專利名稱：檢測(cè)靜止物體的方法、裝置及檢測(cè)遺留物體的方法、裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及視頻監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的方法、裝
置及檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的方法及裝置。
背景技術(shù)：
目前，視頻監(jiān)控系統(tǒng)得到了廣泛應(yīng)用。智能視頻監(jiān)控和檢索針對(duì)對(duì)象多是靜止攝 像頭拍攝的視頻，分析對(duì)象主要是視頻中與背景有區(qū)別的運(yùn)動(dòng)物體。因此，運(yùn)動(dòng)物體的檢測(cè) 與跟蹤方法是智能視頻監(jiān)控與檢索系統(tǒng)中最基本和核心的技術(shù)。 在運(yùn)動(dòng)物體跟蹤中，有些目標(biāo)在運(yùn)動(dòng)到監(jiān)控場(chǎng)景中后會(huì)停下來(lái)，如停車(chē)場(chǎng)的車(chē)等。 另外，場(chǎng)景中的噪聲變化、光照變化、室內(nèi)開(kāi)燈關(guān)燈等都會(huì)造成圖像的變化。這些變化的共 性就是一個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)出現(xiàn)，接著在場(chǎng)景中保持一段時(shí)間的靜止。此時(shí)就涉及到如何處理這 類(lèi)靜止物體的跟蹤問(wèn)題。若對(duì)這類(lèi)物體進(jìn)行持續(xù)跟蹤，則會(huì)導(dǎo)致這些物體的外框長(zhǎng)時(shí)間停 留在場(chǎng)景中，會(huì)嚴(yán)重干擾后續(xù)進(jìn)入場(chǎng)景的物體的跟蹤效果。特別是場(chǎng)景中亮度發(fā)生劇烈變 化時(shí)，整個(gè)場(chǎng)景都是前景，會(huì)一直保留下去。若采取根據(jù)物體平移速度來(lái)提取靜止物體的方 法，也存在著很多問(wèn)題，例如對(duì)場(chǎng)景中的噪聲塊，平移速度估算精度一般，會(huì)經(jīng)常跳變，此 時(shí)這類(lèi)噪聲塊就不會(huì)被當(dāng)成靜止物體；對(duì)場(chǎng)景中緩慢運(yùn)動(dòng)的物體，這類(lèi)方法也很容易將這 類(lèi)物體當(dāng)成靜止物體而刪除；還有就是受噪聲等的干擾，場(chǎng)景中靜止物體的預(yù)測(cè)速度不一 定總是零，這也會(huì)干擾靜止物體的剔除效果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的方法及裝置，以提供檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的 靜止物體的精度。 本發(fā)明還提供檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的方法及裝置，以檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)跟蹤中的 遺留物體。 本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的 —種檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的方法，包括 對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤； 對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物 體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng) 前幀圖像中為靜止物體； 若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則確認(rèn)該物體為靜 止物體。 所述預(yù)設(shè)條件為 —個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)Q幀中被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為靜止物體，其中， Q為預(yù)設(shè)正整數(shù)； 或者， 一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)A0幀中有A幀被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為靜止物體，其中，A0、A為預(yù)設(shè)正整數(shù)，且A0 > A。 所述檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)包括 對(duì)于該物體包含的任意一個(gè)像素點(diǎn)j，計(jì)算尸k(》石藝"^"e ， 若Pk(j)不小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為像素點(diǎn)j為靜止點(diǎn)， 其中，k為當(dāng)前圖像在整個(gè)視頻序列中的幀序號(hào)，Pk(j)為視頻序列的第k幀圖像 中像素點(diǎn)j的像素值的概率密度，Ik(j)為視頻序列的第k幀圖像中像素點(diǎn)j的像素值， Ik—i(j)為視頻序列的第k-i幀圖像中像素點(diǎn)j的像素值，i為正整數(shù)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，o 為預(yù)設(shè)常數(shù)。 所述發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件之后進(jìn)一步包 括 將該運(yùn)動(dòng)物體包含的所有像素點(diǎn)復(fù)制到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)跟蹤背景中。
—種檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的方法，包括
對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤； 對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物 體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng) 前幀圖像中為靜止物體； 若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，且發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù) MO幀中至少有M幀該物體被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體，其中，MO、M為預(yù)設(shè) 正整數(shù)，且MO > M。 所述確認(rèn)該物體為遺留物體之后進(jìn)一步包括 上報(bào)告警，且在后續(xù)幀中不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。 所述發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件之后進(jìn)一步包 括 判斷該運(yùn)動(dòng)物體是否為噪聲，若是，在后續(xù)幀中不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；若 否，則執(zhí)行所述發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)MO幀中至少有M幀該物體被認(rèn)為是靜止物體的動(dòng)作。
所述判斷該運(yùn)動(dòng)物體是否為噪聲包括
根據(jù)當(dāng)運(yùn)動(dòng)跟蹤背景計(jì)算得到遺留背景； 將該運(yùn)動(dòng)物體中的每個(gè)像素點(diǎn)的像素值與遺留背景中的該像素點(diǎn)的像素值對(duì)應(yīng) 相減，若每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的差值都小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為運(yùn)動(dòng)物體為噪聲。
