專利名稱：用于優(yōu)化箱區(qū)中集裝箱的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于優(yōu)化箱區(qū)、特別是在集裝箱港口的集裝箱箱區(qū)中 的多個(gè)集裝箱的位置的方法。本發(fā)明還涉及配置成用于進(jìn)行所述優(yōu)化的軟 件和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
世界上所有貿(mào)易貨物中的很大一部分都是通過集裝箱船舶在海上運(yùn)輸 的。不斷增長的國際貿(mào)易使得在M界范圍內(nèi)都更加需要集裝箱碼頭從而 以更快的速度處理(輸入/儲存/輸出)更多貨物。需要增加集裝箱碼頭的 吞吐能力常常意味著進(jìn)行巨額投資。這樣的投資可能涉及更大的箱區(qū)(如 果可能的話)和更多的起重機(jī)、其他運(yùn)輸車輛以及復(fù)雜且昂貴的計(jì)算機(jī)系 統(tǒng)。這#^的原因是能夠服務(wù)于更多的輸V輸出活動以及因而發(fā)生的中間 儲存而不會在任何一端引起更長時(shí)間的、高成本的延遲。對于許多小型至 中型碼頭來說，這樣的投資可能太大而難以承受。碼頭中儲存箱區(qū)的改進(jìn) 計(jì)劃和處理具有4艮大的潛能來增加碼頭的總吞吐量，原因是該部分常常是 整個(gè)聯(lián)運(yùn)運(yùn)輸系統(tǒng)中的瓶頸。一種優(yōu)化箱區(qū)處理操作的系統(tǒng)可能使碼頭的吞吐量的增加得太少而不 能擔(dān)負(fù)很大設(shè)施改進(jìn)的高投資成本。另外，較大的碼頭當(dāng)然也可以受益于 增加它們的吞吐量和效率的系統(tǒng)。傳統(tǒng)解決方案是4吏用用于整個(gè)港口的物流系統(tǒng)來處理所有箱區(qū)和船的 裝載/卸載。港口物流系統(tǒng)確定某個(gè)集裝箱應(yīng)當(dāng)被儲存到哪個(gè)箱區(qū)中，并將 該信息傳遞到起重機(jī)控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)將集裝箱插入到適當(dāng)?shù)南鋮^(qū) 中。特定集裝箱的輸出由港口物流系統(tǒng)下指令，并且信息被傳遞到起重機(jī)控制系統(tǒng)用于適當(dāng)?shù)南鋮^(qū)，然后特定集裝箱#:從儲存它的箱區(qū)中移出。在Ranstrom等人的已公布美國申請US2006/0182527中，已經(jīng)公開了 一種在港口物流系統(tǒng)中的系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過向起重機(jī)分配指令執(zhí)行特定任 務(wù)，來控制各箱區(qū)內(nèi)的集裝箱的移動。9現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)的缺陷在于只有港口物流系統(tǒng)具有各箱區(qū)的全部情 況，并且每當(dāng)港口物流系統(tǒng)檢測到集裝箱要移動到更有利位置時(shí)，可用于 移動各箱區(qū)內(nèi)的集裝箱的起重機(jī)執(zhí)行所分配的指令。沒有昂貴的港口物流 系統(tǒng)、只具有一個(gè)或幾個(gè)集裝箱箱區(qū)的小港口將不可能使用起重機(jī)的未用 能力來優(yōu)化箱區(qū)內(nèi)各集裝箱的位置。另 一缺陷在于各起重機(jī)執(zhí)行所分配的指令時(shí)是按所述指令被分配M 重機(jī)時(shí)的順序執(zhí)行的，這可能在下一個(gè)分配的指令可以,速之前引起較 大的起重機(jī)動作。因此，需要提供一種用于在沒有港口物流系統(tǒng)的情況下優(yōu)化箱區(qū)中各 集裝箱的位置的改進(jìn)系統(tǒng)。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種方法，該方法提供在箱區(qū)中儲存的集裝箱的 優(yōu)化過程，該過程減小了現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)的缺陷.在本發(fā)明中，我們提出了一種更^t的方法，在該方法中，箱區(qū)中的 起重機(jī)控制系統(tǒng)管理該箱區(qū)的集裝箱儲存優(yōu)化。港口物流系統(tǒng)(如果有的 話)仍然確定某個(gè)集裝箱應(yīng)當(dāng)儲存在哪個(gè)箱區(qū)中并且與叫m^重機(jī)控制單 元的局部箱區(qū)優(yōu)化系統(tǒng)通信。起重機(jī)控制單元具有三個(gè)主要任務(wù)。它應(yīng)當(dāng)優(yōu)化-集裝箱插入，即，為無論由陸路還是由海路運(yùn)輸?shù)男录b箱找到最 佳放置，-集裝箱移出，即，在最短的可能時(shí)間內(nèi)將集裝箱從箱區(qū)中移出，-集裝箱重堆疊，即，在低起重機(jī)負(fù)荷期間將集裝箱重新安置到更有 利的位置。起重機(jī)控制單元計(jì)算處理這些任務(wù)所需的集裝箱移步，并且為了使其 高效，集裝箱移步的隊(duì)列被分配給各起重機(jī)。檢查所述隊(duì)列的內(nèi)容，即， 集裝箱移步的順序，并且所述隊(duì)列以減小執(zhí)行任務(wù)所需時(shí)間的方式進(jìn)行重 排。在所有這些任務(wù)中，優(yōu)化考慮了許多方面，例如 -移出被移動集裝箱的實(shí)際或估計(jì)時(shí)間，-集裝箱最終將被運(yùn)送到什么位置。特別是接下來集裝箱是否將通過 陸路或海路運(yùn)輸，-集裝箱的類型和尺寸。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于與現(xiàn)有技術(shù)的方案相比更好地使用了起重機(jī)能力。另 一優(yōu)點(diǎn)在于即使沒有港口物流系統(tǒng)也可以實(shí)現(xiàn)集裝箱箱區(qū)的優(yōu)化。本發(fā)明的又一優(yōu)點(diǎn)在于起重機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度可以被減小，以減小磨損和 能量消耗，原因是與現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)相比起重機(jī)控制單元具有更全面的信 息。從下面的詳細(xì)描述中，本領(lǐng)域技術(shù)人員將清楚其他目的和優(yōu)點(diǎn)。


