專利名稱：對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般來(lái)說(shuō)涉及對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的成像領(lǐng)域。更具體來(lái)說(shuō)，本發(fā)明涉及一種 用于在所捕獲圖像中的其它對(duì)象中辨識(shí)所關(guān)心對(duì)象的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
由于數(shù)字成像技術(shù)的浮現(xiàn)，在所捕獲圖像內(nèi)的其它對(duì)象中檢測(cè)并辨識(shí)所關(guān)心對(duì)象 為一直是熱情研究的主題的領(lǐng)域。已產(chǎn)生嘗試準(zhǔn)確地且精確地在其它對(duì)象中檢測(cè)所關(guān)心對(duì) 象的各種系統(tǒng)。特定來(lái)說(shuō)，此類系統(tǒng)的一個(gè)應(yīng)用是道路標(biāo)志的檢測(cè)與辨識(shí)。首先，道路標(biāo)志的檢測(cè)與辨識(shí)看似非常明確的問(wèn)題且解決方案將相當(dāng)簡(jiǎn)單。也就 是說(shuō)，道路標(biāo)志往往出現(xiàn)在交通場(chǎng)景中的標(biāo)準(zhǔn)化位置中。此外，由于國(guó)家、地區(qū)及地方交通 標(biāo)準(zhǔn)，已知其形狀、色彩及形符。然而，通過(guò)對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)解決此種問(wèn)題并不像起初 看似的那樣簡(jiǎn)單。實(shí)際上，此種對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)面對(duì)各種困難。出于道路標(biāo)志辨識(shí)的目的捕獲 的圖像將從移動(dòng)的汽車獲取且標(biāo)志大小及定向?qū)㈦S著距離改變，因?yàn)槠淇赏嵝奔靶D(zhuǎn)。另 外，許多對(duì)象將存在于高度復(fù)雜的所捕獲圖像中，例如行人、其它車輛、樹叢、建筑物及其它 標(biāo)志。這些其它對(duì)象中的一些在形狀、圖案及色彩上與道路標(biāo)志非常類似。進(jìn)一步的麻煩 事是，在許多區(qū)域中，道路標(biāo)志存在許多變化形式，這些變化形式經(jīng)常因所述國(guó)家、地區(qū)或 所在地的法律上制定的標(biāo)準(zhǔn)而有顯著變化。最后，如同所有的所應(yīng)用計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)，所實(shí) 施的系統(tǒng)必須適合實(shí)時(shí)實(shí)施，此需要在縮短的時(shí)間框架中處理大量信息。對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例利用單個(gè)相機(jī)。單個(gè)相機(jī)的圖像可饋入到機(jī)器學(xué) 習(xí)算法(例如，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))中。先前已由道路圖像數(shù)據(jù)庫(kù)培訓(xùn)的機(jī)器學(xué)習(xí)算法嘗試將所捕 獲圖像及其內(nèi)容分類，從而允許檢測(cè)并辨識(shí)一組所關(guān)心對(duì)象。然而，進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)的此統(tǒng)計(jì) 方法需要獲取大的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)，此既耗時(shí)又昂貴。此外，此方法在根據(jù)所制定的標(biāo)準(zhǔn)修復(fù)上 文關(guān)于振動(dòng)、色彩變化、圖像的朦朧、所捕獲圖像的復(fù)雜性及道路標(biāo)志的變化論述的問(wèn)題上 不完全有效。除使用統(tǒng)計(jì)方法中的機(jī)器學(xué)習(xí)算法外，用于檢測(cè)所關(guān)心對(duì)象且隨后對(duì)其進(jìn)行辨識(shí) 的另一方法是使用色彩來(lái)幫助從背景圖像進(jìn)行對(duì)象分段。然而，快速且強(qiáng)健的對(duì)象色彩分 段是困難的，因?yàn)榈竭_(dá)相機(jī)的色彩波長(zhǎng)并非對(duì)入射光的強(qiáng)度及標(biāo)志的年齡(因其隨時(shí)間褪 色)沒(méi)有變化。如對(duì)現(xiàn)有系統(tǒng)的解釋表明，對(duì)檢測(cè)并辨識(shí)所捕獲圖像中的所關(guān)心對(duì)象的解決方案 中的許多解決方案并不是最佳的。