所述根據(jù)當(dāng)運(yùn)動(dòng)跟蹤背景計(jì)算得到遺留背景為
Blk(j) = (l-a)B2(k—d(j) + aBlk(j)。 其中，Blk(j)為第k幀遺留背景中的第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值，Blk(j)為第k幀運(yùn) 動(dòng)跟蹤背景圖像中的第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值，B2(k—d (j)為第k-l幀遺留背景中的第j個(gè)像 素點(diǎn)的像素值，a是常數(shù)。 所述發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件之后進(jìn)一步包 括
發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)MO幀中有小于M幀該物體被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為短
期靜止物體，在后續(xù)幀中繼續(xù)對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。
—種檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的裝置，包括 運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊，對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤，將運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果 輸出到靜止物體檢測(cè)模塊； 靜止物體檢測(cè)模塊，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素 點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù) 設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體，將該物體被連續(xù)確認(rèn)為靜止物體的幀數(shù) 輸出到靜止物體確認(rèn)模塊； 靜止物體確認(rèn)模塊，若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條 件，則確認(rèn)該物體為靜止物體，其中，Q為預(yù)設(shè)正整數(shù)。
所述靜止物體檢測(cè)模塊包括 靜止點(diǎn)檢測(cè)模塊，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，計(jì)算該物體中的每個(gè)像素
點(diǎn)的像素值的概率密度，若該概率密度不小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該像素點(diǎn)為靜止點(diǎn)，計(jì)算該物
體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，將該比值輸出到判決模塊； 判決模塊，若靜止點(diǎn)檢測(cè)模塊輸入的一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該
物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體，將該物體被連續(xù)確認(rèn)為靜止物體的幀數(shù)輸出到靜止物體
確認(rèn)模塊。 所述靜止物體確認(rèn)模塊進(jìn)一步用于，當(dāng)確認(rèn)該物體為靜止物體時(shí)，將該物體的所 有像素點(diǎn)的像素值發(fā)送出去； 且，所述裝置進(jìn)一步包括背景更新模塊，將靜止物體確認(rèn)模塊發(fā)來(lái)的所有像素點(diǎn)
的像素值復(fù)制到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)跟蹤背景中。 —種檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的裝置，包括 運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊，對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤，將運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果 輸出到靜止物體檢測(cè)模塊； 靜止物體檢測(cè)模塊，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，若該物體中的靜止點(diǎn)數(shù) 與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體，將 該物體被連續(xù)確認(rèn)為靜止物體的幀數(shù)輸出到靜止物體確認(rèn)模塊； 靜止物體確認(rèn)模塊，若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條 件，則確認(rèn)該物體為靜止物體，將該靜止物體標(biāo)識(shí)發(fā)送給遺留物體檢測(cè)模塊；
遺留物體檢測(cè)模塊，接收靜止物體標(biāo)識(shí)，若發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)MO幀中至少有M幀該 靜止物體仍被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體，其中，MO、 M為預(yù)設(shè)正整數(shù)，且MO > M。 所述遺留物體檢測(cè)模塊進(jìn)一步用于，當(dāng)確認(rèn)該物體為遺留物體時(shí)，上報(bào)告警，和/ 或通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。 所述遺留物體檢測(cè)模塊進(jìn)一步用于，發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)MO幀中有小于M幀該物體被 認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為短期靜止物體，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊繼續(xù)對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn) 所述遺留物體檢測(cè)模塊包括
噪聲檢測(cè)模塊，接收靜止物體標(biāo)識(shí)，判斷該物體是否為噪聲，若是，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤 模塊不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；否則，向遺留物體確定模塊發(fā)送該靜止物體標(biāo)識(shí)；
遺留物體確定模塊，接收靜止物體標(biāo)識(shí)，發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)M0幀中至少有M幀該物 體被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體。
