攝像機(jī)的一個圖像，其中，已經(jīng)在根據(jù)本發(fā)明的方法的一個實施例的實施 中對多個對象分組；
[0040]圖7:本發(fā)明的一個實施例的一個流程圖；以及
[0041]圖8:本發(fā)明的一個實施例連同向大燈控制裝置傳輸所產(chǎn)生的對象組數(shù)據(jù)的更詳 細(xì)的流程圖。
[0042]在本發(fā)明的優(yōu)選實施例的后續(xù)描述中，對于在不同附圖中示出并且起類似作用的 元件使用相同的或類似的參考標(biāo)記，其中不重復(fù)描述這些元件。
【具體實施方式】
[0043]圖1示出車輛100的電路框圖，所述車輛使用下面描述的方法用于向大燈控制裝 置傳輸數(shù)據(jù)。在此，通過攝像機(jī)110以視角120采樣車輛周圍環(huán)境115并由此產(chǎn)生車輛周 圍環(huán)境115的攝像機(jī)圖像。在此，攝像機(jī)110用作光學(xué)傳感器，并且例如可以設(shè)計成如現(xiàn)在 廣泛使用的那樣的價格有利的CCD攝像機(jī)或者CMOS攝像機(jī)。隨后，在數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置130 中進(jìn)一步處理由攝像機(jī)110提供的攝像機(jī)圖像。數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置130也可以實現(xiàn)為攝像機(jī) 110的一部分或?qū)崿F(xiàn)為攝像機(jī)110的在圖1中未示出的處理器單元上的軟件。在此，將算法 應(yīng)用到所述攝像機(jī)圖像上，以便識別攝像機(jī)圖像中的對象，并檢測攝像機(jī)圖像的與這些對 象相關(guān)的相應(yīng)的參數(shù)。這種參數(shù)可以理解為例如攝像機(jī)圖像的以下片段的亮度或顏色:在所述片段中已識別對象。
[0044]現(xiàn)在，在數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置130中對多個、也即至少兩個對象進(jìn)行分組，其中，在使 用分配給這兩個對象的至少兩個不同的參數(shù)的情況下進(jìn)行所述分組。在此，如此進(jìn)行分組， 使得例如將第一對象的第一參數(shù)與第二對象的第一參數(shù)進(jìn)行比較，并且將第一對象的、與 第一參數(shù)不同的第二參數(shù)與第二對象的第二參數(shù)建立關(guān)系，其中，所述第二對象的第二參 數(shù)同樣與第二對象的第一參數(shù)不同。在此，第一參數(shù)代表第一和第二對象中相同的參量，其 中，第二參數(shù)也涉及第一和第二對象中相同的參量。通過這種方式，因此根據(jù)兩個不同的參 數(shù)進(jìn)行分組，所述兩個不同的參數(shù)對于被分組的兩個對象中的每一個都彼此建立關(guān)系。例 如可以將第一對象的作為第一參數(shù)的亮度與第二對象的作為第一參數(shù)的亮度進(jìn)行比較，并 將第一對象的作為第二參數(shù)的速度和/或方向與第二對象的作為第二參數(shù)的速度和/或方 向進(jìn)行比較，其中，當(dāng)不僅第一對象的亮度與第二對象的亮度在一個公差范圍內(nèi)一致，而且 第一對象的速度和/或方向與第二對象的速度和/或方向在一個公差范圍內(nèi)一致時，將所 述第一對象與第二對象分到一個對象組。因此，當(dāng)不僅第一對象的第一參數(shù)與第二對象的 第一參數(shù)在一個公差范圍內(nèi)一致，其中，第一對象的第二參數(shù)與第二對象的第二參數(shù)在一 個公差范圍內(nèi)一致時，將第一對象與第二對象分到一個共同對象組。因此，通過這種方式分 組的對象匯集到一個可以通過比兩個單個對象更少的信息量描述的對象組內(nèi)。所述對象組 可以通過數(shù)據(jù)集(以下稱為“對象組數(shù)據(jù)”)代表，所述數(shù)據(jù)集例如代表關(guān)于所述對象組內(nèi) 對象數(shù)目、所述對象組內(nèi)對象的形狀、所述對象組的對象的運(yùn)動方向的信息、對攝像機(jī)圖像 的代表所述對象組的片段的位置和/或尺寸和/或形狀的描述和/或說明等。此外，可以 考慮圖像中對象/對象組的“壽命”。
[0045]隨后，例如通過數(shù)據(jù)傳輸總線140-例如CAN總線、FlexRay、光學(xué)總線(例如
MOST:面向多媒體的系統(tǒng)傳輸)、無線傳輸(例如藍(lán)牙、ZigBee)向大燈控制裝置150傳輸 關(guān)于這種對象組的數(shù)據(jù)，所述大燈控制裝置在使用這些對象組數(shù)據(jù)的情況下控制車輛100 的大燈160的光錐的或照明區(qū)的燈光分布。在此，數(shù)據(jù)傳輸總線140可以是一種已經(jīng)符合 標(biāo)準(zhǔn)地安裝在車輛100中的數(shù)據(jù)總線，所述數(shù)據(jù)總線例如也提供從碰撞傳感器170向安全 氣囊控制裝置180的信號傳輸和/或從安全氣囊控制裝置180向安全氣囊190提供觸發(fā)信 號。因此,通過將多個對象分到一個共同的對象組,并通過數(shù)據(jù)傳輸總線140傳輸這種對象 組數(shù)據(jù)，可以減少通過數(shù)據(jù)傳輸總線140傳輸關(guān)于從攝像機(jī)圖像中識別的對象的信息。通 過這樣減少數(shù)據(jù)傳輸負(fù)荷，可以避免數(shù)據(jù)傳輸總線140的可能的過載，其中，通過精確地向 大燈控制裝置提供所要求的信息，仍然可能實現(xiàn)對車輛周圍環(huán)境115的最佳照射，以便借 助于大燈控制單元150實現(xiàn)大燈160的最佳控制。
[0046]此外，可以使用攝像機(jī)中的免費(fèi)資源，以便(預(yù)先)計算狀況。由此，攝像機(jī)和大 燈控制裝置的計算能力必須沒有設(shè)計到峰值負(fù)荷上。