因此，需要一種能夠在各種環(huán)境中操作的用于檢測(cè)并辨 識(shí)所捕獲圖像中的所關(guān)心對(duì)象的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)所揭示實(shí)施例，提供一種對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括至少一個(gè)圖像 捕獲裝置。視覺(jué)控制器經(jīng)配置以從所述圖像捕獲裝置接收?qǐng)D像。對(duì)象檢測(cè)器經(jīng)配置以辨識(shí) 所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的所關(guān)心對(duì)象。車輛控制器接收所述所關(guān)心對(duì)象且經(jīng)配置以響應(yīng)于所述 所關(guān)心對(duì)象而控制車輛子系統(tǒng)。在替代實(shí)施例中，所述系統(tǒng)包括對(duì)象分段器，其經(jīng)配置以隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi) 的個(gè)別圖像；及對(duì)象辨識(shí)器，其經(jīng)配置以確定所述個(gè)別對(duì)象是否包括所關(guān)心對(duì)象。在替代實(shí)施例中，提供一種對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)方法。所述方法包括以下步驟從至少 一個(gè)圖像捕獲裝置接收所捕獲圖像；辨識(shí)所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的所關(guān)心對(duì)象；及將對(duì)象辨識(shí) 信息提供到響應(yīng)于所述所關(guān)心對(duì)象而控制車輛子系統(tǒng)的車輛控制器。根據(jù)另一所揭示實(shí)施例，對(duì)象分段器從至少兩個(gè)圖像捕獲裝置接收?qǐng)D像以形成所 述所接收?qǐng)D像的立體表示，以獲得所述所接收?qǐng)D像的范圍信息且使用所述范圍信息隔離所 述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。根據(jù)另一所揭示實(shí)施例，所述辨識(shí)步驟進(jìn)一步包括以下步驟將所述經(jīng)隔離對(duì)象 的圖像像素地址映射到至少一個(gè)所關(guān)心對(duì)象圖像的像素地址中；最小平方曲線擬合映射參 數(shù)；使經(jīng)映射圖像與所關(guān)心對(duì)象圖像相關(guān)；及通過(guò)選擇具有最大相關(guān)性的至少一個(gè)所關(guān)心 對(duì)象圖像來(lái)進(jìn)行對(duì)象辨識(shí)。應(yīng)理解，前文一般說(shuō)明及以下詳細(xì)說(shuō)明兩者僅為實(shí)例性及解釋性，且并不限制所 提出申請(qǐng)的本發(fā)明。通過(guò)下述說(shuō)明、所附權(quán)利要求書及圖式中所示的隨附實(shí)例性實(shí)施例本 發(fā)明的這些及其它特征、方面及優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見(jiàn)，下文將簡(jiǎn)要描述所述圖式。


圖1圖解說(shuō)明根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的具有對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)的車輛。圖2圖解說(shuō)明根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)。圖3圖解說(shuō)明經(jīng)分段的標(biāo)志圖像。圖4圖解說(shuō)明根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的對(duì)象辨識(shí)系統(tǒng)。圖5圖解說(shuō)明用于模板產(chǎn)生的標(biāo)志。圖6圖解說(shuō)明經(jīng)像素化模板及從全圖像的一部分形成的模板。圖7圖解說(shuō)明經(jīng)分段圖像與經(jīng)旋轉(zhuǎn)模板圖像之間的坐標(biāo)映射。
具體實(shí)施例方式將在下文中參照附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例。應(yīng)理解，以下說(shuō)明打算描述本發(fā)明的 實(shí)例性實(shí)施例，而非打算限制本發(fā)明。MM 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)1圖解說(shuō)明于圖1中。至少一個(gè)圖 像捕獲裝置3位于車輛上以捕獲所關(guān)心場(chǎng)景的圖像。此場(chǎng)景包括所述車輛的外部及內(nèi)部。 圖像捕獲裝置3可操作地連接到視覺(jué)控制器7且以典型的串行格式將圖像5提供給視覺(jué)控 制器7。視覺(jué)控制器7緩沖圖像數(shù)據(jù)9并以兼容格式9將圖像數(shù)據(jù)9提供給對(duì)象檢測(cè)器11。 對(duì)象檢測(cè)器11辨識(shí)圖像9內(nèi)的所關(guān)心對(duì)象且將此信息13提供給車輛控制器15。車輛控制