所述噪聲檢測(cè)模塊包括 遺留背景計(jì)算模塊，對(duì)于每個(gè)像素點(diǎn)，將當(dāng)前幀運(yùn)動(dòng)跟蹤背景的該像素點(diǎn)的像素 值與預(yù)設(shè)第一常數(shù)的乘積加上前一幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值與預(yù)設(shè)第二常數(shù)的乘 積得到當(dāng)前幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值； 檢測(cè)模塊，接收靜止物體標(biāo)識(shí)，對(duì)該物體的每個(gè)像素點(diǎn)，將該像素點(diǎn)的像素值與從 遺留背景計(jì)算模塊獲取的當(dāng)前幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值相減，若該物體的每個(gè)像素 點(diǎn)對(duì)應(yīng)的差值都小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體為噪聲，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊不再對(duì)該物體進(jìn)行 運(yùn)動(dòng)跟蹤；否則，向遺留物體確定模塊發(fā)送該靜止物體標(biāo)識(shí)。 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明中，對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤；對(duì)運(yùn) 動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn) 數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為 靜止物體；若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則確認(rèn)該物體為 靜止物體。本發(fā)明綜合考慮一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)數(shù)幀中的像素信息，同時(shí)也考慮了該物體 所有像素點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)信息，從實(shí)驗(yàn)結(jié)果看，可以避免各類(lèi)噪聲的干擾，也不會(huì)刪除緩慢運(yùn)動(dòng)的 物體，提高了靜止物體的檢測(cè)精度。 另外，本發(fā)明中，在確認(rèn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的物體為靜止物體后，若發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù) M0幀中至少有M幀該物體仍被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體，其中，M0、M為正 整數(shù)，且MO > M。從實(shí)驗(yàn)結(jié)果看，本發(fā)明在場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)物體數(shù)量不是非常多的情況下，取得 了非常好的遺留物體檢測(cè)效果。 且，本發(fā)明中，在確認(rèn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的物體為噪聲或遺留物體后，不再對(duì)該物體 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；在確認(rèn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的物體為短期運(yùn)動(dòng)物體后，則繼續(xù)對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn) 動(dòng)跟蹤，也提高了運(yùn)動(dòng)跟蹤的效率。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的流程圖； 圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的流程圖； 圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的流程圖； 圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的流程圖； 圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的裝置組成圖； 圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的靜止物體檢測(cè)模塊的組成圖； 圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的裝置組成圖； 圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的噪聲檢測(cè)模塊的組成圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明再作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
圖l為本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的流程圖，如圖l所示，其 具體步驟如下 步驟101 :對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤。 步驟102 :對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)， 計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該 物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體。 步驟103 :若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則確認(rèn) 該物體為靜止物體。
其中，預(yù)設(shè)條件可以為一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)Q幀中被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該 物體為靜止物體，其中，Q為預(yù)設(shè)正整數(shù)；或者， 一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)AO幀中有A幀被認(rèn)為 是靜止物體，則確認(rèn)該物體為靜止物體，其中，AO、A為預(yù)設(shè)正整數(shù)，且AO > A。
以下分別就上述兩種預(yù)設(shè)條件給出具體實(shí)施例 圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的流程圖，如圖2所示， 其具體步驟如下 步驟201 :為每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體設(shè)置被連續(xù)確定為靜止物體的幀數(shù)計(jì)數(shù)器Csm，并初始 化Csm = 0，預(yù)先設(shè)置靜止物體確認(rèn)幀數(shù)Q。
Q為正整數(shù)，可根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)定。 步驟202 :接收第k幀視頻圖像，對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤。
本步驟可采用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)。 對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體m(m為運(yùn)動(dòng)物體的序號(hào))進(jìn)行如下處理 步驟203 :設(shè)置運(yùn)動(dòng)物體m中的像素點(diǎn)在當(dāng)前幀被確定為靜止點(diǎn)的數(shù)目的計(jì)數(shù)器
CSk,m，初始化CSk,m = 0。 對(duì)運(yùn)動(dòng)物體m的每個(gè)像素點(diǎn)j (j為像素點(diǎn)的序號(hào))執(zhí)行如下步驟204 217 :
步驟204 :計(jì)算該運(yùn)動(dòng)物體m中的像素點(diǎn)j的像素值概率密度Pk,m(j)。 N