[0047]在攝像機(jī)110本身中或如圖1在數(shù)據(jù)預(yù)處理單元130中執(zhí)行的探測算法FDD (FDD =黑暗中的車輛探測)例如在夜晚識別明亮的對象、對其分類并區(qū)分例如車輛、反射器和 路燈。不能夠分配到類別中的任何一種的對象歸入或分類為“不明對象”。在車輛中區(qū)分前 大燈和后燈。例如通過所識別的對象的參數(shù)“光色”進(jìn)行前燈和后燈之間的區(qū)分。如有可 能，作為所識別的對象的各個光源匯集到作為對象組的燈光對。此外，附加地，車輛的方向 指示燈信號和其他信號裝置、發(fā)光的基礎(chǔ)設(shè)施(例如交通信號燈)、自行車和行人(帶有反射器)的對象探測/對象分類可能有用。
[0048]這些所識別的對象不僅在垂直方向上，而且水平方向上占有圖像位置(探測角 度)。如果已識別大燈對，則可以由所述大燈彼此的間距非常粗略地估計距離(數(shù)米的精 度)。原因是大燈的安裝位置/安裝間距的變動。
[0049]所述對象可以用于簡單的遠(yuǎn)光燈輔助，所述遠(yuǎn)光燈輔助在遠(yuǎn)光燈和近光燈之間來 回切換。在此，其他交通參與者的存在性的識別對于簡單的轉(zhuǎn)換(無狀況識別)來說足夠 的(參看 J.Rebut 所著的《A Monocular Vision Based Advanced Lighting Automation System for Driving Assistance》,關(guān)于工業(yè)電子的IEEE國際研討會，2009年)。
[0050]在擴(kuò)展的遠(yuǎn)光燈輔助-例如“AHC”功能( = Adaptive High Beam Control (自
適應(yīng)遠(yuǎn)光燈控制)的情況下，以如此程度提高大燈的發(fā)射角度，使得駕駛員的視程提高，但 不炫目其他交通參與者。這在圖2的子圖一在不平坦的車道和/或在前面行駛的車輛的 情況下車輛照明的不同場景中的AHC的示意圖中一示出。為了能夠計算大燈的發(fā)射角度， 對象的垂直位置應(yīng)已知,如有可能,與對象的間距也應(yīng)已知。這在圖3中給出，其中，在所述 圖中示出作為駕駛員視角/攝像機(jī)視角/和大燈視角，大燈與在前面行駛的車輛(垂直角 度)的示意性匹配。遠(yuǎn)光燈輔助與動態(tài)照明距離調(diào)節(jié)相似，其中，照明距離被匹配。然而， 在動態(tài)照明距離調(diào)節(jié)中，進(jìn)行與恒定的作用距離的匹配。
[0051]對于照明輔助“無眩光的遠(yuǎn)光燈”(亦稱CHC = Continuous High Beam Control: 連續(xù)遠(yuǎn)光燈控制)例如右大燈和左大燈彼此向外擺動，以便在車輛周圍產(chǎn)生陰影區(qū)。圖4根 據(jù)D.Grimm所著的《Trends in Automotive lighting,new technology and its benefits for end-users》(關(guān)于汽車照明的第八屆國際研討會,2009年)示出無眩光的遠(yuǎn)光燈的示 意圖，當(dāng)自身車輛400駛向迎面駛來的車輛410時，在不同的駕駛位置上應(yīng)如何實現(xiàn)光錐的 這種彼此向外擺動。為了計算陰影區(qū)，除垂直的對象位置以外，還應(yīng)已知交通參與者的水平 坐標(biāo)，正如這由根據(jù)圖5A、從駕駛員視角/攝像機(jī)視角/大燈視角、在一個單個的車輛(垂 直角度和水平角度)中無眩光的遠(yuǎn)光燈的示意圖所示的那樣。然后，對所述交通參與者共 同“去除炫目(entblendet) ”。
[0052]在像素?zé)艄饣蚓仃嚬馐那闆r下，車輛前方的空間劃分為可以被單獨(dú)照亮的區(qū) 段。所述功能類似于無眩光的遠(yuǎn)光燈，其中，所述控制具有更大的靈活性:不需要產(chǎn)生共同 的陰影區(qū)。
[0053]如果除對象角度以外，還有更多的信息可供使用，則由此可以計算狀況，對所述狀 況作出反應(yīng)(例如匹配參數(shù))。為了研發(fā)現(xiàn)代的輔助系統(tǒng)，需要狀況識別。
[0054]視系統(tǒng)特點(diǎn)而定，用于大燈的調(diào)整建議可以來自攝像機(jī)(或者集成的攝像機(jī)控制 器)或在大燈控制裝置中確定。在攝像機(jī)內(nèi)計算是有利的，因為在此可以集中訪問所有測 量值(所有由FDD測量的對象連同所有附加信息，但例如還有軌跡信息)。
[0055]然而，當(dāng)大燈制造商實現(xiàn)大燈的整個控制時，往往在根據(jù)圖1的大燈控制裝置150 中進(jìn)行計算。為了進(jìn)行控制，由FDD測量的對象應(yīng)以對象列表從攝像機(jī)向大燈控制裝置傳 輸。為此，在研發(fā)之前確定若干個待傳輸?shù)膶ο?例如在確定的車輛制造商的項目中8個), 所述待傳輸?shù)膶ο笾芷谛缘赝ㄟ^CAN總線傳輸。如果攝像機(jī)探測到更多數(shù)目的對象，則攝 像機(jī)必須或者省略對象，或者將對象進(jìn)行匯集。
[0056]省略對象和將對象匯集到組都影響大燈控制裝置的控制可能性。如果組選擇得不合理或錯誤的對象沒有被發(fā)送，則大燈控制裝置不能夠作出用于大燈調(diào)整的最佳決定。同樣可能的是，所述大燈控制裝置由于缺少的信息而沒有正確地解釋狀況。
[0057]相應(yīng)對象的匯集的方式影響整個大燈控制的效率。對象的良好的匯集保證功能的最佳的可用性。
[0058]本發(fā)明的一個特殊的方面涉及F0E、也即“Field ofExpansion:擴(kuò)展場”的使用。 在識別光流時考慮對象如何運(yùn)動。在此利用FOE的位置，以便例如匯集處于FOE附近的車輛，因為這些車輛很可能離得遠(yuǎn)。在圖5B中(根據(jù)http://de.wikipedia.0rg/wiki/ Optischer Fluss中的解釋)給出關(guān)于一個“光流”的矢量。在此，通過確定的對象上固定點(diǎn)的大的運(yùn)動形成長的線。在此，流線在“擴(kuò)展區(qū)”(FOE)中幾乎在圖像中心相交(或顯得在那里發(fā)射光芒)。顯得所有東西由FOE點(diǎn)/FOE區(qū)產(chǎn)生，并在接近時變得更大(這導(dǎo)致擴(kuò)展的光學(xué)印象)。
[0059]所述FOE并不總在中心。例如轉(zhuǎn)彎行駛時它朝彎道的方向運(yùn)動。然后，新的對象一般不再在圖像中心浮現(xiàn)。
[0060]在以下更詳細(xì)地描述的方法中解釋(可以)利用哪些數(shù)據(jù)組合，以便進(jìn)行對象的合理的分組。這種分組也可以稱作集群(Clustering)。尤其需要所述分組用于即使在對于可用的帶寬來說對象過多時仍能夠向大燈控制裝置提供所有必需的信息。