6器15通過(guò)調(diào)整包括制動(dòng)系統(tǒng)17及駕駛員顯示系統(tǒng)19的車輛控制子系統(tǒng)來(lái)響應(yīng)所關(guān)心對(duì) 象的辨識(shí)。對(duì)象檢測(cè)器11的框解說(shuō)明于圖2中。圖像數(shù)據(jù)9被傳遞到對(duì)象分段器31以 隔離圖像9內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。所述圖像的經(jīng)分段部分33被傳遞到對(duì)象辨識(shí)器35以確定圖像 33是否包括所關(guān)心對(duì)象。數(shù)據(jù)庫(kù)37將所關(guān)心對(duì)象信息39提供到對(duì)象辨識(shí)器。對(duì)象辨識(shí)器 將所辨識(shí)的所關(guān)心對(duì)象13傳遞到車輛控制器15。對(duì)象分段對(duì)象分段器31使用圖像處理算法來(lái)隔離圖像數(shù)據(jù)9內(nèi)的不同對(duì)象。在 一個(gè)實(shí)施例中，使用來(lái)自單個(gè)圖像捕獲裝置3的圖像數(shù)據(jù)，像素聚類為對(duì)象使用邊緣檢測(cè) 與區(qū)域增長(zhǎng)算法。在另一實(shí)施例中，還使用像素色彩信息。圖3圖解說(shuō)明所得經(jīng)分段標(biāo)志 圖像。在進(jìn)一步實(shí)施例中，分段器31使用來(lái)自至少兩個(gè)圖像捕獲裝置3的圖像9來(lái)形成 所成像場(chǎng)景的立體表示。所述三維立體圖像包括到每一像素的范圍以及每一像素的垂直及 橫向位移。具有所述范圍信息大大增強(qiáng)所述分段過(guò)程，因?yàn)槠渚哂心芾玫牡谌垲惥S度。 以三個(gè)維度聚類產(chǎn)生對(duì)象的深度以及其垂直高度及橫向?qū)挾?。這些以距離單位(例如，米)測(cè)量。Mmm ；對(duì)象辨識(shí)器35的框解說(shuō)明于圖4中。選擇由數(shù)據(jù)庫(kù)37內(nèi)的模板 39表示的每一所關(guān)心對(duì)象并將其對(duì)照經(jīng)分段圖像33進(jìn)行測(cè)試。對(duì)于來(lái)自數(shù)據(jù)庫(kù)37的每一 模板39，對(duì)象辨識(shí)器35: 預(yù)篩選41模板39以使其符合限定條件； 將經(jīng)預(yù)篩選的模板曲線擬合43到圖像33 ； 計(jì)算45經(jīng)曲線擬合的模板與圖像33之間的相關(guān)性； 選擇53具有最大相關(guān)性的模板；及 如果最大相關(guān)性超過(guò)最小值，那么將所述最大相關(guān)性模板報(bào)告55給車輛控制 器15。皿所關(guān)心對(duì)象的模板39包括所述所關(guān)心對(duì)象的圖像49。所關(guān)心對(duì)象的圖像 由任何圖形符號(hào)形成且不受語(yǔ)言限制也不受內(nèi)容限制。所述圖像是通過(guò)方程式或表格將照 度映射到χ-y坐標(biāo)、經(jīng)像素化圖像或其它構(gòu)件來(lái)表示?？赊D(zhuǎn)換成模板圖像的彩色及黑/白 圖形符號(hào)的實(shí)例顯示于圖5中。圖6圖解說(shuō)明經(jīng)像素化標(biāo)志模板61。在一個(gè)實(shí)施例中，為 減小圖像存儲(chǔ)，將所述標(biāo)志的有關(guān)部分63而非整個(gè)圖像用作模板。預(yù)篩詵樽板經(jīng)分段對(duì)象33的有關(guān)模板為在一組預(yù)篩選限定條件47內(nèi)的那些模 板。這些限定條件包括圖像9內(nèi)的對(duì)象位置、對(duì)象幾何比例、色彩及其它限定詞之間的一致 性。這些限定條件針對(duì)每一模板39包括于數(shù)據(jù)庫(kù)37中且被提供47到預(yù)篩選器。其它感 測(cè)系統(tǒng)可輔助所述預(yù)篩選過(guò)程。舉例來(lái)說(shuō)，如果車輛在多車道公路上，那么可使用可確定所 述車輛在哪個(gè)車道上的系統(tǒng)來(lái)建立對(duì)象可呈現(xiàn)的最小交叉距離。給出標(biāo)志從場(chǎng)所到場(chǎng)所的變化，在一個(gè)實(shí)施例中，將模板預(yù)存儲(chǔ)于普遍存在的GPS 導(dǎo)航系統(tǒng)中且提供其以隨車輛的位置改變來(lái)更新數(shù)據(jù)庫(kù)。在另一實(shí)施例中，直接使用GPS 定位數(shù)據(jù)來(lái)啟用及停用預(yù)存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)37中的模板。在進(jìn)一步實(shí)施例中，使用GPS位置來(lái) 預(yù)篩選41模板。對(duì)象的立體圖像提供其深度以及高度及寬度，且使用深度來(lái)預(yù)篩選模板(例如，