圖l示出了集裝箱港口的總視圖。圖2示出了具有一個(gè)起重機(jī)的集裝箱箱區(qū)，該圖示出了根據(jù)本發(fā)明的插入、移出和重堆疊^Mt。圖3a至3c示出了根據(jù)本發(fā)明的重堆疊^Mt。圖4示出了具有兩個(gè)起重機(jī)的集裝箱箱區(qū)，該圖示出了根據(jù)本發(fā)明的 插入、移出和重堆疊^l作。圖5是根據(jù)本發(fā)明的插入、移出和重堆疊^Mt的過程的流程圖。
具體實(shí)施方式
圖1示出了設(shè)置有現(xiàn)有技術(shù)的港口物流系統(tǒng)PLS的港口 ll，所述港口 物流系統(tǒng)控制港口中集裝箱箱區(qū)的所有移動。船2抵達(dá)以卸載或裝載集裝 箱l，并且集裝箱被儲存，在該實(shí)施方式中，儲存在四個(gè)箱區(qū)10中。PLS 通過通信總線3控制對船進(jìn)行卸載/裝載的起重機(jī)，并且卸載的集裝箱經(jīng)由 運(yùn)輸軌道4從船送至由PLS選擇的箱區(qū)。專用于箱區(qū)并且由PLS控制的 起重機(jī)5將卸載的集裝箱移動到箱區(qū)內(nèi)的合適位置。正要裝載到船上的集 裝箱由起重機(jī)5收集在一起并且移動到運(yùn)輸軌道4以運(yùn)輸?shù)酱?。 PLS向 各起重機(jī)發(fā)指令，并且這些指令布置在用于各起重機(jī)的隊(duì)列中。當(dāng)卡車6 在"陸路側(cè)"7裝載或卸載集裝箱時(shí)這同樣適用。圖2示出了本發(fā)明的第一實(shí)施方式，該第一實(shí)施方式應(yīng)用于堆疊在三維空間中的多個(gè)集裝箱1的箱區(qū)20。提供單個(gè)起重機(jī)21用于如箭頭24所 示在箱區(qū)內(nèi)移動集裝箱(重堆疊操作)，如箭頭25所示將集裝箱從輸入位 置22插入箱區(qū)中(插入操作)，和如箭頭26所示將將集裝箱從箱區(qū)移出到 輸出位置23 (移出,)。輸入和輸出位置設(shè)置在箱區(qū)20外部，分別位于 箱區(qū)"陸路側(cè)"的專用空間27和箱區(qū)"海路側(cè)"的專用空間28中。配置 成與港口物流系統(tǒng)(PLS)通信的起重機(jī)控制單元(CCU)通過給隊(duì)列分 配集裝箱移步來控制起重機(jī)的移動。PLS通知CCU集裝箱應(yīng)當(dāng)儲存在哪 個(gè)箱區(qū)中，并且CCU控制集裝箱在箱區(qū)20內(nèi)的處理、以及從輸入位置22 和輸出位置23位于其中的外部專用空間27和28進(jìn)行的插入和移出操作。 CCU設(shè)置有內(nèi)部存儲器或CCU可訪問的外部存儲器29。關(guān)于集裝箱標(biāo)識 的信息、各集裝箱的當(dāng)前位置(CP)、距離移出的時(shí)間TUR、和期望輸出 位置(OUT )被存儲在存儲器29中。通常在各外部專用空間27和28中 有幾個(gè)可用的輸出位置和輸入位置。應(yīng)當(dāng)注意本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)用于整個(gè)箱區(qū)的分區(qū)30，如結(jié)合圖3a至3c 描述的。箱區(qū)可以取決于起重機(jī)的數(shù)量和分配給各起重機(jī)的任務(wù)而被動態(tài) 地分成分區(qū)。這將從結(jié)合圖4的描述中變得顯而易見。圖3a至3c示出了根據(jù)本發(fā)明的重堆疊操作。結(jié)合圖2描述的箱區(qū)20 的分區(qū)30在該實(shí)施方式中包括布置在二乘四集裝箱區(qū)域中的二十個(gè)集裝 箱，在該區(qū)域中最大高度為四個(gè)集裝箱。產(chǎn)生具有三十二個(gè)可用位置的三 維空間。單個(gè)起重機(jī)(未顯示)按照由布置在隊(duì)列中的所需集裝箱移步所 限定的時(shí)間移動集裝箱。隊(duì)列包括用于執(zhí)行^L據(jù)本發(fā)明的重堆疊的多個(gè)算 出的集裝箱移步。重堆疊通常被執(zhí)行以將分區(qū)內(nèi)的集裝箱放到與當(dāng)前位置相比更有利的 位置。該任務(wù)是在沒有新集裝箱要插入分區(qū)30中、并且沒有集裝箱要從分 區(qū)30中移出時(shí)進(jìn)行的。插入和移出操作優(yōu)先于重堆疊^Mt，并且當(dāng)CCU 從PLS接收到插入或移出集裝箱的指令時(shí)優(yōu)選地立即中斷重堆疊的過程。結(jié)合圖3a至3c描述重堆疊過程的主要操作。在起重機(jī)可以開始將集 裝箱從它們的當(dāng)前位置(CP)移動到新位置(NP)之前，CCU計(jì)算用于 存在于分區(qū)30內(nèi)的各集裝箱的值R。計(jì)算值R基于距離從箱區(qū)移出集 裝箱的時(shí)間(TUR),和將集裝箱從當(dāng)前位置(CP)移動到選定外部輸出 位置(OUT)的時(shí)間?？梢栽谙旅嬲业饺绾斡?jì)算值R的更詳細(xì)描述。各集裝箱的計(jì)算值R是集裝箱的當(dāng)前位置與分區(qū)中所有其他集裝箱相 比有多優(yōu)化的度量。本發(fā)明的目的是減小分區(qū)內(nèi)所有集裝箱的計(jì)算值R的 總和，所以通常選擇移動具有最高值R之一的集裝箱。圖3a示出了當(dāng)選 擇在當(dāng)前位置CP1的集裝箱"1"時(shí)的情況。識別可選位置(AP)并計(jì)算 各AP的相應(yīng)值R新用于標(biāo)識選定集裝箱"1"的新位置NP1，該新位置 如虛線標(biāo)示?？梢栽谙旅嬲业饺绾斡?jì)算值R新以及如何從多個(gè)AP中選擇 NP1的更詳細(xì)描述。