[0061]此外描述:可以向大燈控制裝置傳輸狀況，并因此減輕大燈控制裝置計算的負(fù)荷， 并可以最佳地利用攝像機(jī)中現(xiàn)有的信息。
[0062]通常利用矩形來傳輸對象組(對象集群)，但也可以傳輸其他幾何形狀，以便在帶寬保持不變的情況下實現(xiàn)優(yōu)化的數(shù)據(jù)表示。
[0063]為了產(chǎn)生這種對象組或者對象集群，應(yīng)使對象的至少兩個參數(shù)彼此聯(lián)系起來，以便可以精確地將相關(guān)的對象分入一個對象組。這些參數(shù)應(yīng)涉及所述兩個對象的相同的特性。如果兩個對象的這兩個參數(shù)在一個公差范圍內(nèi)一致，則這兩個對象應(yīng)分入一個對象組。 當(dāng)然，也可以將多于兩個對象分入一個對象組，然后不僅第一參數(shù)而且第二參數(shù)對于分在所述對象組的所有對象來說都應(yīng)處于一個公差范圍內(nèi)。
[0064]為了對這些對象進(jìn)行分組，可以使用所識別的對象的許多不同的屬性或特性或者攝像機(jī)圖像的參數(shù)用于計算對象組。`
[0065]為了將對象匯集到對象組，考慮(verrechnet)不同對象的屬性彼此的組合，以便構(gòu)成一個組(集群)?？梢粤信e以下參數(shù)作為對于對象分組要考慮的參數(shù)示例:
[0066]?相對于攝像機(jī)光軸的探測角度(大致對應(yīng)于像素位置)；
[0067]。水平的對象位置(坐標(biāo))；
[0068]。垂直的對象位置(坐標(biāo))；
[0069]?對象與攝像機(jī)的距離；
[0070]?對象的類型(車輛、路燈、反射器.......);
[0071]?行駛方向或者車輛照明類型(前大燈、后燈.......);
[0072]。迎面駛來的(前大燈)；
[0073]。在前面行駛的(后燈)；
[0074]?對象的延展(高度、寬度);
[0075]?對象的形狀(角形、圓形)；[0076]?包圍所述對象/對象組的矩形的縱橫比(這方面主要在對象組“允許生長”時有用，也即，已經(jīng)存在一個組并考慮還要添加哪個對象)；
[0077]?光源的亮度；
[0078]?包圍所述對象或?qū)ο蠼M的矩形的(平均)亮度(必要時還有包圍所述組的矩形 /幾何形狀)；
[0079]?光源的顏色；
[0080]?與最近的/相鄰的對象的距離(探測角度)；
[0081]。對象中心的距離；
[0082]。各個對象之間的間距；
[0083]?對象探測的持續(xù)時間(探測的對象的“壽命”，也即持續(xù)時間，在當(dāng)前的檢測之前已經(jīng)識別所述對象多長時間)；
[0084]?與自身車輛的相對速度(刻度變化、距離變化、位置變化)；
[0085]?對象高出地面的(所估計的)高度(例如在路燈的情況下的匯集)；
[0086]? FOE (擴(kuò)展區(qū))附近；
[0087]?在攝像機(jī)圖像中的運(yùn)動方向/運(yùn)動強(qiáng)度；
[0088]?在道路上相對于彼此的位置(例如“匯集第二車輛之后的所有車輛”);
[0089]?邏輯上相關(guān)的對象(例如隊列(Kolonne)檢測、后燈方向指示燈、...聚集)；
[0090]? 一起包括分組時的道路走向(在狹義上道路走向并不是對象特性，而是可以影響組構(gòu)成。所述道路走向不一定需要由攝像機(jī)識別，而是還可以例如從導(dǎo)航儀讀取)；
[0091]?光對象周圍光暈的尺寸(其中，光暈與光對象的距離和大氣條件如霧等成正比)；
[0092]?光源邊沿的邊緣陡度(其中，所述邊緣陡度以及光源的輻射特性與光暈成反比)；
[0093]?照明面(例如照明面的尺寸);
[0094]?對象內(nèi)部的亮度差(以便匯集例如指示牌)；
[0095]?對象的取向；
[0096]?對象組中對象的數(shù)目；
[0097]?對象組中的對象密度(所述組單位面積的對象數(shù)目)；
[0098]?車輛或拍攝攝像機(jī)的自身運(yùn)動(以便在高的速度/偏轉(zhuǎn)比例的情況下匹配例如圖像中快速的變化)；
[0099]?光源的類型(例如LED、高壓氣體放電燈、......)；
[0100]?光源的相對/絕對亮度變化(以便求取例如接近速度);
[0101]?亮度變化頻率(以便識別例如LED等定時的光源)；
[0102]?攝像機(jī)和/或?qū)Ш较到y(tǒng)的表面估計的結(jié)果(例如車輛前方道路的坡度)；
[0103]?與其他前瞻性傳感器的測量數(shù)據(jù)的距離(例如與根據(jù)雷達(dá)反射求取的對象的距離)和/或
[0104]?至少兩種不同的光譜濾波(還有:光譜濾波=不濾波)光色的像素之間的比率
[0105]上述參數(shù)只是示例性列舉的，其中，使用至少兩個參數(shù)用于盡可能精確地將相關(guān)對象分入一個共同的對象組。[0106]以下分別詳細(xì)解釋上述參數(shù)中的各個參數(shù)。
[0107]參數(shù)“對象距離”
[0108]一般根據(jù)離自身車輛最近的一個/多個對象調(diào)整燈光分布。此外，作為對對象距 離的實際估計的補(bǔ)充，還可以利用其他數(shù)據(jù)來估計距離。
[0109]例如在(攝像機(jī))圖像中所識別的對象的位置也屬于此，借助所述對象的位置，在 已知的光源表面和光源安裝高度的情況下，可以估計距離。從對象的尺寸同樣可以估計距 離，因為離得遠(yuǎn)的對象在圖像中顯得比近的對象更小(此外FDD還利用大燈對的寬度來估 計距離)。
[0110]在諸如空氣中的濕度等大氣影響下，因為光在水滴上散射，所以形成所述光對象 周圍的光芒、即所謂的“光暈”。所述車輛離得越遠(yuǎn)，對象和攝像機(jī)之間水滴就越多，光暈就 越大。當(dāng)存在光暈時，所述光源的邊緣陡度下降，也即，對象僅僅還是模糊地或以比空氣中 沒有濕度的情況下更低的清晰度被攝像機(jī)識別。車輛上的光源通常具有一個最大允許的尺 寸，其隨著攝像機(jī)圖像中的距離而變得更小。在一個接一個地行駛的車輛的情況下，對后面 的車輛的準(zhǔn)確特性的認(rèn)識對于大燈控制而言通常是次要的，因此，車輛在道路上相對于彼 此的相對位置可以作為距離使用(即使在有掩蓋效應(yīng)的情況下也如此，其中，由于只有單 個大燈而不能計算距離)。