7標(biāo)志不具有顯著深度，且如果所述對(duì)象具有顯著深度，那么消除標(biāo)志模板)。經(jīng)分段對(duì)象與經(jīng)預(yù)篩詵樽板的比較不管對(duì)象如何經(jīng)分段以供對(duì)象辨識(shí)器35進(jìn) 行處理，所述對(duì)象辨識(shí)器檢查來(lái)自一個(gè)圖像捕獲裝置的經(jīng)分段圖像33且將所述圖像與存 儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)37中的所關(guān)心對(duì)象的經(jīng)預(yù)篩選模板相比較。經(jīng)分段圖像33可隨距離車輛的距離縮放，相對(duì)于所述車輛旋轉(zhuǎn)，或具有隨地方條 件變化的色彩及照度。比較的基礎(chǔ)是將來(lái)自數(shù)據(jù)庫(kù)模板49的像素映射到經(jīng)分段的圖像像 素33。舉例來(lái)說(shuō)，忽略兩個(gè)圖像相對(duì)于彼此的旋轉(zhuǎn)，如下執(zhí)行將Pixelsts (rowtSft, column模 板)映身寸至丨J pixel圖像(row圖像，column圖像)中row圖像=s縮放row模板+row偏移，column 圖像=s 縮放 column 模板+column 偏移其中(行，列)為模板或經(jīng)分段圖像內(nèi)的像素的像素地址。未知常數(shù)Sffis補(bǔ)償圖 像大小，且及Columnil^為補(bǔ)償所述圖像內(nèi)的中心確定的未知常數(shù)。如圖7中所示， 如果圖像旋轉(zhuǎn)是問(wèn)題，那么所述映射包括與仿射變換有聯(lián)系的旋轉(zhuǎn)角度，例如row圖像=s縮放(row模板cos θ +column模板sin θ )+row偏移column圖像=s縮放(—row模板sin θ +column模板cos θ )+column偏移其中θ為未知常數(shù)旋轉(zhuǎn)角度。行及列的共用SttJg設(shè)模板像素與經(jīng)分段圖像像素具有相同縱橫比。如果所述縱 橫比不相同，那么row圖像=s縮放(α 行row模板cos θ +α 列column模板sin θ )+row偏移column 圖像=s 縮放(-α 行 row模板 sin θ + α 列 column 模板 cos θ )+column 偏移其中α行及α %為圖像捕獲裝置3與模板行及列的大小比。在替代實(shí)施例中，來(lái)自經(jīng)分段圖像33的像素被映射到模板圖像49的像素，如row 模板=[(row 圖像-row 偏移)cos θ - (column 圖像—column 偏移)sin θ ；|/s 縮放column模板=[(row圖像—row偏移)sin θ + (column 圖像—column偏移)cos θ ；|/s縮放由于經(jīng)分段圖像中通常比在模板圖像中存在更多的像素，因此此實(shí)施例可能不像 將像素從模板映射到經(jīng)分段圖像那樣有效。通過(guò)最小化模板與經(jīng)映射圖像之間的平方誤差來(lái)確定未知常數(shù)(SftK、Towim, column^, θ)。舉例來(lái)說(shuō)，如果不涉及色彩，但僅涉及照度，那么要最小化的平方誤差為
權(quán)利要求
一種用于車輛的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其包含至少一個(gè)圖像捕獲裝置；視覺(jué)控制器，其經(jīng)配置以從所述圖像捕獲裝置接收?qǐng)D像；對(duì)象檢測(cè)器，其經(jīng)配置以辨識(shí)所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的所關(guān)心對(duì)象；及車輛控制器，其用于接收所述所關(guān)心對(duì)象且經(jīng)配置以響應(yīng)于所述所關(guān)心對(duì)象的辨識(shí)而控制車輛子系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車輛的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述車輛子系統(tǒng)為制 動(dòng)系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車輛的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述車輛子系統(tǒng)為駕 