專利名稱：確定有效車道標(biāo)記的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種確定有效車道標(biāo)記的方法和裝置，該方法和裝置至少探測一第一車道標(biāo)記和一與該第一車道標(biāo)記不同的第二車道標(biāo)記，并選擇這些被探測到的標(biāo)記中的一個標(biāo)記作為相關(guān)車道標(biāo)記。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中已知一種基于相機的駕駛員輔助系統(tǒng)，其包括至少一個用于觀察和分析車輛的在行駛方向上的前方區(qū)域的單目攝像機或者立體攝像機。已知的是，駕駛員輔助系統(tǒng)中用來抓拍照片的系統(tǒng)既有黑白攝像系統(tǒng)又有彩色攝像系統(tǒng)，這些攝像系統(tǒng)對車輛的在行駛方向上的前方的探測區(qū)域進行抓拍，并生成與這些照片相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)。通過至少一個處理單元處理該圖像數(shù)據(jù)，具體為分析照片，特別是分析探測到的照片中的物體的圖像，并對物體進行分類。在這種連接關(guān)系中，對于那些針對各自的駕駛員輔助系統(tǒng)相關(guān)的物體的探測和分類通常是受限的。除了物體識別，該處理單元特別要執(zhí)行對物體的追蹤、 對被分類為交通標(biāo)識的物體的交通標(biāo)識的識別，對車道的識別和/或?qū)η胺叫旭傑囕v和/ 或迎面而來的車輛的識別。對于車道識別，通常探測車輛正在其上行駛的車道，也可以探測與之相鄰的車道。在這種連接關(guān)系中，可行的是，例如通過變道輔助系統(tǒng)例如是在車輛無方向指示的情況下離開了目前所在車道時為駕駛員提供一信息或者警告。各駕駛員輔助系統(tǒng)利用應(yīng)用于車道上的用于標(biāo)識該車道的標(biāo)記執(zhí)行對所在車道的探測。然而，特別是在具有若干個重疊的車道標(biāo)記的情況下，很難探測到當(dāng)前的有效車道標(biāo)記，繼而基于車道標(biāo)記提供駕駛員輔助功能的各駕駛員輔助系統(tǒng)很難利用該有效車道標(biāo)記。該種重疊的車道標(biāo)記例如可以是出現(xiàn)在道路施工的區(qū)域上，因為，為了保證道路建設(shè)工作持續(xù)進行，除了原始的永久車道標(biāo)記外，至少要在該車道的某些部分上應(yīng)用標(biāo)記于道路施工處的所謂的暫時車道標(biāo)記。在德國，例如，車道上的永久車道標(biāo)記為白色，暫時車道標(biāo)記為黃色。這樣，在道路施工區(qū)域及一道路施工區(qū)域的入口區(qū)域和出口區(qū)域會采用不同的車道標(biāo)記，使路人通?？赏ㄟ^他們顏色上的區(qū)別進行區(qū)分。這樣，該暫時和永久標(biāo)記間的僅基于顏色信息的區(qū)分方法就會依賴車輛在哪個國家行駛。另外，雖然暫時標(biāo)記的使用已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，但不一定總會嚴(yán)格執(zhí)行這些標(biāo)準(zhǔn)，例如在德國，在道路施工處，一黃色標(biāo)記可能作為左側(cè)的相關(guān)標(biāo)記，一白色標(biāo)記可能作為右側(cè)的相關(guān)標(biāo)記。進而，即使是使用彩色相機，在光照條件差，特別是下雨時，也可能會出現(xiàn)車道標(biāo)記間基于顏色的區(qū)分不能引起駕駛者足夠關(guān)注的問題。再者，對于黑白相機，僅能根據(jù)照片中不同顏色的亮度的不同區(qū)分不同的顏色。這樣，無法充分確定有效和無效標(biāo)記間的區(qū)別。但是在駕駛員輔助系統(tǒng)中使用黑白相機抓拍照片的有利因素為， CMOS圖像傳感器，特別是應(yīng)用于黑白相機中的CMOS圖像傳感器具有高圖像分辨率和高灰度級分辨率，例如4096灰度級。目前，與之相當(dāng)?shù)牟噬珎鞲衅鳠o法獲得此種灰度級或亮度分辨率。相對彩色圖像的圖像數(shù)據(jù)的后期處理，黑白圖像的圖像數(shù)據(jù)所需的后期處理大大減少，所以駕駛員輔助系統(tǒng)采用黑白相機是有優(yōu)勢的。
