專利名稱：基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及道路交通信息服務(wù)技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的方法、裝置和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，是指利用先進(jìn)的傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、計(jì)算技術(shù)、智能技術(shù)對道路和交通進(jìn)行全面感知，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互、以達(dá)到不同車輛之間信息共享，對道路交通進(jìn)行控制的目的，實(shí)現(xiàn)智能、高效的道路管理。在現(xiàn)有的車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中，各地分散的車輛可以通過車輛中的智能車載終端將捕捉到的圖像信息和位置信息發(fā)送給車聯(lián)網(wǎng)的服務(wù)器。車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器依據(jù)圖像信息對應(yīng)位置信息，將不同的圖像信息分區(qū)域進(jìn)行保存。當(dāng)某車輛請求圖像信息時(shí)，服務(wù)器會(huì)從保存的圖像信息中獲取該車輛請求的位置信息所對應(yīng)的圖像信息，并將圖像信息傳送給該車輛。現(xiàn)有的基于車聯(lián)網(wǎng)的圖像信息服務(wù)系統(tǒng)中，雖然也可以為車輛提供不同路段的圖像信息，但是服務(wù)器系統(tǒng)為車輛所提供的圖像信息僅僅是每個(gè)車載終端捕捉到的原始圖片圖像信息，而每個(gè)車載終端所捕獲的圖像信息的視野較窄，圖像信息所涵蓋的道路交通信息內(nèi)容較少，且道路信息不夠全面，不能夠?yàn)楦鱾€(gè)車輛比較準(zhǔn)確的道路交通圖像信息。同時(shí)由于該服務(wù)器系統(tǒng)所能提供的圖像信息涵蓋的道路交通信息內(nèi)容少，也不利于進(jìn)行交通監(jiān)管、擁堵疏通等道路交通的監(jiān)管和控制。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的方法、裝置和系統(tǒng)，該方法能提供較寬視野的圖像信息，為車輛以及交通監(jiān)管部門提供比較準(zhǔn)確的道路交通圖像 fn息ο為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下了一種基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的方法， 包括獲取各個(gè)車載終端捕獲到的道路圖像信息，所述道路圖像信息包括圖像以及該圖像對應(yīng)的位置信息和時(shí)間信息；依據(jù)所述位置信息和時(shí)間信息，將同一時(shí)間范圍內(nèi)且對應(yīng)同一指定位置區(qū)域范圍內(nèi)的圖像組成圖像集合，得到多個(gè)圖像集合；針對同一圖像集合中的圖像，提取圖像特征點(diǎn)，并依據(jù)提取出的特征點(diǎn)進(jìn)行圖像的特征匹配，將完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，融合成一幅寬視角圖像；保存各個(gè)圖像集合中拼接得到的寬視角圖像，以便依據(jù)所述融合的寬視角圖像進(jìn)行道路交通監(jiān)管，其中，不同圖像集合中拼接得到的寬視野圖像對應(yīng)不同的位置信息和時(shí)間信息。優(yōu)選的，所述車載終端捕獲的道路圖像信息，包括車載終端接收圖像傳感器獲取到的圖像信息，以及衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲取到的位置信息和時(shí)間信息，得到當(dāng)前的道路圖像信息。優(yōu)選的，所述將完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，融合成一幅寬視角圖像，包括A、將該同一圖像集合中任意兩幅完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，將所述兩幅圖像 融合成一幅拼接圖像；B、對所述同一圖像集合中的多幅拼接圖像，進(jìn)行特征點(diǎn)提取，并依據(jù)提取出的特 征點(diǎn)進(jìn)行拼接圖像間的特征匹配；C、重復(fù)執(zhí)行步驟A和B，直至將所述同一圖像集合中的多幅圖像拼接為一幅寬視 角圖像。優(yōu)選的，所述提取圖像特征點(diǎn)，包括利用SURF算法對圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取。