為了能夠?qū)⒓b箱"1"從其當(dāng)前位置移走，需要將位于集裝箱"1" 之上的集裝箱"A"從其當(dāng)前位置CPA重新安置到重置位置RPA，如圖 3a中所示。識別可用重置位置(ARP)并且計(jì)算各ARP的相應(yīng)R重置用 于標(biāo)識集裝箱"A"的重置位置RP1，該重置位置RP1如虛線標(biāo)示?？梢?在下面找到如何計(jì)算值R重置以及如何從多個(gè)ARP中選擇RP1的更詳細(xì) 描述。計(jì)算所需的集裝箱移步，并且現(xiàn)在創(chuàng)建具有以下形式的集裝箱移步隊(duì)列任務(wù) ID 移步2 'T， CP"NP!該隊(duì)列被分配M重機(jī)(在該示例中只有一個(gè)起重機(jī))，第 一任務(wù)被啟 動，即，將集裝箱A從其當(dāng)前位置移動到選定重置位置。然后CCU選擇 另一集裝箱"2",優(yōu)選地是具有第二最高值"R"的集裝箱，其位于如圖 3b中所示的CP2。識別并選擇集裝箱"2"的新位置NP2，如虛線標(biāo)示。 為了能夠?qū)⒓b箱"2"從其當(dāng)前位置移走，需要將位于集裝箱"2"之上 的集裝箱"B"從其當(dāng)前位置CPB重新安置到重置位置RPB,如圖3b中 所示。識別并選擇集裝箱"B"的重置位置RPB，如虛線標(biāo)示。計(jì)算將集裝箱"2"從其當(dāng)前位置CP2移動到新位置NP2所需的集裝 箱移步算出的集裝箱"2"的移步 任務(wù) m 趙1 "B，， CPB—RPB2 "2" CP2— NP2這些集裝箱移步可以添加到起重機(jī)的隊(duì)列任務(wù)的末尾，例如:起重機(jī)的隊(duì)列 任務(wù) 邁 艦 魅23"A" CPA—RPA 移動中 "1" CP!—NPi "B" CPB—RPB4 "2" CP2—NP2該狀態(tài)域指示起重機(jī)目前正忙于執(zhí)行任務(wù)1。在一些情況下可能更高效的是在起重機(jī)完成它目前進(jìn)行的任務(wù)之后重 排任務(wù)的順序以利用起重機(jī)的實(shí)際位置.在該情況下可能更有利的是重排 集裝箱"1"和"B"的集裝箱移步。重排的目的是最小化、或至少減少執(zhí) 行起重機(jī)隊(duì)列中的任務(wù)所需的時(shí)間。這導(dǎo)致由CCUM重機(jī)分配集裝箱 移步的改進(jìn)隊(duì)列。起重機(jī)的改進(jìn)隊(duì)列 任務(wù) 邁 趙 1 "A" CPA—RPA狀態(tài) 移動中23"B,CPB—NPB CP-RP,4 "2" CP2—NP2當(dāng)已經(jīng)完成移動集裝箱"A"的任務(wù)時(shí)，如圖3b中所示的，起重# 決于CCU將哪個(gè)隊(duì)列分配^重機(jī)來執(zhí)行隊(duì)列中的下一個(gè)任務(wù)，即，首先將集裝箱"r移動到它的新位置，然后將集裝箱"b"移動到它的重置 位置，或者首先將集裝箱"b"移動到它的重置位置，然后將集裝箱"r 移動到它的新位置。在起重機(jī)執(zhí)行隊(duì)列中的分配任務(wù)的同時(shí)，CCU繼續(xù)選擇要移動的集裝 箱以"優(yōu)化"分區(qū)30中集裝箱的位置。選擇將集裝箱"3"從其當(dāng)前位置 CP3移動到新位置NP3，并且選擇將集裝箱"4"從其當(dāng)前位置CP4移動說明書第7/13頁到新位置NP4，如圖3c中的虛線所示。為了移動選定集裝箱不需要移動 其他集裝箱，但是需要移動集裝箱"1"才能將集裝箱"3"移動到它的新 位置NP3。直到集裝箱"3"已經(jīng)移動到它的新位置NP3，才能將集裝箱 "4"移動到它的新位置NP4。作為示例，如下重排起重機(jī)隊(duì)列中的任務(wù) 并且添加集裝箱"3"和"4"的集裝箱移步起重機(jī)的新隊(duì)列任務(wù)][2移步狀態(tài)注幹—"A"CPA—RPA完成(RPa現(xiàn)在是集裝箱"A"的CPa)—"B"CPB—RPB完成(RPb現(xiàn)在是集裝箱"B"的CPb)1CP!—NPi移動中2"3"CP3—RP33CP2—NP24"4"CP4—NP4完成的移步優(yōu)選地從隊(duì)列中除去，不過上面是包括的以闡明哪些移步已^L執(zhí)行。圖3c示出了在集裝箱"1"的移動完成之后分區(qū)30中集裝箱的 位置。CCU可訪問的存儲器包含各集裝箱的當(dāng)前位置，并且當(dāng)移步完成時(shí) (其由狀態(tài)域中的"完成"指示)，被移動集裝箱的當(dāng)前位置在存儲器中 被更新，如注釋域中所示.重堆疊^Mt繼續(xù)進(jìn)行，直到存在于分區(qū)30內(nèi)的所有集裝箱的計(jì)算值R 的總和被最小化，或者直到重堆疊操作被插入操作或移出操作中斷.在優(yōu)選實(shí)施方式中，在選擇另一集裝箱之前，更新由于將選定集裝箱 移動到新位置而受到影響的各集裝箱的計(jì)算值R。在結(jié)合圖3a至3c所示 的示例中，應(yīng)該更新位于集裝箱"A"重置位置RPA之下的集裝箱的計(jì)算 值，以及位于集裝箱"1"新位置NP1之下的集裝箱的計(jì)算值。這些更新 值將由于在上面的附加集裝箱而增加。然后當(dāng)選^^要移動的下一個(gè)集裝箱 時(shí)將考慮更新值。有可能下一個(gè)集裝箱將是位于集裝箱"1"新位置NP1的之下的集裝箱，那么需要先移動該集裝箱才能移動集裝箱"r。當(dāng)從多 個(gè)可選位置中選擇集裝箱"r的新位置NPi時(shí)，優(yōu)選地要考慮這些Wt，如下面更詳細(xì)描述的。集裝箱參數(shù)，例如CPi、 TURi、 OUTi、類型、尺寸等，存儲在存儲 器中。各集裝箱i的當(dāng)前位置CPi在集裝箱被移動時(shí)更新，但是如果起重 機(jī)設(shè)置有用于當(dāng)集裝箱在分區(qū)中移動時(shí);^驗(yàn)集裝箱ID的裝置，那么所述 的CPi也可以定期地更新。這種裝置可以包括條形碼讀取系統(tǒng)、無線電發(fā) 射機(jī)應(yīng)答系統(tǒng)、圖像識別系統(tǒng)等。集裝箱的計(jì)算值R基于TUR和^ "移動時(shí)間"(TFM )， M TFM 基于當(dāng)前位置和輸出位置確定。