公開號為EP 1 653 310 A2的專利文獻公開了一種利用安裝在車輛設(shè)定位置上的相機對只能在道路上行駛的車輛進行方向控制的方法。通過該相機探測一永久車道標(biāo)記。 在此，是在進入危險區(qū)域或者道路施工區(qū)域后探測到標(biāo)記圖案，并為車輛的橫向控制提供一控制信號。公開號為DE 103 112 40 Al的專利文獻公開了一種對車輛進行方向控制的方法和裝置，其對車道上的暫時和永久標(biāo)記進行區(qū)分，該方法和裝置為只要探測到暫時標(biāo)記，就優(yōu)選將這些標(biāo)記用于車輛的方向控制。公開號為DE 10 2004 003 848 Al的專利文獻公開了一種在車道區(qū)域內(nèi)識別標(biāo)記的危險區(qū)域和/或建設(shè)施工的方法。這些方法利用安裝于車輛上的電磁輻射傳感器，如激光掃描儀，的探測區(qū)域的空間分離圖像進行識別，在空間分離圖像中尋找危險區(qū)域和/或建設(shè)施工區(qū)域的區(qū)別特征
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種通過車輛的攝像系統(tǒng)確定有效車道標(biāo)記的方法和裝置， 其對永久車道標(biāo)記和暫時車道標(biāo)記間的區(qū)分進行了改進。通過具有權(quán)利要求1的技術(shù)特征的方法，以及通過具有產(chǎn)品類獨立權(quán)利要求的技術(shù)特征的裝置實現(xiàn)了該目的。從屬權(quán)利要求為對本發(fā)明的有利擴展。本發(fā)明的方法和裝置所能獲得的技術(shù)效果為在從至少兩條不同的車道標(biāo)記中選擇有效車道標(biāo)記時，考慮了前方行駛車輛相對兩條被探測到的車道標(biāo)記的相對位置。有利的是，確定該前方行駛車輛相對被探測到的車道標(biāo)記的行駛路線，并根據(jù)該車輛的行駛路線確定將哪條被探測到的車道標(biāo)記作為有效車道標(biāo)記。當(dāng)決定將哪條被探測到的車道標(biāo)記作為有效車道標(biāo)記時，也可以考慮其他判斷標(biāo)準(zhǔn)，如本本車輛相對第一車道標(biāo)記和第二車道標(biāo)記的位置，本本車輛的轉(zhuǎn)向角或本本車輛相對車道路線的橫擺角和/或本本車輛的速度。特別有利的是，基于被連續(xù)抓拍到形成照片序列的照片中的至少兩張，優(yōu)選為至少三張照片，確定前方行駛車輛的行駛路線?；谒_定的該前方行駛車輛的行駛路線和至少兩條被探測到的車道標(biāo)記的路線選擇其中一條車道標(biāo)記作為有效車道標(biāo)記。進一步有利的是，在每條車道標(biāo)記包括一右側(cè)標(biāo)記線和一左側(cè)標(biāo)記線的情況下， 確定該前方行駛車輛相對兩標(biāo)記線的位置。優(yōu)選地，核對該前方行駛車輛的行駛路線與由兩條標(biāo)記線構(gòu)成的路線的一致性的概率是否至少不小于一預(yù)先確定的值概率。該一致度， 即該一致性的概率，可利用已知模型識別方法，即所謂的模型匹配方法確定。該標(biāo)記線可以是虛線或者實線。進一步有利的是，從至少兩條車道標(biāo)記中選擇該有效車道標(biāo)記，作為有效車道標(biāo)記的車道標(biāo)記對于所確定的兩個位置具有一穿過該車道的交通方向的橫向偏移，且該橫向偏移對于兩個位置均位于一預(yù)置的范圍內(nèi)。優(yōu)選地，該位置基于一參考位置確定，該參考位置可位于車道上，并在車輛的縱軸的下方與其縱軸垂直。該范圍例如可以預(yù)置為0.8m至 1. 5m，優(yōu)選為0. 8m至1. 2m?？晒┻x擇地，可將所確定的前方行駛車輛的位置中至少有一個所確定的位置相對其具有基本相等的橫向距離或者較小的橫向距離的車道標(biāo)記選擇為有效車道標(biāo)記。