優(yōu)選的，所述依據(jù)提取出的特征點(diǎn)進(jìn)行圖像的特征匹配，包括采用k-d樹最近鄰搜索算法對圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配。優(yōu)選的，所述將完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，融合成一幅寬視角圖像，包括根據(jù)預(yù)置的變換關(guān)系，計(jì)算待拼接的兩幅圖像間的變換矩陣；根據(jù)所述變換矩陣，將所述待拼接的兩幅圖像變換到同一坐標(biāo)系下；采用加權(quán)平均的方法，對所述待拼接的兩幅圖像中有重疊的區(qū)域進(jìn)行融合，得到 融合后的寬視角圖像。優(yōu)選的，所述預(yù)置的變換關(guān)系包括
權(quán)利要求
1.一種基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的方法，其特征在于，包括獲取各個(gè)車載終端捕獲到的道路圖像信息，所述道路圖像信息包括圖像以及該圖像對應(yīng)的位置信息和時(shí)間信息；依據(jù)所述位置信息和時(shí)間信息，將同一時(shí)間范圍內(nèi)且對應(yīng)同一指定位置區(qū)域范圍內(nèi)的圖像組成圖像集合，得到多個(gè)圖像集合；針對同一圖像集合中的圖像，提取圖像特征點(diǎn)，并依據(jù)提取出的特征點(diǎn)進(jìn)行圖像的特征匹配，將完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，融合成一幅寬視角圖像；保存各個(gè)圖像集合中拼接得到的寬視角圖像，以便依據(jù)所述融合的寬視角圖像進(jìn)行道路交通監(jiān)管，其中，不同圖像集合中拼接得到的寬視野圖像對應(yīng)不同的位置信息和時(shí)間信肩、ο
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車載終端捕獲的道路圖像信息，包括車載終端接收圖像傳感器獲取到的圖像信息，以及衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲取到的位置信息和時(shí)間信息，得到當(dāng)前的道路圖像信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，融合成一幅寬視角圖像，包括A、將該同一圖像集合中任意兩幅完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，將所述兩幅圖像融合成一幅拼接圖像；B、對所述同一圖像集合中的多幅拼接圖像，進(jìn)行特征點(diǎn)提取，并依據(jù)提取出的特征點(diǎn)進(jìn)行拼接圖像間的特征匹配；C、重復(fù)執(zhí)行步驟A和B，直至將所述同一圖像集合中的多幅圖像拼接為一幅寬視角圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取圖像特征點(diǎn)，包括 利用SURF算法對圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)提取出的特征點(diǎn)進(jìn)行圖像的特征匹配，包括采用k-d樹最近鄰搜索算法對圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述將完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，融合成一幅寬視角圖像，包括根據(jù)預(yù)置的變換關(guān)系，計(jì)算待拼接的兩幅圖像間的變換矩陣； 根據(jù)所述變換矩陣，將所述待拼接的兩幅圖像變換到同一坐標(biāo)系下； 采用加權(quán)平均的方法，對所述待拼接的兩幅圖像中有重疊的區(qū)域進(jìn)行融合，得到融合后的寬視角圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述預(yù)置的變換關(guān)系包括
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，采用加權(quán)平均的方法，對所述待拼接的兩幅圖像中有重疊的區(qū)域進(jìn)行融合，包括利用如下公式，對待拼接的兩幅圖像進(jìn)行拼接融合，/(x,_y)=卜T1 {χ,y) +(I-O)I2 (x,y) (x,y)e I1J2其中，I1,12分別表示兩幅待拼接的圖像，I表示融合后的圖像； α = w./ff, α e (0，1)，其中，Wi為當(dāng)前像素點(diǎn)與兩幅待拼接圖像重合區(qū)域左邊緣的橫向距離，W是兩幅圖像重合區(qū)域的總寬度。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括 接收某車載終端發(fā)送的獲取某路段圖像信息的請求；依據(jù)所述請求，獲取與所述路段對應(yīng)的寬視角圖像，并將獲取到的寬視角圖像返回給該車載終端。