(々(JW"J))2 其中，k為當(dāng)前圖像在整個(gè)視頻序列中的幀序號(hào)，m為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)物體的序號(hào)，j為當(dāng) 前像素點(diǎn)在每幀視頻圖像中的序號(hào)，像素點(diǎn)j為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)物體中的點(diǎn)，Pk,m(j)為視頻序列 的第k幀圖像中第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值的概率密度，Ik(j)為視頻序列的第k幀圖像中第j 個(gè)像素點(diǎn)的像素值，Ik—j (j)為視頻序列的第k-i幀圖像中第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值，i為正整 數(shù)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，通常4《N《64， o為預(yù)設(shè)常數(shù)，通常8《o《256。
Pk,m(j)的值越大，說(shuō)明第k幀圖像中第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值與前N-l幀圖像中第 j個(gè)像素點(diǎn)的像素值差異越小，即表示像素點(diǎn)j在連續(xù)N幀圖像中的像素值變化越小，則像 素點(diǎn)j越有可能為一個(gè)靜止點(diǎn)；Pk,m(j)的值越小，則表示像素點(diǎn)j在連續(xù)N幀圖像中的像 素值變化越大，則像素點(diǎn)j越有可能為一個(gè)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)。 步驟205 :判斷Pk,m(j) < P。是否成立，若是，執(zhí)行步驟206 ;否則，執(zhí)行步驟207。
其中，P。可根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)定。 步驟206 :確定像素點(diǎn)j為運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，轉(zhuǎn)至步驟208。
步驟207 :確定像素點(diǎn)j為靜止點(diǎn)，令Csk,m = CSk,m+l。 步驟208 :判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)物體m的所有像素點(diǎn)是否都已檢測(cè)完畢，若是，執(zhí)行步驟 210 ;否則，執(zhí)行步驟209。 步驟209 :轉(zhuǎn)至運(yùn)動(dòng)物體m的下一個(gè)像素點(diǎn)，返回步驟204。 步驟210 :判斷Csk,m/Ck,m > a是否成立，若是，執(zhí)行步驟212 ;否則，執(zhí)行步驟211。 Ck,m為運(yùn)動(dòng)物體m中的像素點(diǎn)總數(shù)，a為預(yù)設(shè)常數(shù)，且O <a< l，通常a二 75%。 步驟211 :確定該運(yùn)動(dòng)物體m在當(dāng)前幀為運(yùn)動(dòng)物體，令CSm = 0，轉(zhuǎn)至步驟215。 步驟212 :確定該運(yùn)動(dòng)物體m在當(dāng)前幀為靜止物體，令CSm = Csm+1。 步驟213 :判斷Csm < Q是否成立，若是，執(zhí)行步驟215 ;否則，執(zhí)行步驟214。 步驟214 :確定該運(yùn)動(dòng)物體m為靜止物體，將該運(yùn)動(dòng)物體m包含的所有像素點(diǎn)復(fù)制
到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)跟蹤背景中。 這樣，從下一幀開(kāi)始，除非該運(yùn)動(dòng)物體m發(fā)生運(yùn)動(dòng)，否則，該運(yùn)動(dòng)物體m就不會(huì)被檢 測(cè)為前景，而會(huì)被當(dāng)作背景，也就不會(huì)再對(duì)運(yùn)動(dòng)物體m進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。 步驟215 :判斷當(dāng)前幀中的所有運(yùn)動(dòng)物體是否都已檢測(cè)完畢，若是，執(zhí)行步驟216 ; 否則，執(zhí)行步驟217。 步驟216 :轉(zhuǎn)至下一幀，返回步驟202。 步驟217 :轉(zhuǎn)至當(dāng)前幀中的下一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，返回步驟203。 圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的流程圖，如圖3所示， 其具體步驟如下 步驟301 :為每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體設(shè)置一個(gè)跟蹤幀數(shù)計(jì)數(shù)器(;，為每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體設(shè)置一個(gè)
被確定為靜止物體的幀數(shù)計(jì)數(shù)器CSm，并初始化Cm = 0， CSm = 0，預(yù)先設(shè)置靜止物體觀測(cè)幀
數(shù)AO以及靜止物體確認(rèn)幀數(shù)A。 當(dāng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被第一次檢測(cè)到時(shí)，Cm = l，此后每被跟蹤到一次，Cm = Cm+1，每被
認(rèn)為是靜止物體一次，CSm = CSm+l。 AO、A為正整數(shù)，可根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)定，且AO > A。 步驟302 :接收第k幀視頻圖像，對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤。 本步驟可采用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)。 對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體m(m為運(yùn)動(dòng)物體的序號(hào))進(jìn)行如下處理 步驟303 310與步驟203 210相同。 步驟311 :確定該運(yùn)動(dòng)物體m在當(dāng)前幀為運(yùn)動(dòng)物體，令Cm = Cm+1，轉(zhuǎn)至步驟313。 步驟312 :確定該運(yùn)動(dòng)物體m在當(dāng)前幀為靜止物體，令Cm = Cm+1， Csm = Csm+1。 步驟313 :判斷Cm < AO是否成立，若是，執(zhí)行步驟316 ;否則，執(zhí)行步驟314。 步驟314 :判斷Csm > A是否成立，若是，執(zhí)行步驟315 ;否則，執(zhí)行步驟316。 步驟315 :確定該運(yùn)動(dòng)物體m為靜止物體，將該運(yùn)動(dòng)物體m包含的所有像素點(diǎn)復(fù)制 到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)跟蹤背景中。 步驟316 :判斷當(dāng)前幀中的所有運(yùn)動(dòng)物體是否都已檢測(cè)完畢，若是，執(zhí)行步驟317 ; 否則，執(zhí)行步驟318。 步驟317 :轉(zhuǎn)至下一幀，返回步驟302。 步驟318 :轉(zhuǎn)至當(dāng)前幀中的下一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，返回步驟303。
在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)一個(gè)物體運(yùn)動(dòng)到監(jiān)控場(chǎng)景中后停下來(lái)，且停留時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，通常 要對(duì)管理員發(fā)出告警，以提醒管理員場(chǎng)景中有可疑物體。以下給出檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留 物體的實(shí)施例 圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的流程圖，本實(shí)施例中， 在一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被確定為靜止物體后，再檢測(cè)該運(yùn)動(dòng)物體是否為遺留物體，以運(yùn)動(dòng)物體m 為例，當(dāng)在步驟214或315中，運(yùn)動(dòng)物體m被確定為靜止物體后，再繼續(xù)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體m是 否為遺留物體，如圖4所示，其具體步驟如下 步驟401 :設(shè)在視頻序列的第k幀圖像中，確定運(yùn)動(dòng)物體m為靜止物體，根據(jù)第k幀 運(yùn)動(dòng)跟蹤背景計(jì)算第k幀遺留背景。 運(yùn)動(dòng)跟蹤背景即基于運(yùn)動(dòng)跟蹤過(guò)程建立的背景。