另外，有利的是，探測到一所探測到的車道標(biāo)記中的一個車道標(biāo)記的至少一個標(biāo)記線的交叉點，并在確定有效車道標(biāo)記時考慮該交叉點。兩條探測到的車道標(biāo)記中的一條的一標(biāo)記線的該交叉點為表示這條車道標(biāo)記不是相關(guān)車道標(biāo)記的象征。優(yōu)選地，通過一黑白相機，特別是一單目黑白相機和立體黑白相機，抓拍照片。適于應(yīng)用在移動車輛上的黑白相機相對適合應(yīng)用在移動車輛上的彩色相機性價比更高，這些黑白相機在亮度的感應(yīng)上通常具有高分辨率和高動態(tài)性，這樣，特別是對于照明條件差的探測區(qū)域，黑白相機相對同等的彩色相機能夠更好地探測到物體的圖像。為了確定該有效車道標(biāo)記，特別有利的是，確定該確定的第一車道標(biāo)記的路線與該前方行駛車輛的行駛路線之間的一第一一致度，以及該確定的第二車道標(biāo)記與該前方行駛車輛之間的一第二一致度，并將一致度較高的車道標(biāo)記選擇為有效車道標(biāo)記。在此，有利的是，僅當(dāng)該一致度具有一最低一致度和/或僅當(dāng)該第一一致度和第二一致度間的區(qū)別超過一預(yù)設(shè)的最小區(qū)別時，將具有最高一致度的車道標(biāo)記選擇為有效車道標(biāo)記。特別有利的是，將確定為有效車道標(biāo)記的車道標(biāo)記的路線，或者關(guān)于選擇為有效車道標(biāo)記的車道標(biāo)記的一信息提供給一車道偏離警示系統(tǒng)。駕駛員輔助系統(tǒng)繼而考慮將該有效車道標(biāo)記的路線作為即將進入的車道標(biāo)記。該車道偏離警示系統(tǒng)特別是一變道輔助系統(tǒng)。另外，也可以確定本本車輛相對該第一車道標(biāo)記的位置和相對該第二車道標(biāo)記的位置，優(yōu)選為反復(fù)確定?？稍谶x擇該有效車道標(biāo)記時考慮所確定的一個或者多個位置。特別地，將所確定的該前方行駛車輛和/或本本車輛的位置，所探測到的車道標(biāo)記的已確定的路線和/或本本車輛的轉(zhuǎn)向運動或者橫擺速度輸入至一分類器中，該分類器繼而根據(jù)這些輸入的變量確定相關(guān)車道標(biāo)記。特別有利的是，多次確定本本車輛相對該第一車道標(biāo)記的位置和相對該第二車道標(biāo)記的位置，基于這些所確定的位置確定本本車輛的行駛路線，并在選擇該有效車道標(biāo)記時考慮該本車輛的行駛路線，例如將該本車輛的行駛路線作為輸入至分類器的用于確定該有效車道標(biāo)記的輸入變量?？赏ㄟ^本車輛的轉(zhuǎn)向角和速度確定本車輛的行駛路線。產(chǎn)品類獨立權(quán)利要求的裝置可以與方法相同的方式進行擴展，特別是通過方法類從屬權(quán)利要求所限定的技術(shù)特征或者各自的裝置特征進行擴展。


本發(fā)明的其他技術(shù)特征和有益效果通過以下說明具體指出，以下將結(jié)合附圖更詳細地說明本發(fā)明的更多細節(jié)。圖1為在一交通路況下的一車輛的側(cè)視圖，該車輛具有一用于抓拍和處理照片的
直ο圖2示出了由該裝置抓拍到的一第一照片，該第一照片中具有一正在前方行駛的車輛的圖像。圖3示出了由該裝置抓拍到的一第二照片，該照片中具有該在前方行駛的車輛的圖像、一永久車道標(biāo)記的圖像，以及一暫時車道標(biāo)記的圖像。圖4示出了由該裝置抓拍到的一第三照片，該照片中具有該前方行駛車輛的圖像、該永久車道標(biāo)記的圖像，以及該暫時車道標(biāo)記的圖像。
