一種操控流水線機(jī)器人的控制裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了操控流水線機(jī)器人的控制裝置，與連接機(jī)器人的主控制器配合工作，包括顯示模塊、命令輸入模塊和報(bào)警模塊，顯示模塊接收并顯示機(jī)器人所執(zhí)行的程序編號(hào)以及機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)的故障報(bào)警編號(hào)；命令輸入模塊接收操作命令并將其轉(zhuǎn)化為電信號(hào)發(fā)送給所述主控制器；報(bào)警模塊在機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)進(jìn)行報(bào)警。解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制裝置所存在的當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)，難以迅速對(duì)故障進(jìn)行定位的問(wèn)題，利用本實(shí)用新型提供的控制裝置和控制方法操控流水線上的機(jī)器人，只需要調(diào)用不同的程序來(lái)運(yùn)行便可操縱機(jī)器人執(zhí)行不同的動(dòng)作；當(dāng)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，也可通過(guò)顯示模塊看到相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)，達(dá)到簡(jiǎn)化操控的效果。
【專利說(shuō)明】
一種操控流水線機(jī)器人的控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種操控流水線機(jī)器人的控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]生產(chǎn)力的不斷進(jìn)步推動(dòng)了科技的進(jìn)步與革新，建立了更加合理的生產(chǎn)關(guān)系。自工業(yè)革命以來(lái)，人力勞動(dòng)已經(jīng)逐漸被機(jī)械所取代，而這種變革為人來(lái)社會(huì)窗套了巨大的財(cái)富，極大地推動(dòng)了人類社會(huì)的進(jìn)步。實(shí)至今天，機(jī)電一體化、機(jī)械智能化等技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，人類充分發(fā)揮主觀能動(dòng)性，進(jìn)一步增強(qiáng)對(duì)機(jī)械的利用效率，使之為我們創(chuàng)造出更加巨大的生產(chǎn)力，并在一定程度上維護(hù)了社會(huì)的和諧，工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)時(shí)人類在利用機(jī)械進(jìn)行社會(huì)生產(chǎn)史上的一個(gè)里程碑。
[0003]在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來(lái)的發(fā)展法相。國(guó)外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)、提高社會(huì)生產(chǎn)效率、推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)發(fā)展的有效手段。
[0004]操控在流水線上工作的機(jī)器人，操作人員需要對(duì)每臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行分工，每臺(tái)機(jī)器人執(zhí)行的程序也不同，因此需要對(duì)每臺(tái)機(jī)器人配上一臺(tái)手操盒，現(xiàn)有的手操盒上能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的伺服開(kāi)啟、急停、開(kāi)啟、暫停和程序切換，但不能顯示當(dāng)前機(jī)器人所執(zhí)行的程序，當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)，難以迅速對(duì)故障進(jìn)行定位，降低了生產(chǎn)效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]實(shí)用新型目的:為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型提供一種操控流水線機(jī)器人的控制裝置，當(dāng)故障發(fā)生時(shí)能夠直觀顯示故障位置，提高了生產(chǎn)效率。