10.一種基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的裝置，其特征在于，包括道路信息獲取單元，用于獲取各個(gè)車載終端捕獲到的道路圖像信息，所述道路圖像信息包括圖像以及該圖像對應(yīng)的位置信息和時(shí)間信息；圖像集合提取單元，用于依據(jù)所述位置信息和時(shí)間信息，將同一時(shí)間范圍內(nèi)，且對應(yīng)同一指定位置區(qū)域范圍內(nèi)的圖像信息組成圖像集合，得到多個(gè)圖像集合；特征點(diǎn)提取單元，用于針對同一圖像集合中的圖像信息，提取圖像特征點(diǎn)； 特征匹配單元，用于依據(jù)提取出的特征點(diǎn)進(jìn)行圖像的特征匹配； 圖像拼接單元，用于將完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，融合成一幅寬視角圖像； 存儲(chǔ)單元，用于保存各個(gè)圖像集合中拼接得到的寬視角圖像，以便依據(jù)所述融合的寬視角圖像進(jìn)行道路交通監(jiān)管。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述特征點(diǎn)提取單元，包括 特征點(diǎn)提取子單元，用于利用SURF算法對圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述特征匹配單元，包括 特征匹配子單元，用于采用k-d樹最近鄰搜索算法對圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述圖像拼接單元，包括變換矩陣計(jì)算單元，用于根據(jù)預(yù)置的變換關(guān)系，計(jì)算待拼接的兩幅圖像間的變換矩陣；坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于根據(jù)所述變換矩陣，將所述待拼接的兩幅圖像變換到同一坐標(biāo)系下；圖像融合單元，用于采用加權(quán)平均的方法，對所述待拼接的兩幅圖像中有重疊的區(qū)域進(jìn)行融合，得到融合后的寬視角圖像。
14.一種基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的系統(tǒng)，其特征在于，包括車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器以及設(shè)置在車輛上的車載終端；其中，所述車載終端設(shè)置有圖像傳感器和衛(wèi)星導(dǎo)航裝置；所述車載終端，用于接收圖像傳感器獲取到的圖像信息，以及衛(wèi)星導(dǎo)航裝置獲取到的位置信息和時(shí)間信息，得到當(dāng)前的道路圖像信息，所述道路圖像信息包括所述車輛所在道路的圖像信息以及該圖像信息對應(yīng)的位置信息和時(shí)間信息；所述車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器包括權(quán)利要求10至13任一項(xiàng)所述的基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的裝置。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種基于車聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)圖像信息共享的方法、裝置和系統(tǒng)，該方法包括獲取各個(gè)車載終端捕獲到的道路圖像信息，道路圖像信息包括圖像以及該圖像對應(yīng)的位置信息和時(shí)間信息；依據(jù)位置信息和時(shí)間信息，將同一時(shí)間范圍內(nèi)且對應(yīng)同一指定位置區(qū)域范圍內(nèi)的圖像組成圖像集合，得到多個(gè)圖像集合；針對同一圖像集合中的圖像，提取圖像特征點(diǎn)，并依據(jù)提取出的特征點(diǎn)進(jìn)行圖像的特征匹配，將完成特征匹配的圖像進(jìn)行拼接，融合成一幅寬視角圖像，保存各個(gè)圖像集合中拼接得到的寬視角圖像，以便依據(jù)融合的寬視角圖像進(jìn)行道路交通監(jiān)管。該方法能提供較寬視野的圖像信息，為車輛以及交通監(jiān)管部門提供比較準(zhǔn)確的道路交通圖像信息。
文檔編號G06K9/46GK102354449SQ201110302260
公開日2012年2月15日 申請日期2011年10月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月9日
發(fā)明者李慶, 林蓁蓁, 梁艷菊, 陳大鵬, 陳政 申請人:昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司