圖5為示出了根據(jù)圖1的抓拍和處理照片的裝置的各組成部分的方框圖。
具體實施例方式圖1為車輛12在沿著車道14行駛期間的交通路況10下的側(cè)視圖。該車輛12安裝一具有至少一個相機17的攝像系統(tǒng)16。在本實施例中，該攝像系統(tǒng)16是一單目攝像系統(tǒng)，且是一抓拍灰度照片的黑白攝像系統(tǒng)。該攝像系統(tǒng)16抓拍一系列具有位于車輛12前方的探測區(qū)域內(nèi)的圖像的照片，并進一步生成與這些照片相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，圖1中的虛線18、20表示水平探測區(qū)域。生成的圖像數(shù)據(jù)從該攝像系統(tǒng)16傳輸至設(shè)置于車輛12內(nèi)的處理單元22中，由該處理單元22處理這些圖像數(shù)據(jù)。特別是，經(jīng)該處理單元22處理的圖像數(shù)據(jù)將提供給車輛12的駕駛員的駕駛員輔助系統(tǒng)。該攝像系統(tǒng)16的相機17的圖像采集率優(yōu)選是每秒抓拍10至50張照片。該相機以該速率連續(xù)地抓拍照片，抓拍到的照片由處理單元22連續(xù)地進行處理。該處理單元22對由攝像系統(tǒng)16生成的一物體28的圖像數(shù)據(jù)進行處理，物體28 的圖像作為一目標(biāo)圖像或者一目標(biāo)被探測到，優(yōu)選為對該物體28的目標(biāo)類型進行分類。以相同的方式，可也將交通標(biāo)記、車道指示、路燈、在車道14上前方行駛車輛和臨近車道上的迎面而來的車輛作為目標(biāo)探測到，并可對他們的目標(biāo)類型進行分類。特別地，確定該照片中被探測到的物體28的圖像位置，并將其與照片序列中后面照片中的物體28的圖像位置進行比較。為了簡單化，在下文中，將一物體在一照片中的圖像位置簡稱為物體在照片中的位置或者物體的照片位置。物體在一第一照片中的位置與在一于該第一照片后抓拍到的第二照片中的位置的比較，例如可以是用來影響駕駛行為和/或為車輛12的駕駛員提供外圍環(huán)境和本車輛12的解釋信息。這種信息例如也可以作為輸入數(shù)據(jù)輸入至駕駛員輔助系統(tǒng)中， 特別是一變道輔助系統(tǒng)中。圖2示出了由相機17抓拍到的相機17的位于車輛12前方的探測區(qū)域的第一照片30。在該照片30中，以實線32示出了地平線。另外，該照片包括一前方行駛車輛34的圖像，車道標(biāo)記36至42的圖像和設(shè)置于側(cè)面的緊鄰?fù)廛嚨赖陌踩o欄44，46的圖像，以及設(shè)置于側(cè)面的緊鄰該車道的交通標(biāo)記48，50的圖像。圖2中，該車道標(biāo)記36至42僅以實線示意性地示出，實際上，他們也可以是虛線，而且為了便于更好地識別，他們可以具有稍寬的寬度。在照片30中，示出了一箭頭52，通過該箭頭52指示本本車輛的行駛方向及前方行駛車輛的行駛方向。該箭頭52的起點Pl為已根據(jù)相機17抓拍到的位于車輛12前方的探測區(qū)域的照片序列中的前面照片確定的前方行駛車輛34的位置。終點P4代表基于圖2 所示的照片30確定的前方行駛車輛34的位置。在經(jīng)其確定位置Pl的照片和照片30之間可能存在由相機17抓拍到的若干其他照片。這些照片中的至少一部分照片的圖像數(shù)據(jù)同樣被處理，或者前方行駛車輛34的位置被反復(fù)確定，但這并不是必須的。圖3示出了由相機17抓拍到的另一張照片54。照片54中，除了具有根據(jù)圖2的照片30的所示物外，還具有暫時車道標(biāo)記56，58的圖像。另外，照片54中可以看見一道路建設(shè)屏障62的圖像。