[0111]亮度可以用于距離估計，因為亮度隨著距離的平方降低(主要當(dāng)光源成像到少于 一個象素上并且因此與黑暗的陰影區(qū)求平均值時)。由于在成像到象素上的情況下求平均 值的特性，所述光源內(nèi)部的亮度差丟失，光源離得越遠(yuǎn)，對象內(nèi)部亮度差結(jié)果越小。
[0112]可以利用攝像機(jī)的所求取的自身運(yùn)動，以便例如在高的速度下匯集較少對象或只 匯集離得遠(yuǎn)的對象，因為較快接近。迎面駛來的對象的“壽命”同樣可以用于(與其他參 數(shù)一例如自身運(yùn)動、表面估計一起)求取距離。
[0113]圖像中彼此接近的對象也可能在實際上彼此接近和具有類似的距離。
[0114]參數(shù)“對象運(yùn)動”
[0115]參數(shù)“對象運(yùn)動”影響整個系統(tǒng)的動態(tài)性并影響狀況識別(例如迎面駛來的車 輛)。
[0116]可以直接從圖像中或者通過圖像中對象位置的微分來估計所述對象運(yùn)動。此外， 可以根據(jù)車輛照明類型推斷出定性的速度/將來的位置變化。后燈，也即在前面行駛的車 輛通常引起相對位置的小的變化，因為它們一般與自身車輛在同一方向上行駛。迎面駛來 的車輛當(dāng)它們鄰近(也即，具有小的對象距離和/或在與攝像機(jī)圖像的法線大的對象角度 的情況下拍攝)時，具有高的動態(tài)性(特別是在行駛經(jīng)過時)。
[0117]可以根據(jù)光色識別行駛方向或者車輛照明類型。光色同樣可以用于對象分組。因 此，例如可以將相同的光色用于組構(gòu)成(用于對于相同行駛方向的對象的組構(gòu)成)，但是也 可以使用不同的光色(例如將黃色的方向指示燈信號分配給相鄰的光源)?？梢酝ㄟ^顏色 重構(gòu)來進(jìn)行光色的測量，其中，從至少兩個不同顏色的像素(例如紅和灰/無色/只有強(qiáng) 度；在數(shù)字?jǐn)z像機(jī)中通常3種顏色:紅、綠、藍(lán))估計色調(diào)。替代使用計算完成的顏色，甚至 可以分析處理在所述光源下(彩色)像素之間的比率/差。
[0118]光源的亮度取決于距離的平方(光度距離定律)。在對象接近攝像機(jī)時亮度或者 對象的尺寸/面積增加。因此，例如還可以利用亮度變化作為用于組構(gòu)成的參數(shù)。[0119]對象的“壽命”(也即，對象在圖像中的持續(xù)時間)對對象的預(yù)計動態(tài)性有不同的 影響:“壽命長的”對象可能是緩慢的(相對于攝像機(jī)速度)(例如在前面行駛的車輛)，但 是還會變得快速(例如迎面駛來的車輛在良好的可見度下行駛經(jīng)過時)。不同的對象分類 或者對象組代表例如具有不同的速度的對象，這可以同時被考慮，從而不需要考慮例如路 燈、交通信號燈、反射器的自身運(yùn)動。對象的取向?qū)τ谄渌\(yùn)動也可能是重要的。因此，例 如可以將具有相同取向的對象匯集到一個對象組，或者可以根據(jù)取向估計將在相同方向上 行駛的對象匯集到一個對象組。
[0120]錯誤分類的減少
[0121]FDD并不能夠總是合理地將各個對象匯集成對。在上一級的功能層中，當(dāng)多個主觀 臆測的單個對象類似和/或適合于整個背景時，所述對象可以被重新分組。在上一級的功 能層中還可以動用其他環(huán)境傳感器的測量數(shù)據(jù)(還有:基于攝像機(jī)的其他測量算法)，以便 將這些測量數(shù)據(jù)聯(lián)系起來并實施比在無所述其他測量參數(shù)的情況下更好的分組。
[0122]當(dāng)圖像中識別出太多的對象，所述對象不能夠全部被傳輸時，必須將這許多個對 象匯集到一個或多個對象組，以便使通過所述數(shù)據(jù)線的數(shù)據(jù)傳輸負(fù)荷最小化。在此，例如與 FDD相比可以降低各個對象的匯集閾。
[0123]這些單個對象可以如此分類，使得匯集例如具有類似形狀的對象或相同光源的對 象(在LED的情況下頻率相同，在氙燈的情況下光色偏藍(lán)、在鹵素的情況下光色偏紅)。
[0124]可能有以下狀況:將強(qiáng)反射的道路指示牌識別為對象/車輛。在此，例如分析處理 形狀、環(huán)繞的矩形(或者環(huán)繞的幾何形狀)的縱橫比、其面積和平均亮度(和在所述形狀內(nèi) 亮度的變化)，以便例如不與其他主觀臆測的與炫目無關(guān)的對象融合。因此，可以匯集在尺 寸大的情況下可以分解為多個對象的指示牌，以及在交通空間中指示牌的累積。
[0125]組構(gòu)成
[0126]視策略而定，可能合理的是，將盡可能多的對象匯集到一個組中，或者構(gòu)成多個具 有盡可能少的對象的組(組中對象數(shù)目)。
[0127]視遠(yuǎn)光燈輔助/特點(diǎn)而定，可能合理的是，一起包括縱橫比。因此，在無眩光的遠(yuǎn) 光燈下，對于更細(xì)小的分級，例如可以優(yōu)選豎立的(hochkant stehend)對象分組(也即，彼 此重疊地布置在攝像機(jī)圖像中的對象的分組)，在單個燈下，可以優(yōu)選相應(yīng)于車輛幾何形狀 的分組(例如也可以將大燈與位置燈一起分組)。
[0128]對組構(gòu)成(集群)的補(bǔ)充
[0129]為了減少數(shù)據(jù)，不需要構(gòu)成僅僅一個單個的對象集群或僅僅一個單個的對象組。 也可能的是，構(gòu)成多個組(例如用于減少一個組中對象的數(shù)目)。
[0130]此外，不排除一個對象存在于多個組中。例如可能的是，所述對象不僅屬于“迎面 駛來并接近”的組(集群)，而且屬于“快速地向左運(yùn)動”的組(集群)。
[0131]將這些對象合理地匯集到組，由此還應(yīng)匹配這些組-對象的參數(shù)。
[0132]還可能的是，為對象組設(shè)置專用的消息。
[0133]替代具有單個對象的列表(必要時與組混合)，也可以僅僅傳輸組數(shù)據(jù)。在傳輸 僅僅對象組數(shù)據(jù)(集群數(shù)據(jù))時有利的是，在通信消息中可以省去關(guān)于傳輸數(shù)據(jù)是涉及組 數(shù)據(jù)還是涉及單個對象數(shù)據(jù)的標(biāo)記，由此可以進(jìn)一步壓縮待傳輸?shù)男畔?。在此，?yīng)傳輸一個 "Bounding-Box:邊界框”對象組，其包括所有車輛(由此可以提取用于待去除炫目的區(qū)域的水平坐標(biāo)和垂直坐標(biāo))。替代地，可以傳輸其他組數(shù)據(jù)。然而，必須保證總共包括這些組 的所有車輛。在僅僅可以傳輸組數(shù)據(jù)，但不可以傳輸任何單個對象，而且攝像機(jī)能夠識別出 僅僅一個單個的對象的特殊情況下，在一個“組”中也可以存在一個單個的對象。這可能是 以下情況:即傳輸具有特定特性的組，但僅僅一個單個的對象適合進(jìn)入所述組中(例如一 個組“所有比一定的距離更接近的迎面駛來的車輛”，并且具有僅僅一個迎面駛來的車輛)。