[0006]【實(shí)用新型內(nèi)容】:為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種操控流水線機(jī)器人的控制裝置，與連接機(jī)器人的主控制器配合工作，包括:
[0007]顯示模塊，與所述主控制器電連接，接收并顯示機(jī)器人所執(zhí)行的程序編號(hào)，以及機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)的故障報(bào)警編號(hào)；
[0008]命令輸入模塊，與所述主控制器電連接，接收操作命令并將其轉(zhuǎn)化為電信號(hào)發(fā)送給所述主控制器；
[0009]報(bào)警模塊，與所述主控制器電連接，機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，根據(jù)所述主控器發(fā)送的報(bào)警信號(hào)進(jìn)行報(bào)警。
[0010]進(jìn)一步地，所述顯示模塊采用數(shù)碼管顯示。
[0011]進(jìn)一步地，所述命令輸入模塊包括:伺服開(kāi)啟按鈕電路、程序前進(jìn)按鈕電路、程序后退按鈕電路、啟動(dòng)按鈕電路和暫停按鈕電路以及模式選擇按鈕電路、允許\禁止切換程序按鈕電路和急停按鈕電路。
[0012]進(jìn)一步地，所述伺服開(kāi)啟按鈕電路包括伺服開(kāi)啟按鈕仏及其外接電阻，所述伺服開(kāi)啟按鈕仏的一端一方面通過(guò)電阻仏接直流電源，另一方面通過(guò)接口引腳連接所述主控制器，伺服開(kāi)啟按鈕B1的另一端接地。
[0013]更進(jìn)一步地，所述伺服開(kāi)啟按鈕電路還包括:
[0014]發(fā)光二極管LdP三極管&及其外接電阻組成的放大電路，三極管&的基極通過(guò)電阻心通過(guò)接口引腳連接所述主控制器，并通過(guò)電阻R3接地;三極管Q1的發(fā)射極接地，三極管(^的集電極與發(fā)光二極管L1的陰極相連，發(fā)光二極管1^的陽(yáng)極通過(guò)電阻R4連接直流電源。
[0015]進(jìn)一步地，所述啟動(dòng)按鈕電路包括:帶燈啟動(dòng)按鈕B4和三極管^，帶燈啟動(dòng)按鈕B4的常開(kāi)觸點(diǎn)斷端通過(guò)接口引腳連接所述主控制器，并通過(guò)電阻R16連接直流電源，帶燈啟動(dòng)按鈕B4的L1E極與通過(guò)電阻R19連接直流電源，帶燈啟動(dòng)按鈕仏的!^負(fù)極端與三極管^的集電極相連;三極管Q5的基極通過(guò)電阻R17通過(guò)接口引腳連接所述主控制器，并通過(guò)電阻R18接地，三極管Q5的發(fā)射集接地。
[0016]有益效果:與示教器相比，示教器功能雖然強(qiáng)大，但其操作難度大，本實(shí)用新型的控制裝置操作簡(jiǎn)單，直觀明朗，對(duì)于初學(xué)機(jī)器人的人來(lái)說(shuō)，比示教器的操作更加簡(jiǎn)單，容易上手;與傳統(tǒng)的手操盒相比，如安川機(jī)器人手操盒相比，在選擇機(jī)器人動(dòng)作的程序時(shí)，操作人員無(wú)法從操作盒上清楚的看到當(dāng)前運(yùn)行的程序，發(fā)生報(bào)警時(shí)也無(wú)法知曉當(dāng)前所發(fā)生的故障;本實(shí)用新型的控制裝置上安裝了程序選擇按鍵，當(dāng)機(jī)器人在流水線上工作時(shí)，能夠通過(guò)程序選擇按鈕來(lái)選擇機(jī)器人所要執(zhí)行的動(dòng)作;控制裝置上安裝數(shù)碼管顯示，既能顯示當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱，又能顯示當(dāng)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)的故障名稱，操作人員可以根據(jù)數(shù)碼管顯示的數(shù)字來(lái)查找并及時(shí)維修機(jī)器人。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型中操控流水線機(jī)器人的控制裝置的電路模塊示意圖；
[0018]圖2是控制裝置的操作面板示意圖；
[0019]圖3是顯示模塊的電路結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖4是命令輸入模塊中帶燈按鈕的電路結(jié)構(gòu)圖；