由該暫時車道標(biāo)記56，58定義的車道偏離了由車道標(biāo)記38，40界定的車道的路線，使交通路線從該車道偏離至由標(biāo)記40，42界定的車道上。簡單地說，該照片 30和54僅在額外出現(xiàn)的道路標(biāo)記56，58，道路施工60，62和前方行駛車輛34的位置上不同。為了簡化下面的說明，根據(jù)圖3的照片54中同樣示出了該箭頭52，另外，還示出了用于指示前方行駛車輛34的若干位置Pl至P4的箭頭64，繼而示出了該車輛34的行駛路線。 在于該照片54之前抓拍到的第一照片中，已經(jīng)確定了前方行駛車輛34的位置P1。在于這張第一照片之后、且于該照片54之前抓拍到的照片中，已經(jīng)確定了前方行駛車輛34的位置 P2。在于該照片54之前抓拍到的第三照片中已經(jīng)確定了前方行駛車輛34的位置P3。在照片54中，已經(jīng)確定了前方行駛車輛34的位置P4。將這些已確定的位置連接起來就形成了箭頭64，繼而通過該箭頭64指示了前方行駛車輛34在位置Pl和位置P4之間的行駛路線。在此，也可在該第一和第二照片之間，該第二和第三照片之間，以及該第三和第四照片之間抓拍大量其他照片，并對這些照片進行評估。由箭頭64示出的已確定的前方行駛車輛 34的行駛路線基本與該暫時車道標(biāo)記56，58平行，而且很大程度上偏離了該車道標(biāo)記38， 40的路線。由箭頭64示出的前方行駛車輛34的行駛路線穿過位置P3和P4之間的部分。 由于所確定的該前方行駛車輛34的行駛路線與相對永久車道標(biāo)記38，40而言的暫時車道標(biāo)記56，58高度一致，所以，該車道標(biāo)記56，58被確定為有效車道標(biāo)記56，58，并將其作為相關(guān)或有效車道標(biāo)記56，58提供為駕駛員輔助系統(tǒng)。然而，如果已經(jīng)在若干連續(xù)抓拍的照片中確定了位置P1、P2 *、P3 *和P4 *為前方行駛車輛的位置，則通過位置PI、P2 *、P3 *和P4 *確定前方行駛車輛34的行駛路線，該行駛路線與車道標(biāo)記38，40平行，該行駛路線繼而穿過該車道標(biāo)記56。從而，箭頭52標(biāo)記出的行駛路線將與車道標(biāo)記38，40的路線一致，使這些車道標(biāo)記38，40繼而可能成為有效車道標(biāo)記。然而，其他因素也可用來確定該有效車道標(biāo)記或者用來驗證已確定的有效車道標(biāo)記。特別地，可利用橫向設(shè)置于車道上的警告護欄62確定有效車道標(biāo)記或者驗證一已確定的有效車道標(biāo)記。本本車輛12的位置，車輛12的轉(zhuǎn)向角或者車輛12的橫擺角，以及車輛 12的速度也可以作為在確定或者驗證有效車道標(biāo)記中被考慮的因素。通常，可觀察存在的前方行駛車輛34的行為，并在選擇有效車道過程中考慮該行為。附加地或者可供選擇地，也可在確定有效車道標(biāo)記的過程中考慮本車輛12的駕駛行為。可以假定，一車輛12，34基本在車道的中央行駛，這對于該前方行駛車輛34和本車輛12來說均是事實。通過所說明的方法，在車道標(biāo)記重疊的情況下，可輕易地確定有效車道標(biāo)記。該種重疊的車道標(biāo)記特別是出現(xiàn)在車道14上除了已有的車道標(biāo)記36至42之外還設(shè)置了暫時車道標(biāo)記56，58的情況下。這可能在道路施工60需要封閉至少一條車道的情況下特別必要。通過分析該行駛路線54，如果可以確定前方行駛車輛34，如圖3所示，在進入道路施工60的區(qū)域之前相對突然地改變了其方向，，則駕駛員輔助系統(tǒng)可在通過比較前方行駛車輛34在若干連續(xù)抓拍到的照片中的位置的改變而確定前方行駛車輛34突然改變了其行駛方向的基礎(chǔ)上斷定要變道至具有車道標(biāo)記56，58的車道上。由該車道標(biāo)記56， 58界定的車道也被認為是建設(shè)區(qū)車道。