[0134]代替以具有攝像機(jī)圖像的區(qū)域的矩形作為對象組或?qū)ο蠹?，也可以傳輸具有?于攝像機(jī)圖像的圖像片段的其他幾何形狀的對象組。屬于此的除了矩形和梯形以外，還有 用于“區(qū)域”定義的一般的“多角形”。
[0135]但這些區(qū)域也可以作為圓形(例如環(huán)、橢圓、曲線變化、貝塞爾曲線.......)描述。
[0136]有利的是，給這些區(qū)域分配一個“重心”(例如中心、“最重要的點(diǎn)”)。所述重心不 需要反映幾何形狀的實際重心，而是也可以是主題方面的重心(例如一個隊列中最前面的 車輛)。
[0137]對形狀或者重心，可以附加地分配運(yùn)動信息(平移、旋轉(zhuǎn)、刻度變化/尺寸變化)， 以便提供關(guān)于預(yù)計的發(fā)展的信息。由此，以此為基礎(chǔ)的算法可以還更有前瞻性地工作。
[0138]替代組構(gòu)成，還可以刪除被認(rèn)為不特別相關(guān)的對象(例如分組的中央的車輛)。
[0139]有利的是，所述攝像機(jī)可以使以下參數(shù)動態(tài)地匹配相應(yīng)的狀況以便實現(xiàn)最佳的信 息密度:根據(jù)所述參數(shù)構(gòu)成所述組。
[0140]可能的是，所述大燈控制裝置要求所述攝像機(jī)進(jìn)行不同的參數(shù)調(diào)整，或者要求對 于最佳的大燈控制所需的狀況。因此，所述攝像機(jī)可以根據(jù)需要的狀況耗費(fèi)可供使用的計 算能力，或通過參數(shù)綜合的所希望的匹配來實現(xiàn)所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)的最佳信息密度或者實現(xiàn)最 佳信息傳輸。對象和狀況的綜合不需要固定，而是可以改變。當(dāng)大燈控制裝置具有更多“才 智”時，它可以為那么保持得更簡單的攝像機(jī)決定如何實施對象的綜合，以便使結(jié)果匹配自 身的駕駛狀況需求。
[0141]參數(shù)“駕駛狀況”
[0142]該參數(shù)涉及所識別的交通狀況的傳輸，所述交通狀況在圖像中的概率(可選)和 出現(xiàn)位置(可選)。在此，位置或者狀況區(qū)域可以作為描述相對于車輛的角度范圍(例如對
象角度、像素坐標(biāo).......)的幾何形狀(例如矩形、梯形、橢圓形.......)說明，但也可以
在其他坐標(biāo)系中說明。所述位置同樣可以作為區(qū)段來說明(例如在圖像的預(yù)先分段的情況 下)。作為對位置的補(bǔ)充，可以傳輸(相對的)運(yùn)動方向。這也適用于常規(guī)的對象組。
[0143]在攝像機(jī)和大燈控制裝置之間的大燈控制的計算中的劃分不需要在所述對象的 平面上進(jìn)行。所測量的或所識別的對象和其他信息(例如軌跡信息)可以組合成不同的 “狀況”(也即駕駛場景)中?？梢韵虼鬅艨刂蒲b置發(fā)送這些狀況，由此，大燈控制裝置的資 源需求降低并且攝像機(jī)中現(xiàn)有的信息可以更好地被使用。將測量參量(參數(shù))匯集到駕駛 狀況并將其向大燈控制裝置發(fā)送
[0144]作為對駕駛狀況的類型(例如超車的車輛、迎面駛來的隊列、S彎道.......)附加
地，還可以說明駕駛狀況的區(qū)域。例如這可以通過某個點(diǎn)(例如在這種狀況下“最重要的” 點(diǎn)，例如迎面駛來的第一車輛的中心)的說明和/或區(qū)域的說明來實現(xiàn)。視情況而定，合理 的是，一起說明方向，以便獲得所述狀況的運(yùn)動趨勢。用于相應(yīng)的駕駛狀況的(可選的)概率允許大燈控制裝置解釋余地，并能夠?qū)崿F(xiàn)使各個駕駛狀況之間流暢的過渡。
[0145]組的坐標(biāo)可以是中心點(diǎn)，但也可以涉及所述組的有代表性的點(diǎn)或者對于照明功能 最重要的點(diǎn)。這主要與所述組的所選擇的幾何形狀相關(guān)聯(lián)，而且與傳輸時可供使用的帶寬 相關(guān)聯(lián)。
[0146]以下將示出向大燈控制裝置傳輸對象組數(shù)據(jù)的幾個示例。所述大燈控制裝置應(yīng)從 所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)求取用于車輛各個大燈的最佳控制。
[0147]首先考慮根據(jù)圖6的示例狀況。在圖6A中所示的攝像機(jī)圖像中可以看出三個一個 接一個地行駛的車輛。對象探測算法FDD識別迎面駛來的大燈對610和三個其他光源620， 以及車輛周圍環(huán)境中的三個反射器630，如圖6B所示。
[0148]在該示例中構(gòu)成兩個對象組640 (分類為攝像機(jī)圖像中的矩形區(qū)域)，如圖6C給 出的那樣。最前面的車輛(前大燈對)是對象640a(單獨(dú)在“組”中)，后續(xù)的車輛例如基 于相對于攝像機(jī)相同的或非常類似的亮度值和速度匯集到一個共同的組640b。此外，橢圓 650描述攝像機(jī)圖像對于駕駛場景“隊列”的區(qū)域(也即，一個對象)，所述區(qū)域具有估計的 方向變化(速度箭頭660)以及例如在一個或多個對象組中對象的類似的亮度。點(diǎn)670描 述狀況“行駛經(jīng)過的駕駛員”(作為用于大燈控制裝置的數(shù)據(jù))或者描述在一個對象組中的 所述對象，或者描述為最可能有炫目危險的單個對象，并且必須根據(jù)所述單個對象借助運(yùn) 動方向特別調(diào)節(jié)。梯形680描述反射器630組。
[0149]例如同樣還可以單獨(dú)產(chǎn)生用于在前面行駛的對象的區(qū)域，匯集離得最遠(yuǎn)的對象 (其例如與光色無關(guān))并且例如插入用于路燈的區(qū)域。