當(dāng)前位置和輸出位置是存儲在存儲器中的 集裝箱參數(shù)。計(jì)算TFM作為將選定集裝箱從其當(dāng)前位置移動到預(yù)期輸出 位置的估計(jì)時(shí)間。在CP和OUT之間的中間位置的集裝箱可能影響算出的 TFM。優(yōu)選的是TFM還基于為了便于選定集裝箱的移動而重置集裝箱例 如結(jié)合圖3a至3c所述的集裝箱"A"和集裝箱"B"的時(shí)間(TFR)。圖4示出了由兩個(gè)起重機(jī)41a和41b服務(wù)的箱區(qū)40的俯視圖。不是箱 區(qū)40的一部分的區(qū)域42、 43設(shè)在箱區(qū)的每一側(cè)，每個(gè)區(qū)域設(shè)置有輸出位 置OUT和輸入位置IN。包括微處理器nP和內(nèi)部存儲器44的起重機(jī)控制 單元CCU與起重機(jī)41a和41b通信。外部指揮中心EEC，例如港口物流系統(tǒng)，與CCU通信，以啟動4吏用 可用輸入位置之一將集裝箱插入箱區(qū)40中的插入操作，或者啟動將集裝箱 從箱區(qū)40移出到可用輸出位置之一的移出操作。結(jié)合圖5描述了箱區(qū)40 的優(yōu)化過程，其中該過程以啟動優(yōu)化時(shí)的步驟50開始。為了有效優(yōu)化箱區(qū) 內(nèi)的集裝箱的位置，系統(tǒng)必需知道指示將各集裝箱定位在箱區(qū)內(nèi)某個(gè)位置 的合適性的參數(shù)。所以在步驟51中計(jì)算值R,該值反映將各集裝箱從箱區(qū) (或分區(qū)，如果未選"^整個(gè)箱區(qū)的話)內(nèi)的位置移動到正確輸出位置所花 的時(shí)間。如上所述，R基于距離將集裝箱從箱區(qū)移出的時(shí)間(TUR)，和將集裝 箱從當(dāng)前位置(CP)移動到選定外部輸出位置(OUT)的時(shí)間。當(dāng)插入集 裝箱時(shí)，TUR和期望OUT從PLS提供或計(jì)算。PLS也可以在后面的階段 提供該信息(參見下文)。此外，TFM可以基于為了便于移動位于下面的集裝箱而重新安置集裝 箱的時(shí)間(TFR)。與位于集裝箱堆最頂上的集裝箱相比，位于兩個(gè)集裝箱 之下的集裝箱的TFM將包括TFR。箱區(qū)內(nèi)多數(shù)集裝箱的TUR遠(yuǎn)高于16TFM,所以TUR將是優(yōu)化過程的基本^。值R應(yīng)當(dāng)看作是與各集裝箱相關(guān)的成本函數(shù)，其代表將該特定集裝箱 從其當(dāng)前位置運(yùn)送到另 一位置所花的時(shí)間，該另 一位置是最可能將該集裝 箱從箱區(qū)中移至的位置(優(yōu)選地考慮必須首先移走堆疊在該集裝箱上面的 其他集裝箱)。然后引入權(quán)重以給予預(yù)計(jì)馬上就要遞送的集裝箱以更高的 成本。值R存儲在布置在CCU內(nèi)的存儲器44中，并且過程繼續(xù)到步驟52, 在步驟52中CCU檢查是否有來自PLS的將集裝箱插入箱區(qū)40中或從箱 區(qū)移出集裝箱的任何指令。如果有中斷重堆疊過程的指令，那么過程繼續(xù) 到步驟53，在步驟53中CCU確定中斷過程的類型。下面描述與插AJMt 和移出操作相聯(lián)系的步驟。如果^ PLS接收到指令，那么過程繼續(xù)到步驟62以通過選擇集裝 箱執(zhí)行重堆疊操作。優(yōu)選地選擇具有最高值R(或成本函數(shù))的集裝箱。 然后在箱區(qū)內(nèi)識別選定集裝箱的可選位置(AP)，如結(jié)合圖3a至3c所述 的，并且與在步驟51中計(jì)算值R—樣來計(jì)算各AP的新值R新?；谙?列^從AP中選擇選定集裝箱的新位置該選定集裝箱的CP的計(jì)算值 R，其AP的計(jì)算新值R新，和基于將集裝箱從CP移動到各AP的時(shí)間的 傳送成本(TC )。 TC優(yōu)選地還基于為了便于將選定集裝箱移動到NP而重 新安置集裝箱的時(shí)間。在另一個(gè)實(shí)施方式中，基于減小、優(yōu)選是最小化選定集裝箱的成本C 來選擇NP:C-R新(APn)-R(CP)+K^TCn，其中n^l到N (1) -R(CP)是在當(dāng)前位置的計(jì)算值， -R新(APn)是第n個(gè)可選位置的計(jì)算新值 -Id是常數(shù)，優(yōu)選小于l (Kfl)-TCn是將所述選定集裝箱從當(dāng)前位置移動到第n個(gè)可選位置的計(jì)算 出的傳送成本，并且-N是可用可選位置的數(shù)量。在可選實(shí)施方式中，選定集裝箱是當(dāng)選定集裝箱已經(jīng)移動到NP時(shí)將 減小所有集裝箱的值R的總和的集裝箱。在該情況下，需要計(jì)算箱區(qū)中所有集裝箱的各可選位置的新值R新，才可以選擇集裝箱。如上所述執(zhí)行尋 找箱區(qū)中各集裝箱的NP的計(jì)算。當(dāng)已經(jīng)確定新位置(NP)時(shí)，過程繼續(xù)到步驟63，在該步驟63中， 計(jì)算必需的移步，以能夠?qū)⑦x定集裝箱從CP移動到NP。這些移步可以包 括重新安置堆疊在選定集裝箱上面的集裝箱，等等。為了給需要重新安置 的集裝箱選#^合適的重置位置(RP )，必須計(jì)算每個(gè)可用重置位置(ARP ) 的值、成本函數(shù)、R重置，如上所述。R重置的計(jì)算基于與在步驟51中所 有集裝箱的R的計(jì)算相同的M，并且在下面更詳細(xì)地描述了 RP的選擇。當(dāng)已經(jīng)在步驟63中算出移步時(shí)，在步驟64中CCU創(chuàng)建用于^^起重 機(jī)41a、 41b執(zhí)行任務(wù)的隊(duì)列。如果在隊(duì)列中有待執(zhí)行的任務(wù)，那么在創(chuàng) 建隊(duì)列時(shí)就可能要考慮這些，如上面結(jié)合閨3a至3c所述的。也有可能重 排起重機(jī)的隊(duì)列之間的任務(wù)，從而進(jìn)一步減小執(zhí)行任務(wù)所需的時(shí)間。在步驟65中起重機(jī)執(zhí)行分配給各隊(duì)列的下一個(gè)任務(wù)，并且過程繼續(xù)到 步驟66，在該步驟66中包含成本函數(shù)R的數(shù)據(jù)庫被更新。