[0021 ]圖5是命令輸入模塊中不帶燈按鈕的電路結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖6是本實(shí)用新型中操控流水線機(jī)器人的控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]圖1中，操控流水線機(jī)器人的控制裝置包括:顯示模塊、命令輸入模塊和報(bào)警模塊，顯示模塊與主控制器電連接，接收并顯示機(jī)器人所執(zhí)行的程序編號(hào)，以及，機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)主控制器發(fā)送的故障報(bào)警編號(hào);命令輸入模塊與主控制器電連接，接收操作命令并將其轉(zhuǎn)化為電信號(hào)發(fā)送給主控制器;報(bào)警模塊與主控制器電連接，機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，根據(jù)主控器發(fā)送的報(bào)警信號(hào)進(jìn)行報(bào)警。
[0024]從圖2中控制裝置的操作面板上可以看出，顯示模塊包括四個(gè)數(shù)碼管山、1]2、1]3和U4，與主控制器通過(guò)一 1引腳接口 J1連接，如圖3所示，接口 J1的電源引腳接3.3V直流電源，接地引腳接3.3V直流電源的地;接口 J1的第一片選/段選引腳接4個(gè)數(shù)碼管的DP腳，第二片選/段選引腳接4個(gè)數(shù)碼管的g腳，第三片選/段選引腳接4個(gè)數(shù)碼管的f腳，第四片選/段選引腳接4個(gè)數(shù)碼管的e腳，第五片選/段選引腳接4個(gè)數(shù)碼管的d腳，第六片選/段選引腳接4個(gè)數(shù)碼管的C腳，第七片選/段選引腳接4個(gè)數(shù)碼管的b腳，段選引腳接4個(gè)數(shù)碼管的a腳。4個(gè)數(shù)碼管的兩個(gè)共陽(yáng)端AC腳相連后分別與接口上的第一至四片選/段選引腳連接。本實(shí)施例中的顯示模塊顯示機(jī)器人正在執(zhí)行的程序的編號(hào)、故障報(bào)警編號(hào)，這些編號(hào)信息存儲(chǔ)在主控制器中。
[0025]從圖2中控制裝置的操作面板上可以看出，本實(shí)施中的命令輸入模塊通過(guò)操作面板上的按鈕接收操作命令，這些按鈕包括:伺服開(kāi)啟按鈕B1、程序前進(jìn)按鈕B2、程序后退按鈕B3、啟動(dòng)按鈕B4、暫停按鈕&、模式選擇按鈕SW1、允許\禁止切換程序按鈕SW2和急停按鈕B6。
[0026]上述按鈕通過(guò)引腳接口與主控制器連接，為了能夠使得操作面板上某些按鈕能夠突出顯示，方便操作工人快速在面板上找到該按鈕，可以將按鈕設(shè)置為帶燈按鈕，為了方便介紹，本實(shí)施例對(duì)部分按鈕采用不帶燈按鈕電路，對(duì)部分按鈕采用帶燈按鈕電路，且通過(guò)不同的接口與主控制器連接，但各模塊亦或是各模塊上的按鈕電路與主控制器通過(guò)接口連接，不限于本實(shí)施例中介紹的接口分配方式。
[0027]對(duì)于帶燈按鈕電路設(shè)計(jì)，命令輸入模塊一方面接收操作命令并將其轉(zhuǎn)化為電信號(hào)發(fā)送給主控制器，另一方面根據(jù)主控制器發(fā)送的反饋信號(hào)顯示自身的按鈕狀態(tài)。
[0028]本實(shí)施例中的帶燈按鈕包括:伺服開(kāi)啟按鈕B1、程序前進(jìn)按鈕B2、程序后退按鈕B3、啟動(dòng)按鈕B4和暫停按鈕B5。前四個(gè)按鈕采用一種結(jié)構(gòu)的電路，每個(gè)按鈕配置有指示燈電路，后兩者采用一種結(jié)構(gòu)的電路。
[0029]圖4中，帶燈按鈕電路通過(guò)一16引腳接口上與主控制器連接，接口 J2的電源引腳(引腳1，2)接+3.3V電壓；用于向主控制器傳輸電信號(hào)的引腳(引腳3至8、10至13)分別連接伺服開(kāi)啟按鈕電路、程序前進(jìn)按鈕電路、程序后退按鈕電路、啟動(dòng)按鈕電路、暫停按鈕電路;其余引腳(引腳14至16)接地。
[0030]本實(shí)施例中的伺服開(kāi)啟按鈕電路包括:伺服開(kāi)啟按鈕B1及其外接電阻，伺服開(kāi)啟按鈕仏的一端一方面通過(guò)電阻仏接+3.3V直流電源，另一方面連接接口 J2的引腳3，伺服開(kāi)啟按鈕B1的另一端接地。伺服開(kāi)啟按鈕電路還包括相應(yīng)的指示燈電路，該指示燈電路包括:發(fā)光二極管Li和三極管Qi及其外接電阻組成的放大電路，三極管Qi的基極通過(guò)電阻R2與接口 J2的4腳連接，并通過(guò)電阻R3接地;三極管Q1的發(fā)射極接地，三極管&的集電極與發(fā)光二極管L1的陰極相連，發(fā)光二極管1^的陽(yáng)極通過(guò)電阻R4連接3.3V直流電源。