[0150]因此，通過在此提出的方法可能的是，高效地向大燈控制裝置發(fā)送在黑暗中所識 別的明亮的對象，所述大燈控制裝置由此實現(xiàn)燈光控制。如果在圖像中出現(xiàn)許多對象，則可 以通過當(dāng)前的方法有利地將這些對象中的多個匯集到一個組，以便節(jié)省帶寬和/或可以傳 輸所有相關(guān)的信息。在當(dāng)前的方法中提出不同的匯集，以便大燈控制裝置可以由此推導(dǎo)出 合理的動作。
[0151]此外，圖7示出本發(fā)明的一個實施例的流程圖，作為向車輛的大燈控制裝置傳輸 關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)的方法700。在使用攝像機(jī)的情況下拍攝所述數(shù)據(jù)。所述方 法具有一個讀取710關(guān)于至少兩個對象的對象數(shù)據(jù)的步驟，其中，所述對象數(shù)據(jù)代表關(guān)于 對象的信息，所述對象在由攝像機(jī)拍攝的圖像中分類為對象。此外，所述方法包括由所述至 少兩個對象的所讀取的對象數(shù)據(jù)構(gòu)成720對象組數(shù)據(jù)的步驟，其中，在使用至少兩個不同 的參數(shù)的情況下實現(xiàn)所述構(gòu)成，所述至少兩個不同的參數(shù)從由攝像機(jī)拍攝的圖像的圖像數(shù) 據(jù)中提供。最后，所述方法700包括一個將所述對象組數(shù)據(jù)作為關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的 數(shù)據(jù)向大燈控制裝置傳輸730的步驟。
[0152]在圖8中示出本發(fā)明的一個實施例的流程圖作為方法，其中，更詳細(xì)地示出構(gòu)成 所述對象組數(shù)據(jù)或者所述對象組時的做法。首先，例如在使用對象探測算法FDD的情況下 從攝像機(jī)圖像產(chǎn)生對象810a至810e。所述對象810可以通過確定的數(shù)據(jù)815a至815e描 述，所述數(shù)據(jù)例如代表攝像機(jī)圖像的圖像片段的位置和/或攝像機(jī)圖像的圖像片段的尺 寸。這意味著，傳輸所述代表相關(guān)的對象810的數(shù)據(jù)815a至815e并將其用作這個“對象” 的表示。同時確定如前面已經(jīng)列出的關(guān)于所述對象的確定的參數(shù)，并且例如在一個包含所 述對象數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀中同樣地提供所述參數(shù)用于進(jìn)一步處理。隨后，在先前更詳細(xì)地描述的方法的第一步驟710中讀取對象810a至810e。在此，例如對象810a和對象810b可以涉 及迎面駛來的車輛的所識別的大燈?，F(xiàn)在可以根據(jù)兩個不同的參數(shù)Pl和P2研究對象810a 和810b。例如第一參數(shù)Pl可以是在攝像機(jī)圖像中所識別的對象810a和810b的亮度，與此 相反，參數(shù)P2代表從攝像機(jī)圖像中識別的對象的速度和/或方向。如果現(xiàn)在在第一比較器 820a中求得第一對象810a的參數(shù)Pl在一個公差范圍內(nèi)等于第二對象810b的第一參數(shù)， 則這可以通過比較信號Xl發(fā)信號給第一合路器830a。類似地，可以在第二比較器820b檢 查到第一對象810a的第二參數(shù)P2也在一個公差范圍內(nèi)與第二對象810b的第二參數(shù)P2 — 致，這同樣通過比較信號X2發(fā)信號給第一合路器830a。如果第一合路器830a通過第一比 較信號Xl和第二比較信號X2獲得關(guān)于兩個對象810a和810b的不僅第一參數(shù)Pl而且第 二參數(shù)P2都分別在一個公差范圍內(nèi)相等的信息，則所述第一合路器830a可以從第一對象 810a和第二對象810b構(gòu)成一個對象組810a/b，并在傳輸730的步驟中通過數(shù)據(jù)線140將 相應(yīng)的對象組數(shù)據(jù)835a/b輸出給大燈控制裝置150。此外，還可能的是，使用更多的參數(shù)或 者比較器，其中，參數(shù)或者比較器的數(shù)目可以任意大。
[0153]此外，例如對象SlOd和對象SlOe可以涉及在前面行駛的車輛的所識別的后燈?，F(xiàn) 在可以根據(jù)兩個不同的參數(shù)P3和P4研究通過對象數(shù)據(jù)815d和815e代表的對象810d和 8IOe。例如第三參數(shù)P3可以是在攝像機(jī)圖像中識別的對象8IOd和8IOe的顏色，與此相反， 參數(shù)P4代表從攝像機(jī)圖像識別的對象的間距。如果現(xiàn)在在第三比較器820c中求得，第三 對象SlOd的第三參數(shù)P3在一個公差范圍內(nèi)等于第四對象SlOe的第三參數(shù)，則這可以通過 比較信號X3發(fā)信號給第二合路器830b。類似地，可以在第四比較器820d中檢查，第三對象 SlOd的第四參數(shù)P4是否在一個公差范圍內(nèi)與第四對象SlOe的第四參數(shù)P4 —致，這同樣 通過比較信號X4發(fā)信號給第二合路器830b。如果第二合路器830b通過第三比較信號X3 和第四比較信號X4獲得關(guān)于兩個對象SlOd和SlOe的不僅第三參數(shù)P3而且第四參數(shù)P4 分別在一個公差范圍內(nèi)相等的信息，則第二合路器830b可以從第三對象SlOd和第四對象 810e構(gòu)成一個對象組810d/e，并在傳輸730的步驟中通過數(shù)據(jù)線140將相應(yīng)的對象組數(shù)據(jù) 835d/e輸出給大燈控制裝置150。
[0154]此外，還可以讀取第五對象810c或相應(yīng)的第五對象數(shù)據(jù)815c。然后，在構(gòu)成720 的步驟中可以檢驗第五對象810c是否應(yīng)分到第一對象組810a/b和/或第二對象組810d/e 中。例如可以從第五對象810的對象數(shù)據(jù)815c選取第一參數(shù)Pl的值和第二參數(shù)P2的值， 并檢查第五對象810c的第一參數(shù)Pl的值和第二參數(shù)P2的值在相應(yīng)的公差范圍內(nèi)是否與 第一對象810a和第二對象810b的第一參數(shù)Pl和第二參數(shù)P2的值一致。如果一致，則第 一合路器830a將第五對象810c分到第一對象組810a/b。