算出的集裝箱 移步將影響箱區(qū)中一些集裝箱的計(jì)算值R。這些值優(yōu)選地在過程繼續(xù)到步 驟67之前被更新。然而，如果在步驟67中決定應(yīng)該選擇另一個(gè)集裝箱， 那么有可能省略步驟66以有利于包括步驟51。如果應(yīng)當(dāng)選擇另一個(gè)集裝 箱，那么過程通過箭頭69返回到步驟52 (除非步驟66被省略，這時(shí)過程 返回到步驟51)。如果不應(yīng)當(dāng)選擇其他集裝箱，則過程在步驟68中結(jié)束。插入搡作當(dāng)從PLS接收到啟動將新集裝箱45插入箱區(qū)40中的指令時(shí)將出現(xiàn)中 斷。從PLS發(fā)送的指令包括-集裝箱ID，-輸入位置(海路側(cè)/陸路側(cè))IN。此外，可以包括關(guān)于"距離移出的時(shí)間"TUR和期望輸出位置的信息 以便將集裝箱插入箱區(qū)中.這些集裝箱參數(shù)不是執(zhí)行插入^Ht所必需的， 但是知道TUR和OUT將改進(jìn)箱區(qū)的未來重堆疊操作，原因是在插入操作 期間新集裝箱45可能位于更有利的位置。如果要插入的集裝箱的TUR對 于系統(tǒng)來說是未知的，那么優(yōu)選地使用位于箱區(qū)40內(nèi)的集裝箱的存儲TUR 來估計(jì)TUR，并且估計(jì)值被存儲在存儲器44中。估計(jì)值被計(jì)算出來作為箱區(qū)40內(nèi)集裝箱的存儲TUR的平均值。如果未提供用以插入集裝箱的 OUT,那么優(yōu)選地將OUT選擇為箱區(qū)40的中心位置。PLS自然可以在指 定集裝箱從箱區(qū)40中移出之前的任何時(shí)間更新它的TUR和OUT。插入位置由CCU基于箱區(qū)中各可用插入位置(AIP)的計(jì)算值R插入 和計(jì)算傳送成本(TC)進(jìn)行選擇。R插入基于與值R相同的參數(shù)，參見 上面，區(qū)別在于TFM被選擇為將集裝箱從各AIP移動到OUT所需的時(shí) 間。TC基于將新集裝箱從外部輸入位置(IN)移動到各AIP所需的時(shí)間.還可以基于由于在各AIP插入集裝箱而受到影響的各集裝箱的更新計(jì) 算值R、并且為了最小化更新的計(jì)算值R和選定IP的插入值R插入的總 和，來選擇新集裝箱的插入位置(IP)。在可選實(shí)施方式中，基于減小(優(yōu)選最小化)被插入集裝箱的成本C 插入來選擇插入位置(IP):C插入-R插入(AIPr)十K3*TCr ，其中r=l到R ( 2 )其中-R插八(AIPJ是在第r個(gè)可用插入位置的計(jì)算插入值， -K3是常數(shù)，優(yōu)選大于l(K一l)-TCr是用于將額外的集裝箱從當(dāng)前位置移動到第r個(gè)可用插入位置 的計(jì)算傳送成本，并且-R是可用插入位置的數(shù)量。這可以參考圖4進(jìn)行解釋。CCU從PLS接收到插入來自在"海路側(cè)" 的外部輸入位置IN的集裝箱45的指令，重堆疊操作被中斷。各起重機(jī)均 具有JNMt的任務(wù)隊(duì)列，如結(jié)合圖3a至3c所述。系統(tǒng)優(yōu)選地配置成讓插 入操作優(yōu)先，并且在"海路側(cè)"操作的起重機(jī)41a中的任務(wù)將僅在CCU 已經(jīng)選擇IP之后才被執(zhí)行。分配M重機(jī)41b的隊(duì)列不受插入^Mt影響， 并且可以考慮將箱區(qū)分成動態(tài)分區(qū)46a和46b每個(gè)起重機(jī)服務(wù)于箱區(qū)40 的一個(gè)分區(qū)，所述分區(qū)可以是重疊的。如上所述選擇插入位置，并且重排分配^重機(jī)41a的隊(duì)列中的任務(wù) 以包括盡可能快地將新集裝箱插入到IP所要求的移步。當(dāng)重排起重機(jī)41a 的隊(duì)列中的任務(wù)時(shí)，需要考慮分配M重機(jī)41b的任務(wù)，以避免不必要的 延遲和起重機(jī)間碰撞的危險(xiǎn)。19由插入集裝箱的指令啟動的過程結(jié)合圖5描述，并且該過程包括 陽步驟54,選擇插入位置(IP)，-步驟55，計(jì)算為了便于移動集裝箱以將其從外部輸入位置(IN )插 入到所述箱區(qū)的分區(qū)內(nèi)的插入位置(IP)所需的多個(gè)集裝箱移步，-步驟56，將所需的多個(gè)集裝箱移步引入各起重機(jī)的隊(duì)列中，和-步驟57，通過控制所述至少一個(gè)起重機(jī)來執(zhí)行如在隊(duì)列中排列的集 裝箱移步。在步驟56中，優(yōu)選地按優(yōu)先順序排列將集裝箱插入到箱區(qū)中所需的移 步。在過程繼續(xù)到步驟66之前，優(yōu)選地進(jìn)行在步驟57中執(zhí)行的集裝箱移 步直到集裝箱已經(jīng)被插入到箱區(qū)40中，并且，箱區(qū)內(nèi)每個(gè)受影響的集裝箱 的值R都被更新并且存儲在存儲器44中。移出操作當(dāng)從PLS接收到啟動箱區(qū)40內(nèi)的集裝箱47的移出^Mt指令時(shí)也將出 現(xiàn)中斷。從PLS發(fā)送的指令包括集裝箱ID，-輸出位置(海路側(cè)/陸路側(cè))OUT。不需要其他信息CCU就能夠計(jì)算將選定集裝箱從箱區(qū)移出到正確輸 出位置OUT所必需的移步。應(yīng)當(dāng)注意，先前存儲的期望輸出位置可能不 同于包含在要移出集裝箱的指令中的輸出位置。如果選定集裝箱位于箱區(qū) 內(nèi)另一個(gè)集裝箱之下，那么需要將該集裝箱移到重置位置。該過程類似于 在重堆疊操作期間在箱區(qū)內(nèi)移動集裝箱所需的過程，如結(jié)合圖3a至3c所 述的。重置位置(RP)的選擇將影響中斷操作一結(jié)束就將開始的未來的重 堆疊操作?？梢栽谙旅嬲业饺绾芜x擇合適RP的更詳細(xì)描述。