第k幀的遺留背景可通過(guò)如下公式計(jì)算得到
<formula>formula see original document page 11</formula>
其中，j為像素點(diǎn)在每幀視頻圖像中的序號(hào)，Blk(j)為第k幀遺留背景中的第j個(gè) 像素點(diǎn)的像素值，Blk(j)為第k幀運(yùn)動(dòng)跟蹤背景中的第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值，B2(k—d (j)為 第k-l幀遺留背景中的第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值，a是常數(shù)，表示遺留背景像素值的更新速 度，a —般非常小，可取0.005。 步驟402 :對(duì)運(yùn)動(dòng)物體m中的每個(gè)像素點(diǎn)，計(jì)算<formula>formula see original document page 11</formula>
其中，Ik(j)為第k幀圖像中的第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值，Blk(j)為第k幀遺留背景
中第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值。 步驟403 :對(duì)于運(yùn)動(dòng)物體m中的每個(gè)像素點(diǎn)，是否都滿足dk,m(j) < d0，若是，執(zhí)行 步驟404 ;否則，執(zhí)行步驟405。 步驟404 :確定運(yùn)動(dòng)物體m為噪聲，在后續(xù)幀中不再對(duì)運(yùn)動(dòng)物體m進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤， 本流程結(jié)束。 步驟405 :設(shè)置對(duì)運(yùn)動(dòng)物體m在后續(xù)幀中被確定為靜止物體的幀數(shù)計(jì)數(shù)器Cxm，初 始化Ci = 0。 步驟406 :接收第k+b(b為正整數(shù)，且b > 1)幀圖像，檢測(cè)第k+b幀圖像中該運(yùn)動(dòng) 物體m中的靜止點(diǎn)，計(jì)算靜止點(diǎn)數(shù)與運(yùn)動(dòng)物體m的像素點(diǎn)總數(shù)的比值。
本步驟中檢測(cè)第k+b幀圖像中該運(yùn)動(dòng)物體m中的靜止點(diǎn)可采用圖2所示步驟 204 209實(shí)現(xiàn)。 步驟407 :判斷該比值是否大于預(yù)設(shè)值，若是，執(zhí)行步驟408 ;否則，執(zhí)行步驟409。
本步驟中的預(yù)設(shè)值可取75%。
步驟408<formula>formula see original document page 11</formula>
步驟409 :判斷b < b0是否成立，若是，執(zhí)行步驟410 ;否則，執(zhí)行步驟411。 bO為預(yù)設(shè)正整數(shù)。 步驟410 :令b = b+l，返回步驟406。 步驟411 :判斷CXm/bO > c是否成立，若是，執(zhí)行步驟412 ;否則，執(zhí)行步驟413。
c為預(yù)設(shè)常數(shù)，且O < c < l，通常c = 75%。 步驟412 :確定運(yùn)動(dòng)物體m為遺留物體，向管理員發(fā)出告警，在后續(xù)幀中不再對(duì)運(yùn) 動(dòng)物體m進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤，本流程結(jié)束。
步驟413 :確定運(yùn)動(dòng)物體m為短期靜止物體，繼續(xù)在后續(xù)幀中對(duì)運(yùn)動(dòng)物體m進(jìn)行運(yùn) 圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的裝置組成圖，如圖5所 示，其主要包括運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊51 、靜止物體檢測(cè)模塊52、靜止物體確認(rèn)模塊53和背景更新 模塊54，其中 運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊51 :對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤，將每幀圖像的 運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果輸出到靜止物體檢測(cè)模塊52。 靜止物體檢測(cè)模塊52 :接收運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊51發(fā)來(lái)的運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié) 果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與 該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止 物體，對(duì)該物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，將該物體的計(jì)數(shù)值輸出到靜止物體確 認(rèn)模塊53。 靜止物體檢測(cè)模塊52可以對(duì)該物體被連續(xù)認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，或 者對(duì)該物體在連續(xù)A0幀中被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。 靜止物體確認(rèn)模塊53 :接收靜止物體檢測(cè)模塊52發(fā)來(lái)的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的計(jì)數(shù)值，
若發(fā)現(xiàn)該計(jì)數(shù)值滿足預(yù)設(shè)條件，則確認(rèn)該物體為靜止物體，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊51不再對(duì)該
物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤，并將該物體的所有像素點(diǎn)的像素值發(fā)送給背景更新模塊54。 預(yù)設(shè)條件可以為一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)Q幀中被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體
為靜止物體，其中，Q為預(yù)設(shè)正整數(shù)；或者， 一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)A0幀中有A幀被認(rèn)為是靜
止物體，則確認(rèn)該物體為靜止物體，其中，A0、A為預(yù)設(shè)正整數(shù)，且AO > A。 背景更新模塊54 :將靜止物體確認(rèn)模塊53發(fā)來(lái)的所有像素點(diǎn)的像素值復(fù)制到當(dāng)