圖4示出了由相機17抓拍到的另一張照片66，在照片66中，該前方行駛車輛34 位于車輛12的前方。在前方行駛車輛34與暫時車道標(biāo)記56，58間的橫向距離滿足相機的探測范圍時，這些作為相關(guān)車道標(biāo)記或者有效車道標(biāo)記仍被探測。該永久車道標(biāo)記40作為非有效車道標(biāo)記仍被探測。通常，根據(jù)本發(fā)明，通過一探測到的前方行駛車輛34確定用于判斷和確定自身車道的一信息，基于該信息從若干不同的車道標(biāo)記或者車道中確定一條有效車道標(biāo)記或者有效車道。特別有利的是，在確定有效車道時考慮車輛12的自身運動。圖5示出了具有該處理單元22和該攝像系統(tǒng)16的方框圖，通過該框架選擇一條有效車道標(biāo)記或者確認將這些車道標(biāo)記56，58作為有效車道標(biāo)記56，58的初始選擇。該處理單元22包括一中央處理單元(CPU) 78，一數(shù)據(jù)總線80和三個存儲元件82至86。該處理單元22通過一第一接口 76與該攝像系統(tǒng)16連接。另外，該處理單元22 包括一第二接口 88，經(jīng)該處理單元22處理的數(shù)據(jù)可通過該第二接口 88輸出至例如是光控模組24的其他元件中。優(yōu)選地，該第二接口 88將處理單元與車輛總線系統(tǒng)連接。該CPU78、第一接口 76、第二接口 88和存儲元件82，84，86通過數(shù)據(jù)總線80相互連接。與由攝像系統(tǒng)16生成的相片44a至44c，52相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)作為輸入數(shù)據(jù)通過第一接口 76由攝像系統(tǒng)傳輸至處理單元22。該處理單元22的第二存儲元件84中存儲有至少一個用于確定圖像位置Pl至P4，P1至P4 *的圖像處理程序。同樣，該第二存儲元件84 中存儲有基于所確定的圖像位置Pl至P4和探測到的車道標(biāo)記36至42，56，58的路線確定一有效車道和/或有效車道標(biāo)記56，58的路線規(guī)劃程序數(shù)據(jù)。所確定的前方行駛車輛34在由相機17連續(xù)抓拍的相片之間的位置的改變繼而作為輸入變量提供給一變道輔助系統(tǒng)和/或經(jīng)第二接口 88輸出。該種變道輔助系統(tǒng)也被認為是一車道偏離警示系統(tǒng)。本發(fā)明根據(jù)采用單目相機抓拍灰度相片進行了說明。然而，本發(fā)明也同樣適用于以相同的方式采用立體攝像系統(tǒng)和/或彩色相機的情況。
權(quán)利要求
1.一種通過一車輛的攝像系統(tǒng)確定有效車道標(biāo)記的方法，該車輛特別是一路上車輛，其中，通過該攝像系統(tǒng)(16)的一相機(17)連續(xù)抓拍具有該車輛(12)前方區(qū)域的圖像的若干張照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成與各張照片(30，54，66)相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)；對照片序列中的至少一部分照片(30，54，66)的圖像數(shù)據(jù)進行處理；該照片序列中的至少一張照片中具有被探測到的至少一第一車道標(biāo)記(38，40)和一與該第一車道標(biāo)記不同的第二車道標(biāo)記(56，58)；該照片序列中的至少兩張被連續(xù)抓拍到的照片(30，54，66)中具有被探測到的位于該車輛(12)前方的前方行駛車輛(34)；根據(jù)至少兩張照片中的各張照片，確定該前方行駛車輛(34)相對該第一車道標(biāo)記 (38，40)的位置(Pl至P4 ；Pl至P4*)和該前方行駛車輛(34)相對該第二車道標(biāo)記(56， 58)的位置(Pl至P4 ；Pl至P4*)；以及，根據(jù)通過照片確定的該前方行駛車輛(34)的位置(Pl至P4 ；Pl至P4*)，選擇其中一條被探測到的車道標(biāo)記(38，40 ；56，58)作為有效車道標(biāo)記。