由移出集裝箱的指令啟動的過程結(jié)合圖5描述，并且該過程包括步驟 53之后的步驟-步驟58，確定將從箱區(qū)移出的集裝箱的當(dāng)前位置(CP)，-步驟59，計(jì)算為了便于待移出的集裝箱的移動所需的多個(gè)集裝箱移 步，優(yōu)選地包括將布置在待移出集裝箱之上的任何集裝箱重新安置 到各自的重置位置(RP)，以及將待移出的集裝箱移動到選定外部輸出位置(OUT),-步驟60，將所需的多個(gè)集裝箱移步引入一個(gè)或兩個(gè)(必要時(shí))起重 機(jī)的隊(duì)列中，和-步驟61，通過控制各起重機(jī)來執(zhí)行如在隊(duì)列中排列的集裝箱移步。在步驟60中，優(yōu)選地按優(yōu)先順序排列將集裝箱從箱區(qū)移出所需的移 步，并且在步驟59中對需要重置的各集裝箱的RP的選《^基于可用重置位 置(ARP)的計(jì)算重置值(R重置)，如上面更詳細(xì)所述的。在過程繼續(xù) 到步驟66之前，優(yōu)選地進(jìn)行在步驟61中執(zhí)行的集裝箱移步直到集裝箱已 經(jīng)從箱區(qū)40中移出，并且箱區(qū)內(nèi)每個(gè)受影響的集裝箱的值R被更新并存 儲在存儲器44中。在可選實(shí)施方式中，重置位置(RP)基于減小、優(yōu)選最小化各個(gè)額外 的集裝箱的成本C重置C重置=議M(ARPra)-R(CP)+ K2*TCm，其中m=l到M ( 3 )其中-R(CP)是在當(dāng)前位置的計(jì)算值，隱R重置(ARP加)是在第m個(gè)可用重置位置的計(jì)算重置值-K2是常數(shù)，優(yōu)選大于l (K2>1)-TCm是將額外集裝箱從當(dāng)前位置移動到第m個(gè)可用重置位置的計(jì) 算傳送成本，并且-M是可用重置位置的數(shù)量。優(yōu)化的目的是減小存在于各箱區(qū)或箱區(qū)的分區(qū)內(nèi)的所有集裝箱的計(jì)算 值R(成本函數(shù))的總和。所描述的過程優(yōu)選地實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)程序，所述 程序配置成當(dāng)在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行時(shí)將進(jìn)行箱區(qū)或分區(qū)中的多個(gè)集裝箱的位 置的優(yōu)化。優(yōu)選地用所述計(jì)算M序?qū)τ?jì)算機(jī)可讀介質(zhì)進(jìn)行編碼。本發(fā)明還涉及一種用于優(yōu)化箱區(qū)(或箱區(qū)的分區(qū))中的多個(gè)集裝箱的 位置的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)適于控制配置成移動所述箱區(qū)(或分區(qū))內(nèi)的所述 集裝箱的至少一個(gè)起重機(jī)21、 41a、 41b，并且還設(shè)置有配置成用于執(zhí)行優(yōu) 化過程的起重機(jī)控制單元CCU。
權(quán)利要求
1.一種用于優(yōu)化箱區(qū)(20)中的多個(gè)集裝箱的位置的方法，其中，至少一個(gè)起重機(jī)(21)配置成用于移動所述集裝箱，其特征在于為所述箱區(qū)(20，30)提供起重機(jī)控制單元(CCU)，在所述方法中執(zhí)行以下步驟A識別將從所述箱區(qū)的分區(qū)(30)內(nèi)的當(dāng)前位置(Cp)移動到分區(qū)(30)內(nèi)的新位置(NP)的選定集裝箱(i)，B計(jì)算為了便于步驟A中的選定集裝箱的移動所需的多個(gè)集裝箱移步，C將所需的多個(gè)集裝箱移步安排在各起重機(jī)(21)的隊(duì)列中，和D通過控制所述至少一個(gè)起重機(jī)(21)來執(zhí)行如隊(duì)列中排列的集裝箱移步。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中所述方法還包括 E對于分區(qū)內(nèi)的另一選定集裝箱重復(fù)步驟A至E。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，步驟C還包括重新排列隊(duì)列中 的集裝箱移步，以減少執(zhí)行各起重機(jī)(21)的隊(duì)列中的集裝箱移步所需的 時(shí)間。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，步驟C的目的是最小化執(zhí)行各 起重機(jī)(21)的隊(duì)列中的集裝箱移步所需的時(shí)間。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3到4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述分區(qū)由連接 到起重機(jī)控制單元(CCU)的兩個(gè)起重機(jī)服務(wù)，并且步驟C還包括重新排 列起重機(jī)的隊(duì)列之間的集裝箱移步。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1到5中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述方法包括選 擇分區(qū)(30)以構(gòu)成整個(gè)箱區(qū)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1到6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，如下執(zhí)行步驟A中的識別a) 確定所述箱區(qū)的分區(qū)內(nèi)的各集裝箱的當(dāng)前位置(CP),b) 基于下列各項(xiàng)計(jì)算所述分區(qū)中各集裝箱的值(R):-距離將集裝箱從箱區(qū)移出的時(shí)間(TUR),和-將集裝箱從當(dāng)前位置(Cp)移動到選定外部輸出位置(OUT) 所需的時(shí)間(TFM)，c) 為選定集裝箱識別分區(qū)內(nèi)的多個(gè)可選位置(AP)，d) 基于與步驟b)中的計(jì)算值(R)相同的^計(jì)算選定集裝箱的各可 選位置(AP)的新值(R新)，以及e) 基于下列各項(xiàng)從所述多個(gè)可選位置(AP)中選擇集裝箱的新位置 (NP):-集裝箱的當(dāng)前位置(Cp)的計(jì)算值(R)，-集裝箱的可選位置(AP)的計(jì)算新值(R新)，和-基于將所述集裝箱從當(dāng)前位置(Cp)移動到各可選位置(AP) 所需的時(shí)間的計(jì)算傳送成本(TC )。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述方法還包括f) 更新由于將選定集裝箱移動到新位置(NP)而受到影響的各集裝 箱的計(jì)算值(R)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7或8任一項(xiàng)所述的方法，其中，步驟e)中的傳送成 本(TC)還基于為了^t于將選定集裝箱移動到新位置(NP)而重置集裝 箱的時(shí)間.