駛員顯示器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車輛的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述對(duì)象檢測(cè)器進(jìn)一 步包含對(duì)象分段器，其經(jīng)配置以隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象；數(shù)據(jù)庫(kù)，其經(jīng)配置以存儲(chǔ)所關(guān)心對(duì)象信息；及對(duì)象辨識(shí)器，其經(jīng)配置以基于從所述數(shù)據(jù)庫(kù)接收的信息確定所述個(gè)別對(duì)象是否包括所 述所關(guān)心對(duì)象。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述對(duì)象分段器從一個(gè)圖像捕獲 裝置接收?qǐng)D像且隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述對(duì)象分段器進(jìn)一步使用色彩 信息來(lái)隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述對(duì)象分段器從至少兩個(gè)圖像 捕獲裝置接收?qǐng)D像以形成所述所接收?qǐng)D像的立體表示，以獲得所述所接收?qǐng)D像的范圍信息 且使用所述范圍信息進(jìn)一步隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述對(duì)象分段器進(jìn)一步與所述范 圍信息組合地使用色彩信息來(lái)隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述對(duì)象辨識(shí)器從所述數(shù)據(jù)庫(kù) 接收至少一個(gè)所關(guān)心對(duì)象模板且經(jīng)配置以通過(guò)以下步驟將所述模板曲線擬合到經(jīng)隔離對(duì) 象通過(guò)確定最小化被映射模板與所述對(duì)象之間的偏差的函數(shù)的映射參數(shù)的值來(lái)將所述 模板映射到所述對(duì)象上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述映射參數(shù)包括幾何比例因 子及偏移。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述映射參數(shù)進(jìn)一步包括針對(duì) 形成所述經(jīng)隔離對(duì)象的每一色彩分量的照度比例因子。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中所述對(duì)象辨識(shí)器從所述數(shù)據(jù)庫(kù) 接收所關(guān)心對(duì)象模板，且經(jīng)配置以預(yù)篩選所述所關(guān)心對(duì)象模板以獲得預(yù)篩選模板；將所述經(jīng)預(yù)篩選模板曲線擬合到所述個(gè)別對(duì)象以獲得經(jīng)曲線擬合的模板；計(jì)算所述經(jīng)曲線擬合的模板與所述個(gè)別對(duì)象之間的相關(guān)性；選擇具有最大相關(guān)性的所關(guān)心對(duì)象模板；及如果所述相關(guān)性超過(guò)最小值，那么將所述選定的所關(guān)心對(duì)象模板報(bào)告給所述車輛控制ο
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)，其中GPS定位數(shù)據(jù)用于啟用或停用從 所述數(shù)據(jù)庫(kù)接收的所關(guān)心對(duì)象模板。
14.一種用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其包含以下步驟從至少一個(gè)圖像捕獲裝置接收所捕獲圖像；辨識(shí)所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的所關(guān)心對(duì)象；及響應(yīng)于所述所關(guān)心對(duì)象而控制車輛子系統(tǒng)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述車輛子系 統(tǒng)為制動(dòng)系統(tǒng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述車輛子系 統(tǒng)為駕駛員顯示器。