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，基于被連續(xù)抓拍到形成照片序列的照片中的至少兩張，優(yōu)選為至少三張照片，確定該前方行駛車輛(34)的一條行駛路線(52，64)，并基于所確定的該前方行駛車輛(34)的行駛路線(52，64)和至少兩條被探測到的車道標(biāo)記 (38，40 ；56，58)的路線選擇其中一條車道標(biāo)記(38，40 ；56，58)作為有效車道標(biāo)記。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項的方法，其特征在于，從該至少兩條車道標(biāo)記(38，40; 56,58)中選擇對于所確定的兩個位置之一而言具有一橫穿車道(14)的交通方向的橫向偏移，且該橫向偏移對于該位置(Pl至P4 ；Pl至P4*)位于一預(yù)置的范圍內(nèi)的車道標(biāo)記(38， 40 ；56，58)作為該有效車道標(biāo)記(38，40)，或者將相對所確定的位置(Pl至P4 ；Pl至P4*) 而言具有較小的橫向距離的車道標(biāo)記(38，40;56，58)作為有效車道標(biāo)記(38，40)。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項的方法，其特征在于，所探測到的車道標(biāo)記(38，40;56， 58)中的至少一條車道標(biāo)記的交叉點被探測到，并在確定該有效車道標(biāo)記(38，40;56，58) 時考慮該交叉點。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項的方法，其特征在于，確定該所確定的第一車道標(biāo)記 (38,40)的路線與該前方行駛車輛(34)的行駛路線之間的一第一一致度，以及該所確定的第二車道標(biāo)記(56，58)與該前方行駛車輛(34)之間的一第二一致度，并將一致度較高的車道標(biāo)記(38，40 ；56，58)選擇為有效車道標(biāo)記。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其特征在于，僅當(dāng)該一致度具有一最低一致度和/或僅當(dāng)該第一一致度和第二一致度間的區(qū)別超過一預(yù)設(shè)的最小區(qū)別時，將具有最高一致度的車道標(biāo)記(38，40 ；56，58)選擇為有效車道標(biāo)記(38，40 ；56，58)。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項的方法，其特征在于，將確定為有效車道標(biāo)記的車道標(biāo)記(38，40 ;56，58)的路線，或者關(guān)于選擇為有效車道標(biāo)記的車道標(biāo)記(38，40 ;56，58)的一信息提供給一車道偏離警示系統(tǒng)；以及，駕駛員輔助系統(tǒng)將該有效車道標(biāo)記(38，40 ；56， 58)的路徑處理為行使的的車道標(biāo)記(38，40;56，58)。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項的方法，其特征在于，確定本本車輛(12)相對該第一車道標(biāo)記(38，40)的位置和相對該第二車道標(biāo)記(56，58)的位置，優(yōu)選為反復(fù)確定；以及，在選擇該有效車道標(biāo)記(38，40 ；56，58)時考慮所確定的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的方法，其特征在于，多次確定該本本車輛(12)相對該第一車道標(biāo)記(56，58)的位置和相對該第二車道標(biāo)記(56，58)的位置，以及，在選擇該有效車道標(biāo)記 (38，40 ；56，58)時考慮該本本車輛(12)的行駛路線。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的方法，其特征在于，通過該本本車輛(12)的轉(zhuǎn)向角和速度確定本本車輛(12)的行駛路線。