前運(yùn)動(dòng)跟蹤背景中。 如圖6所示，在實(shí)際應(yīng)用中，靜止物體檢測(cè)模塊52可包括靜止點(diǎn)檢測(cè)模塊521和 判決模塊522，其中 靜止點(diǎn)檢測(cè)模塊521 :接收運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊51發(fā)來(lái)的運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié) 果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，計(jì)算該物體中的每個(gè)像素點(diǎn)的像素值的概率密度，若該概率密度不 小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該像素點(diǎn)為靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù) 的比值，將該比值輸出到判決模塊522。 判決模塊522 :接收靜止點(diǎn)檢測(cè)模塊521發(fā)來(lái)的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體對(duì)應(yīng)的比值，若該比 值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體，對(duì)該物體被認(rèn)為是靜止物體的 幀數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，將該物體的計(jì)數(shù)值輸出到靜止物體確認(rèn)模塊53。 圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的裝置組成圖，如圖7所 示，其主要包括運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71 、靜止物體檢測(cè)模塊72、靜止物體確認(rèn)模塊73和遺留物體 檢測(cè)模塊74，其中 運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71 :對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤，將每幀圖像的 運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果輸出到靜止物體檢測(cè)模塊72。 靜止物體檢測(cè)模塊72 :接收運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71發(fā)來(lái)的運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié) 果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與 該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體，對(duì)該物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，將該物體的計(jì)數(shù)值輸出到靜止物體確認(rèn)模塊73。 靜止物體確認(rèn)模塊73 :接收靜止物體檢測(cè)模塊72發(fā)來(lái)的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的計(jì)數(shù)值，若發(fā)現(xiàn)該計(jì)數(shù)值滿足預(yù)設(shè)條件，則確認(rèn)該物體為靜止物體，將該靜止物體標(biāo)識(shí)發(fā)送給遺留物體檢測(cè)模塊74。 遺留物體檢測(cè)模塊74 :接收靜止物體確認(rèn)模塊73發(fā)來(lái)的靜止物體標(biāo)識(shí)，若發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)M0幀中至少有M幀該靜止物體仍被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體，上報(bào)告警，并通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；否則，確認(rèn)該物體為短期靜止物體，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71繼續(xù)對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤，其中，MO、M為預(yù)設(shè)正整數(shù)，且M0 > M。 在實(shí)際應(yīng)用中，如圖7所示，遺留物體檢測(cè)模塊74可包括噪聲檢測(cè)模塊741和遺留物體確定模塊742，其中 噪聲檢測(cè)模塊741 :接收靜止物體確認(rèn)模塊73發(fā)來(lái)的靜止物體標(biāo)識(shí)，判斷該物體是否為噪聲，若是，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；否則，向遺留物體確定模塊742發(fā)送該靜止物體標(biāo)識(shí)。 遺留物體確定模塊742 :接收噪聲檢測(cè)模塊741發(fā)來(lái)的靜止物體標(biāo)識(shí)，若發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)M0幀中至少有M幀該靜止物體仍被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體，上報(bào)告警，并通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；否則，確認(rèn)該物體為短期靜止物體，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71繼續(xù)對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。 如圖8所示，在實(shí)際應(yīng)用中，噪聲檢測(cè)模塊741可包括遺留背景計(jì)算模塊7411和檢測(cè)模塊7412，其中 遺留背景計(jì)算模塊7411 :對(duì)于每個(gè)像素點(diǎn)，將當(dāng)前幀運(yùn)動(dòng)跟蹤背景的該像素點(diǎn)的像素值與預(yù)設(shè)第一常數(shù)的乘積加上前一幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值與預(yù)設(shè)第二常數(shù)的乘積得到當(dāng)前幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值。 檢測(cè)模塊7412 :接收靜止物體確認(rèn)模塊73發(fā)來(lái)的靜止物體標(biāo)識(shí)，對(duì)于該物體中的每個(gè)像素點(diǎn)，將該像素點(diǎn)的像素值與從遺留背景計(jì)算模塊7411獲取的當(dāng)前幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值相減，若該物體的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的差值都小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體為噪聲，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊71不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；否則，向遺留物體確定模塊742發(fā)送該靜止物體標(biāo)識(shí)。 以上所述僅為本發(fā)明的過(guò)程及方法實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