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述辨識(shí)步驟 進(jìn)一步包含隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象；及基于從數(shù)據(jù)庫(kù)接收的信息確定所述個(gè)別對(duì)象是否包括所述所關(guān)心對(duì)象。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述隔離步驟 使用色彩信息來(lái)隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述隔離步驟 從至少兩個(gè)圖像捕獲裝置接收?qǐng)D像以形成所述所接收?qǐng)D像的立體表示，以獲得所述所接收 圖像的范圍信息且使用所述范圍信息隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述隔離步驟 與所述范圍信息組合地使用色彩信息來(lái)隔離所述所接收?qǐng)D像內(nèi)的個(gè)別對(duì)象。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的用于對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述對(duì)象辨識(shí)步驟使用 來(lái)自所述數(shù)據(jù)庫(kù)的所關(guān)心對(duì)象模板且經(jīng)配置以通過(guò)以下步驟將所述模板曲線擬合到所述 對(duì)象通過(guò)確定最小化被映射模板與所述對(duì)象之間的偏差的函數(shù)的映射參數(shù)的值來(lái)將所述 模板映射到所述對(duì)象上。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的用于對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述映射參數(shù)包括幾何 比例因子及偏移。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的用于對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)系統(tǒng)的方法，其中所述映射參數(shù)進(jìn)一 步包括針對(duì)形成所述經(jīng)隔離對(duì)象的每一色彩分量的照度比例因子。
24.根據(jù)權(quán)利要求17所述的用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中所述確定步驟 進(jìn)一步包含從所述數(shù)據(jù)庫(kù)接收所關(guān)心對(duì)象模板；預(yù)篩選所述所關(guān)心對(duì)象模板以獲得預(yù)篩選模板；將所述經(jīng)預(yù)篩選模板曲線擬合到所述個(gè)別對(duì)象以獲得經(jīng)曲線擬合的模板；計(jì)算所述經(jīng)曲線擬合的模板與所述個(gè)別對(duì)象之間的相關(guān)性；選擇具有最大相關(guān)性的所關(guān)心對(duì)象模板；及如果所述相關(guān)性超過(guò)最小值，那么將所述選定的所關(guān)心對(duì)象模板報(bào)告給所述車輛控制ο
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的用于車輛中的對(duì)象檢測(cè)與辨識(shí)的方法，其中使用GPS定位 數(shù)據(jù)來(lái)啟用或停用從所述數(shù)據(jù)庫(kù)接收的所關(guān)心對(duì)象模板。
全文摘要
本發(fā)明提供一種對(duì)象辨識(shí)系統(tǒng)，其包括至少一個(gè)圖像捕獲裝置，其經(jīng)配置以捕獲至少一個(gè)圖像，其中所述圖像包括多個(gè)像素且以圖像數(shù)據(jù)集表示；對(duì)象檢測(cè)裝置，其經(jīng)配置以從所述至少一個(gè)圖像識(shí)別對(duì)應(yīng)于對(duì)象的多個(gè)像素，其中對(duì)象包括多個(gè)像素且以對(duì)象數(shù)據(jù)集表示，其中所述對(duì)象數(shù)據(jù)集包括對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象中的每一像素的一組特征；及圖像辨識(shí)裝置，其經(jīng)配置以通過(guò)對(duì)照一組模板圖像的圖像相關(guān)性來(lái)辨識(shí)存在于對(duì)象中的所關(guān)心對(duì)象以將對(duì)象辨識(shí)為所述模板中的一者。
文檔編號(hào)G06T7/00GK101939191SQ200980104060
公開(kāi)日2011年1月5日 申請(qǐng)日期2009年2月3日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月8日
發(fā)明者基奇納·克拉克·威爾遜 申請(qǐng)人:Tk控股公司