11.一種通過一車輛的攝像系統(tǒng)確定有效車道標(biāo)記的裝置，該車輛特別是一路上車輛， 該裝置包括一具有一相機(17)的一攝像系統(tǒng)(16)，該相機(17)用于連續(xù)抓拍具有該車輛 (12)前方區(qū)域的圖像的若干張照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成與各張照片(30， 54，66)相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)；一處理單元(22)，該處理單元(22)用于對照片序列中的至少一部分照片(30，54，66) 的圖像數(shù)據(jù)進行處理；其中，該處理單元(22)在該照片序列中的至少一張照片中探測至少兩條不同的車道標(biāo)記(38,40 ；56, 58)；該處理單元(22)在該照片序列的至少兩張照片(30，54，66)中探測到一位于該車輛 (12)前方的前方行駛車輛(34)；并針對該至少兩張照片中的每一張確定該前方行駛車輛 (34)相對探測到的第一車道標(biāo)記(38，40)的位置(Pl至P4 ；Pl至P4*)和該前方行駛車輛 (34)相對探測到的第二車道標(biāo)記(56，58)的位置(Pl至P4 ；Pl至P4*)；以及，該處理單元(22)根據(jù)已確定的該前方行駛車輛(34)相對兩條車道標(biāo)記(38，40 ；56， 58)的位置(Pl至P4 ；Pl至P4*)，選擇這些被探測到的車道標(biāo)記(38,40 ；56, 58)中的一條作為有效車道標(biāo)記。
全文摘要
本發(fā)明涉及通過一車輛(12)的攝像系統(tǒng)(16)確定有效車道標(biāo)記(38至42；56，58)的方法和裝置，該車輛特別是一路上車輛，通過該攝像系統(tǒng)(16)的一相機(17)連續(xù)抓拍具有該車輛(12)前方區(qū)域的圖像的若干張照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成與各張照片(30，54，66)相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)。對照片序列中的至少一部分照片(30，54，66)的圖像數(shù)據(jù)進行處理；該照片序列中的至少一張照片中具有被探測到的至少一第一車道標(biāo)記(38至42)和一與該第一車道標(biāo)記不同的第二車道標(biāo)記(56，58)。確定在至少兩張被連續(xù)抓拍到的照片(30，54)中探測到的位于該車輛(12)前方的前方行駛車輛(34)，該前方行駛車輛(34)相對該第一車道標(biāo)記(36至42)的位置(P1至P4)和該前方行駛車輛(34)相對該第二車道標(biāo)記(56，58)的位置(P1至P4)。根據(jù)通過照片(30，54)確定的該前方行駛車輛(34)的位置(P1至P4)，選擇其中一條被探測到的車道標(biāo)記(36至42，56，58)作為有效車道標(biāo)記。
文檔編號G06K9/00GK102308304SQ201080006591
公開日2012年1月4日 申請日期2010年2月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月4日
發(fā)明者羅伯特·施潘根貝格 申請人:海拉胡克雙合有限公司