一種檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的方法，其特征在于，該方法包括對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤；對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體；若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則確認(rèn)該物體為靜止物體。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件為一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)Q幀中被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為靜止物體，其中，Q為 預(yù)設(shè)正整數(shù)；或者， 一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體在連續(xù)AO幀中有A幀被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為靜止物 體，其中，AO、A為預(yù)設(shè)正整數(shù)，且AO > A。
3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn) 包括對(duì)于該物體包含的任意一個(gè)像素點(diǎn)j，計(jì)算<formula>formula see original document page 2</formula>若Pk(j)不小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為像素點(diǎn)j為靜止點(diǎn)，其中，k為當(dāng)前圖像在整個(gè)視頻序列中的幀序號(hào)，Pk(j)為視頻序列的第k幀圖像中像 素點(diǎn)j的像素值的概率密度，Ik(j)為視頻序列的第k幀圖像中像素點(diǎn)j的像素值，Ik— 為視頻序列的第k-i幀圖像中像素點(diǎn)j的像素值，i為正整數(shù)，N為預(yù)設(shè)正整數(shù)，o為預(yù)設(shè)常數(shù)。
4. 如權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件之后進(jìn)一步包括將該運(yùn)動(dòng)物體包含的所有像素點(diǎn)復(fù)制到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)跟蹤背景中。
5. —種檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的方法，其特征在于，該方法包括 對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤；對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中 的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀 圖像中為靜止物體；若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，且發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)MO 幀中至少有M幀該物體被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體，其中，MO、M為預(yù)設(shè)正 整數(shù)，且MO > M。
6. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述確認(rèn)該物體為遺留物體之后進(jìn)一步包括上報(bào)告警，且在后續(xù)幀中不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。
7. 如權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物 體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件之后進(jìn)一步包括判斷該運(yùn)動(dòng)物體是否為噪聲，若是，在后續(xù)幀中不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；若否，則 執(zhí)行所述發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)M0幀中至少有M幀該物體被認(rèn)為是靜止物體的動(dòng)作。
8. 如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述判斷該運(yùn)動(dòng)物體是否為噪聲包括 根據(jù)當(dāng)運(yùn)動(dòng)跟蹤背景計(jì)算得到遺留背景；將該運(yùn)動(dòng)物體中的每個(gè)像素點(diǎn)的像素值與遺留背景中的該像素點(diǎn)的像素值對(duì)應(yīng)相減， 若每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的差值都小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為運(yùn)動(dòng)物體為噪聲。
9. 如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)運(yùn)動(dòng)跟蹤背景計(jì)算得到遺留背 景為Blk(j) = (l-a)B2(k—》(j) + aBlk(j)。其中，Blk(j)為第k幀遺留背景中的第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值，Blk(j)為第k幀運(yùn)動(dòng)跟 蹤背景圖像中的第j個(gè)像素點(diǎn)的像素值，B2(k—d (j)為第k-l幀遺留背景中的第j個(gè)像素點(diǎn) 的像素值，a是常數(shù)。
10. 如權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止 物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件之后進(jìn)一步包括發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)M0幀中有小于M幀該物體被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為短期靜 止物體，在后續(xù)幀中繼續(xù)對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。
11. 一種檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的裝置，其特征在于，該裝置包括 運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊，對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤，將運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果輸出到靜止物體檢測(cè)模塊；靜止物體檢測(cè)模塊，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中 的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值， 則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體，將該物體被連續(xù)確認(rèn)為靜止物體的幀數(shù)輸出到 靜止物體確認(rèn)模塊；靜止物體確認(rèn)模塊，若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則 確認(rèn)該物體為靜止物體，其中，Q為預(yù)設(shè)正整數(shù)。
12. 如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述靜止物體檢測(cè)模塊包括 靜止點(diǎn)檢測(cè)模塊，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，計(jì)算該物體中的每個(gè)像素點(diǎn)的像素值的概率密度，若該概率密度不小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該像素點(diǎn)為靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中 的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，將該比值輸出到判決模塊；判決模塊，若靜止點(diǎn)檢測(cè)模塊輸入的一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體 在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體，將該物體被連續(xù)確認(rèn)為靜止物體的幀數(shù)輸出到靜止物體確認(rèn) 模塊。