10.根據(jù)權(quán)利要求7到9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，步驟e)中新位 置(NP)的選擇基于減小選定集裝箱的成本C:C-R新(APn)-R(CP)+K^TCn，其中n4到N-R(CP)是在當(dāng)前位置的計(jì)算值，-R新(APJ是在第n個(gè)可選位置的計(jì)算新值，-K4是常數(shù)，優(yōu)選小于l(Kfl)隱TCn是將所^定集裝箱從當(dāng)前位置移動到笫n個(gè)可選位置的計(jì)算 傳送成本，并且-N是可用的可選位置的數(shù)量。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，步驟e)中的選^基于最小 化選定集裝箱的成本C。
12. 根據(jù)權(quán)利要求7到11中任一項(xiàng)所述的方法，其中，步驟c)還包括 在步驟c)中識別多個(gè)可選位置之前基于計(jì)算值(R)選擇集裝箱。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，在步驟c)中選擇具有最高值 (R)的集裝箱。
14. 根據(jù)權(quán)利要求7到13中任一項(xiàng)所述的方法，其中，移動所需的所 述時(shí)間(TFM )還基于為了便于步驟b)和步驟d)中的選定集裝箱的移動而 重置集裝箱的時(shí)間(TFR)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求7到14中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述方法還包 括重置選定集裝箱之外的額外集裝箱以^更于到新位置(NP)的移動，各額 外集裝箱被重新布置到重置位置(RP )。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，各額外集裝箱的重置位置 (RP)的選擇基于與步驟e)中可用重置位置(ARP)的新位置的選擇相同 的M，并且各可用重置位置(ARP)的計(jì)算重置值(R )基于與步驟 b)中各可用重置位置(ARP)的計(jì)算值(R)相同的M。
17.根據(jù)權(quán)利要求7到16中任一項(xiàng)所述的方法，其中，距離各集裝箱 移出的時(shí)間(TUR )在各集裝箱ii/v箱區(qū)時(shí)被傳M重W^制單元(CCU), 或者，如杲在集裝箱進(jìn)入箱區(qū)時(shí)要插入集裝箱的距離移出的時(shí)間是未知 的，就使用存儲的集裝箱的距離移出的時(shí)間(TUR)來估計(jì)距離移出的時(shí) 間(TUR)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，距離移出的時(shí)間(TUR)的 所述估計(jì)值&重機(jī)控制單元(CCU)可訪問的、所存儲的箱區(qū)內(nèi)集裝箱 的多巨離移出的時(shí)間的平均值。
19.根據(jù)權(quán)利要求7到18中任一項(xiàng)所述的方法，其中，步驟a)包括從 所述起重機(jī)控制單元(CCU)可訪問的存儲器(DB)中檢索各集裝箱的 當(dāng)前位置(CP)，所述存儲器(DB)還包括在當(dāng)前位置(CP)的各集裝 箱的最新計(jì)算值(R)。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，所述方法還包括通過檢索集 裝箱的標(biāo)識而在每次移動集裝箱時(shí)確認(rèn)并更新存儲器(DB )中各集裝箱的 當(dāng)前位置(CP)。
21.根據(jù)權(quán)利要求1到20中任一項(xiàng)所述的方法，其中，當(dāng)從外部指揮 中心(PLS)接收到將集裝箱從箱區(qū)移出到選定外部輸出位置(OUT)的 指令時(shí)中斷優(yōu)化，并且在過程從步驟A重新開始之前由起重機(jī)控制單元 (CCU)執(zhí)行以下步驟F確定將要從箱區(qū)中移出的集裝箱的當(dāng)前位置(CP),G計(jì)算為了便于在步驟F中選定的集裝箱的移動所需的多個(gè)集裝箱 移步，H將所需的多個(gè)集裝箱移步引入到各起重機(jī)的隊(duì)列中，和I通過控制所述至少一個(gè)起重機(jī)來執(zhí)行如隊(duì)列中排列的集裝箱移步。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，將集裝箱從箱區(qū)移出所需的 移步在隊(duì)列中被確定優(yōu)先次序。