[0155]替代地或補(bǔ)充地，例如也可以在構(gòu)成720的步驟中檢驗第五對象810c是否應(yīng)分到 第二對象組810d/e。例如可以從第五對象810的對象數(shù)據(jù)815c求取第三參數(shù)P3和第四參 數(shù)P4的值，并檢查第三參數(shù)P3的值是否在公差范圍內(nèi)與第三對象810d和第四對象810e 的第三參數(shù)P3的值一致。如果第五對象810c的不僅第三參數(shù)P3的值而且第四參數(shù)P4的 值在相應(yīng)的公差范圍內(nèi)與第三對象和第四對象的第三參數(shù)P3和第四參數(shù)P4的值一致，則 第二合路器830b將第五對象810c分到第二對象組810d/e。
[0156]如果例如通過第五對象815c代表迎面駛來的載重車輛的上邊界燈光，則可以根 據(jù)亮度(有效的白光)和速度或者運(yùn)動方向來識別第五對象，其中，允許所述亮度可能較強(qiáng)地偏離前兩個第一對象810a和810b亮度模式。由此，至少可以區(qū)分第五對象810c與第二 對象組810d/e的對象8IOd和810e，因為邊界燈光的顏色不同于后燈的顏色。在這種情況 下，作為第一對象組810a/b的對象組數(shù)據(jù)增擴(kuò)為經(jīng)擴(kuò)展的對象組810a/b/c，其中，擴(kuò)展對 象組810a/b/c的這些數(shù)據(jù)對應(yīng)比屬于第一對象組的圖像片段大得多的例如由攝像機(jī)檢測 的圖像的片段，因為迎面駛來的載重車輛的上邊界燈光比僅僅將所述兩個前大燈作為第一 對象810a或者第二對象810b識別時更好地表征所述載重車輛的大小。
[0157]然而，如果將第五對象810c分到第二對象組810d/e (例如當(dāng)已將在前面行駛的載 重車輛的上邊界后燈識別為第五對象時)，則該第二對象組可以增擴(kuò)為經(jīng)擴(kuò)展的第二對象 組810d/e/c，其中，第五對象810c的其他數(shù)據(jù)嵌入所述經(jīng)擴(kuò)展的第二對象組。
[0158]所描述的和附圖中所示的實施例只是示例性選擇的。不同的實施例可以完全地或 者在各個特征方面彼此結(jié)合。一個實施例還可以用其他實施例的特征補(bǔ)充。
[0159]此外，根據(jù)本發(fā)明的工藝步驟可以重復(fù)以及以不同于所描述的順序執(zhí)行。
[0160]如果一個實施例包含第一特征和第二特征之間的“和/或”聯(lián)系，則可以讀成這 樣，即所述實施例根據(jù)一個實施例不僅具有第一特征，而且具有第二特征，而根據(jù)另一個實 施例不是只有第一特征，就是只有第二特征。
【權(quán)利要求】
1.一種用于向車輛(100)的大燈控制裝置(150)傳輸關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù) (810a/b,810d/e)的方法(700)，其中，在使用攝像機(jī)(110)的情況下拍攝所述數(shù)據(jù)(640a， 640b ;810a/b，810d/e)，其中，所述方法(700)具有以下步驟:讀取(710)有關(guān)至少兩個對象(610,620,630 ；810a-810e)的對象數(shù)據(jù)(815a-e)，其中，所述對象數(shù)據(jù)(815a-e)代表關(guān)于對象(810a-e)的信息，所述對象在由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像中分類為對象；由所述至少兩個對象(610，620，630 ；810a-e)的所讀取的對象數(shù)據(jù)(815a_e)構(gòu)成 (720)對象組數(shù)據(jù)(640a，640b，650，660，670，680 ;810a/b，810d/e)，其中，所述構(gòu)成(720) 在使用至少兩個不同的參數(shù)(P1-P4)的情況下進(jìn)行，所述至少兩個不同的參數(shù)從由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供；和將所述對象組數(shù)據(jù)(640a，640b，650，660，670，680 ；810a/b,810d/e)作為關(guān)于當(dāng)前車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)大燈控制裝置(150)傳輸(730)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法(700)，其特征在于，在所述構(gòu)成(720)的步驟中使用參數(shù) (P1-P4)，所述參數(shù)代表:關(guān)于由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像的被分配給所述對象的圖像區(qū)域的亮度、顏色和/或清晰度的信息；和/或關(guān)于所述對象(610，620，630 ；810a-810e)之一相對于所述攝像機(jī)(110)或相對于所述至少兩個對象(610，620，630 ；810a-810e)中的第二對象的位置、間距和/或運(yùn)動的信息；和/或所述對象在所述攝像機(jī)(110)的時間上的圖像中存在的持續(xù)時間。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(700)，其特征在于，在所述讀取(710)的步驟中還讀取與至少一個第三對象(810c)相關(guān)的其他對象數(shù)據(jù)(815c)，其中，所述其他對象數(shù)據(jù)代表關(guān)于所述第三對象(810c)的信息，所述第三對象在由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像中分類為對象，其中，在所述構(gòu)成(720)的步驟中還在使用所述其他對象數(shù)據(jù)(815c)的情況下構(gòu)成所述對象組數(shù)據(jù)(810a/b/c)。