13. 如權(quán)利要求11或12所述的裝置，其特征在于，所述靜止物體確認(rèn)模塊進(jìn)一步用于， 當(dāng)確認(rèn)該物體為靜止物體時(shí)，將該物體的所有像素點(diǎn)的像素值發(fā)送出去；且，所述裝置進(jìn)一步包括背景更新模塊，將靜止物體確認(rèn)模塊發(fā)來(lái)的所有像素點(diǎn)的像 素值復(fù)制到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)跟蹤背景中。
14. 一種檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體的裝置，其特征在于，該裝置包括 運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊，對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤，將運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果輸出到靜止物體檢測(cè)模塊；靜止物體檢測(cè)模塊，對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤結(jié)果中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，若該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該 物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體，將該物 體被連續(xù)確認(rèn)為靜止物體的幀數(shù)輸出到靜止物體確認(rèn)模塊；靜止物體確認(rèn)模塊，若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則 確認(rèn)該物體為靜止物體，將該靜止物體標(biāo)識(shí)發(fā)送給遺留物體檢測(cè)模塊；遺留物體檢測(cè)模塊，接收靜止物體標(biāo)識(shí)，若發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)MO幀中至少有M幀該靜止 物體仍被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體，其中，MO、M為預(yù)設(shè)正整數(shù)，且MO > M。
15. 如權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述遺留物體檢測(cè)模塊進(jìn)一步用于，當(dāng)確 認(rèn)該物體為遺留物體時(shí)，上報(bào)告警，和/或通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。
16. 如權(quán)利要求14或15所述的裝置，其特征在于，所述遺留物體檢測(cè)模塊進(jìn)一步用于， 發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)MO幀中有小于M幀該物體被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為短期靜止物 體，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊繼續(xù)對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤。
17. 如權(quán)利要求14或15所述的裝置，其特征在于，所述遺留物體檢測(cè)模塊包括 噪聲檢測(cè)模塊，接收靜止物體標(biāo)識(shí)，判斷該物體是否為噪聲，若是，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤；否則，向遺留物體確定模塊發(fā)送該靜止物體標(biāo)識(shí)；遺留物體確定模塊，接收靜止物體標(biāo)識(shí)，發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)MO幀中至少有M幀該物體被 認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體。
18. 如權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，所述噪聲檢測(cè)模塊包括 遺留背景計(jì)算模塊，對(duì)于每個(gè)像素點(diǎn)，將當(dāng)前幀運(yùn)動(dòng)跟蹤背景的該像素點(diǎn)的像素值與預(yù)設(shè)第一常數(shù)的乘積加上前一幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值與預(yù)設(shè)第二常數(shù)的乘積得 到當(dāng)前幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值；檢測(cè)模塊，接收靜止物體標(biāo)識(shí)，對(duì)該物體的每個(gè)像素點(diǎn)，將該像素點(diǎn)的像素值與從遺留 背景計(jì)算模塊獲取的當(dāng)前幀遺留背景的該像素點(diǎn)的像素值相減，若該物體的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì) 應(yīng)的差值都小于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體為噪聲，通知運(yùn)動(dòng)跟蹤模塊不再對(duì)該物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng) 跟蹤；否則，向遺留物體確定模塊發(fā)送該靜止物體標(biāo)識(shí)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了檢測(cè)靜止物體的方法、裝置及檢測(cè)遺留物體的方法、裝置。方法包括對(duì)視頻序列中的每幀圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤；對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)物體，檢測(cè)該物體包含的像素點(diǎn)中的靜止點(diǎn)，計(jì)算該物體中的靜止點(diǎn)數(shù)與該物體的像素點(diǎn)總數(shù)的比值，若該比值大于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該物體在當(dāng)前幀圖像中為靜止物體；若發(fā)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被認(rèn)為是靜止物體的次數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，則確認(rèn)該物體為靜止物體；若發(fā)現(xiàn)在之后連續(xù)M0幀中至少有M幀該靜止物體仍被認(rèn)為是靜止物體，則確認(rèn)該物體為遺留物體，其中，M0、M為預(yù)設(shè)正整數(shù)，且M0＞M。本發(fā)明提高了檢測(cè)運(yùn)動(dòng)跟蹤中的靜止物體的精度，同時(shí)，可檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)跟蹤中的遺留物體。
文檔編號(hào)G06T7/20GK101777183SQ20091007691
公開(kāi)日2010年7月14日 申請(qǐng)日期2009年1月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月13日
發(fā)明者王磊, 謝東海, 黃英 申請(qǐng)人:北京中星微電子有限公司