23.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的方法，其中，步驟G中的計(jì)算基于g淋布置在要移出的集裝箱之上的任何集裝箱重新安置到各自的重置 位置(RP)，和h)將要移出的集裝箱移動到選定外部輸出位置(OUT)。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中，步驟h)中各額外集裝箱的重 置位置(RP)的選擇基于與步驟e)中所有可用重置位置(ARP)的新位置 的選擇相同的參數(shù)，并且，各可用重置位置(ARP)的計(jì)算重置值(R重置) 基于與步驟b)中各可用重置位置(ARP)的計(jì)算值(R)相同的W:。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，其中，步驟h)中重置位置(RP) 的選擇基于減小各額外集裝箱的成本C:C=R (ARPm)-R(CP)+K2*TCm,其中m=l到M-R(CP)是在當(dāng)前位置的計(jì)算值，-R重置(ARPm)是在第m個(gè)可用重置位置的計(jì)算重置值， -K2是常數(shù)，優(yōu)選大于l (K2>1)-TCm是將額外集裝箱從當(dāng)前位置移動到第m個(gè)可用重置位置的計(jì) 算傳送成本，并且-M是可用重置位置的數(shù)量。
26.根據(jù)權(quán)利要求1到25中任一項(xiàng)所述的方法，其中，當(dāng)從外部指揮 中心(PLS)接收到將集裝箱從外部輸入位置(IN)插入到箱區(qū)中的指令 時(shí)中斷優(yōu)化，并且在過程從步驟A重新開始之前執(zhí)行以下步驟j計(jì)算為了便于將從外部輸入位置(IN)插入到所述箱區(qū)分區(qū)內(nèi)插入 位置(IP)的集裝箱的移動所需的多個(gè)集裝箱移步，K將所需的多個(gè)集裝箱移步引入到各起重機(jī)的隊(duì)列中，和L通過控制所述至少一個(gè)起重機(jī)來執(zhí)行如在隊(duì)列中排列的集裝箱移 步。
27. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，其中，從箱區(qū)插入集裝箱所需的移 步在隊(duì)列中被確定優(yōu)先次序。
28. 根據(jù)權(quán)利要求26或27所述的方法，其中，步驟J中集裝箱的插 入位置(IP)的選擇基于-可用插入位置(AIP)，-各可用插入位置(AIP)的值(R插人)，值(R插人)基于與步驟b) 中各可用插入位置(AIP)的計(jì)算值(R)相同的^故，和-基于將所述集裝箱從外部輸入位置(IN)移動到各可用插入位置 (AIP)所需時(shí)間的計(jì)算傳送成本(TC)。
29. 根據(jù)權(quán)利要求28所述的方法，其中，步驟J中集裝箱的插入位置 (IP)的選擇基于-由于在各可用插入位置(AIP)插入集裝箱而受到影響的各集裝箱 的更新計(jì)算值(R)，和-最小化更新計(jì)算值(R)與選定插入位置(IP)的插入值(R插入) 的總和的目的。
30. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，其中，步驟J)中插入位置(IP)的 選擇還基于減小被插入集裝箱的成本C插八C插入=11插入(AIPr)十K3*TCr，其中r=l到R國R插入(AIPr)是在第r個(gè)可用插入位置的計(jì)算插入值，-K3是常數(shù)，優(yōu)選大于l (K3>1)-TCr是將額外集裝箱從當(dāng)前位置移動到第r個(gè)可用插入位置的計(jì)算傳送成本，并且-R是可用插入位置的數(shù)量。
31.根據(jù)權(quán)利要求1到30中任一項(xiàng)所述的方法，其中，優(yōu)化的目的是 減小存在于分區(qū)內(nèi)的所有集裝箱的計(jì)算值(R)的總和。
32. —種計(jì)算機(jī)程序，其配置成當(dāng)在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行時(shí)根據(jù)權(quán)利要求1 到31中任一項(xiàng)執(zhí)行箱區(qū)或箱區(qū)的分區(qū)中的多個(gè)集裝箱的位置的優(yōu)化。
33. —種用根據(jù)權(quán)利要求32所述的計(jì)算機(jī)程序編碼的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
34. —種用于優(yōu)化箱區(qū)中多個(gè)集裝箱的位置的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)適于控 制配置成移動所述箱區(qū)內(nèi)的所述集裝箱的至少一個(gè)起重機(jī)(21、 41a、 41b ), 其特征在于，所述系統(tǒng)包括配置成執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1到31中任一項(xiàng)所述 的方法的起重機(jī)控制單元(CCU)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于優(yōu)化箱區(qū)(20)中多個(gè)集裝箱的位置的方法，其中，至少一個(gè)起重機(jī)(21)配置成移動所述集裝箱。提供起重機(jī)控制單元(CCU)，在其中執(zhí)行以下步驟識別將從所述箱區(qū)(20)的分區(qū)(30)內(nèi)的當(dāng)前位置CP移動到分區(qū)(30)內(nèi)的新位置NP的選定集裝箱；計(jì)算為了便于前一步驟中選定集裝箱的移動所需的多個(gè)集裝箱移步；將所需的多個(gè)集裝箱移步布置在各起重機(jī)(21)的隊(duì)列中；以及通過控制所述至少一個(gè)起重機(jī)(21)來執(zhí)行如隊(duì)列中排列的集裝箱移步。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序，一種用所述計(jì)算機(jī)程序編碼的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，和一種用于優(yōu)化箱區(qū)中多個(gè)集裝箱的位置的系統(tǒng)。
文檔編號G06Q10/00GK101329579SQ20081012694
公開日2008年12月24日 申請日期2008年6月18日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月19日
發(fā)明者克拉斯·海登貝克, 埃里克·林德伯格, 斯特凡·伊斯拉埃爾松, 比約恩·亨里克松, 阿爾夫·伊薩克松 申請人:Abb研究有限公司