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(700)，其特征在于，在所述構(gòu)成(720)的步驟中，基于至少一個與所述兩個參數(shù)不同的第三參數(shù)構(gòu)成所述對象組數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(700)，其特征在于，在所述構(gòu)成(720)的步驟中構(gòu)成對象組數(shù)據(jù)(810a/b)，所述對象組數(shù)據(jù)包含關(guān)于以下圖像片段的位置、形狀、運(yùn)動信息、壽命、亮度、顏色信息和/或?qū)ο髷?shù)目和/或尺寸的信息:在所述圖像片段中探測到所述攝像機(jī)(110)的圖像中的至少兩個對象(810a，810b)。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(700)，其特征在于，在所述讀取(710)的步驟中，還讀取關(guān)于至少兩個其他對象(810d，810e)的第二對象數(shù)據(jù)(815d，815e)，其中，所述第二對象數(shù)據(jù)(815d_e)代表關(guān)于所述兩個其他對象(810d-e)的信息，所述兩個其他對象在由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像中分類為對象，其中，在所述構(gòu)成(720)的步驟中還由所述至少兩個其他對象(810d-e)的所讀取的第二對象數(shù)據(jù)(815d_e)構(gòu)成第二對象組數(shù)據(jù) (810d/e)，其中，所述第二對象組數(shù)據(jù)(810d/e)的所述構(gòu)成(720)在使用至少兩個不同的參數(shù)(P3，P4)的情況下進(jìn)行，所述至少兩個不同的參數(shù)從由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供，其中，在所述傳輸(730)的步驟中向所述大燈控制裝置(150)傳輸所述第二對象組數(shù)據(jù)(810d/e)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法(700)，其特 征在于，在所述讀取(710)的步驟中至少還讀取附加對象的對象數(shù)據(jù)，其中，所述附加對象的對象數(shù)據(jù)代表關(guān)于所述附加對象的信息，所述附加對象在由所述攝像機(jī)拍攝的圖像中分類為對象，其中，在所述構(gòu)成的步驟中在共同使用所述附加對象的對象數(shù)據(jù)的情況下構(gòu)成所述對象組數(shù)據(jù)和所述第二對象組數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(700)，其特征在于，在所述構(gòu)成(720)的步驟中構(gòu)成與所述車輛周圍的、尤其是所述車輛(100)前方的對于所述大燈控制裝置(150) 而言已知的、預(yù)定義的場景相應(yīng)的對象組數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法(700)，其特征在于，在傳送(730)的步驟中向大燈控制裝置(150)發(fā)送所述對象組數(shù)據(jù)(810a/b，810d/e)，所述大燈控制裝置與數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置(130)無關(guān)并在空間上分開地布置在自身的殼體中，其中，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置(130)構(gòu)造用于執(zhí)行所述讀取(710)和所述構(gòu)成(720)的步驟，尤其其中，在所述傳輸 (730)的步驟中通過所述車輛(100)的通信總線傳輸所述對象組數(shù)據(jù)(810a/b，810d/e)。
10.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，還響應(yīng)于所述大燈控制裝置的請求信號來執(zhí)行所述構(gòu)成(720)的步驟，其中，所述請求信號尤其具有關(guān)于用于構(gòu)成所述對象組數(shù)據(jù)的參數(shù)的選擇和/或關(guān)于場景預(yù)給定的信息。
11.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述構(gòu)成(720)的步驟中，還從所述至少兩個對象(810d-e)的所讀取的對象數(shù)據(jù)(815d_e)構(gòu)成其他對象組數(shù)據(jù) (810d/e)，其中，所述其他對象組數(shù)據(jù)(810d/e)的所述構(gòu)成(720)在使用至少兩個與所述參數(shù)不同的其他參數(shù)(P3，P4)的情況下進(jìn)行，所述其他參數(shù)從由所述攝像機(jī)(110)拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)中提供，其中，在所述傳輸(730)的步驟中向所述大燈控制裝置(150)傳輸所述其他對象組數(shù)據(jù)(810d/e)。
12.—種控制裝置(130)、尤其是數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置，其具有構(gòu)造用于實施根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的方法(700)的步驟的單元。
13.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其具有程序代碼，所述程序代碼用于當(dāng)在控制裝置(130)或數(shù)據(jù)預(yù)處理裝置上執(zhí)行程序時實施根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的方·法(700)。
【文檔編號】G06K9/00GK103597498SQ201280016177
【公開日】2014年2月19日 申請日期:2012年3月22日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月31日
【發(fā)明者】J·福爾廷 申請人:羅伯特·博世有限公司