[0031]程序前進(jìn)按鈕電路采用與伺服開(kāi)啟按鈕電路相同的電路結(jié)構(gòu)，包括:程序前進(jìn)按鈕出及其外接電阻，程序前進(jìn)按鈕出的一端一方面通過(guò)電阻抱接+3.3V直流電源，另一方面連接接口 J2的5腳，程序前進(jìn)按鈕B2的另一端接地。伺服開(kāi)啟按鈕電路的指示燈電路包括發(fā)光二極管L2和三極管Q2及其外接電阻組成的放大電路，三極管Q2的基極通過(guò)電阻R6與接口 J2的引腳6連接，并通過(guò)電阻R7接地;三極管Q2的發(fā)射極接地，三極管Q2的集電極與發(fā)光二極管1^的陰極相連，發(fā)光二極管1^的陽(yáng)極通過(guò)電阻R8連接3.3V直流電源。
[0032]程序后退按鈕電路采用與伺服開(kāi)啟按鈕電路相同的電路結(jié)構(gòu)，包括:程序前進(jìn)按鈕出及其外接電阻，程序前進(jìn)按鈕B3的一端一方面通過(guò)電阻R9接+3.3V直流電源，另一方面連接接口 J2的引腳7，程序前進(jìn)按鈕B3的另一端接地。程序后退按鈕的指示燈電路包括發(fā)光二極管L3和三極管Q3及其外接電阻組成的放大電路，三極管Q3的基極通過(guò)電阻Riq與接口 J2的引腳8連接，并通過(guò)電阻Rn接地;三極管Q3的發(fā)射極接地，三極管Q3的集電極與發(fā)光二極管L3的陰極相連，發(fā)光二極管1^的陽(yáng)極通過(guò)電阻R12與連接3.3V直流電源。
[0033]本實(shí)施例中的啟動(dòng)按鈕電路包括:帶燈啟動(dòng)按鈕B4和三極管他，帶燈啟動(dòng)按鈕B4的常閉觸點(diǎn)NO1端與接PJ2的引腳10連接，并通過(guò)電阻R16連接3.3V直流電源，帶燈啟動(dòng)按鈕B4的L1E極與通過(guò)電阻R19連接3.3V直流電源，帶燈啟動(dòng)按鈕Bj^L1負(fù)極端與三極管^的集電極相連;三極管Q5的基極通過(guò)電阻Rn連接接口 J2的引腳11，并通過(guò)電阻R18接地，三極管95的發(fā)射集接地。
[0034]暫停按鈕電路采用與啟動(dòng)按鈕電路相同的電路結(jié)構(gòu)，包括:帶燈暫停按鈕B5和三極管Q6,帶燈暫停按鈕B5的常閉觸點(diǎn)NO2端與接口 J2的引腳12連接，并通過(guò)電阻R2q連接3.3V直流電源，帶燈暫停按鈕況的1^正極與通過(guò)電阻R23連接3.3V直流電源，帶燈暫停按鈕況的!^負(fù)極與三極管Q6的集電極相連;三極管Q6的基極通過(guò)電阻R21連接接口 J2的引腳13，并通過(guò)電阻R22接地，三極管Q6的發(fā)射集接地。
[0035]圖5中，不帶燈按鈕電路通過(guò)一8引腳接口J3與主控制器連接，接口 J3的引腳I連接模式選擇開(kāi)關(guān)SW1的常閉觸點(diǎn)NO3端，引腳2連接模式選擇開(kāi)關(guān)SW1的公共端COM3;接口 J3的引腳3連接允許\禁止切換程序開(kāi)關(guān)SW2的常閉觸點(diǎn)NO4端，引腳4為允許\禁止切換程序開(kāi)關(guān)SW2的公共端⑶M4 ；接口 J3的引腳5和引腳6連接急停按鈕B6的第一組常閉觸點(diǎn)EMl IA端和EMl IB端，引腳7和引腳8連接急停按鈕B6的第二組常閉觸點(diǎn)EMl 2A端和EMl 2B端。
[0036]模式選擇開(kāi)關(guān)SW1分為T(mén)each/Remote檔，允許\禁止切換程序開(kāi)關(guān)SW2分為Edit/Lock檔，當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)3胃1在1'冊(cè)(^檔時(shí)，允許\禁止切換程序開(kāi)關(guān)SW2在Edit檔時(shí)，可以選擇機(jī)器人動(dòng)作程序，當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)3胃1在1^111於6檔，允許\禁止切換程序開(kāi)關(guān)SW2在Lock時(shí)，此時(shí)讓機(jī)器人根據(jù)主控制器指定的程序自動(dòng)運(yùn)行。
[0037]本實(shí)施例中的報(bào)警模塊可以采用蜂鳴器，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，發(fā)出報(bào)警信號(hào)，弓丨起操作人員注意。如圖4所示，報(bào)警模塊包括:蜂鳴器BUZjP三極管Q4及其外接電阻組成的放大電路，三極管Q4的基極通過(guò)電阻Ri3與接口 J2的引腳9連接，并通過(guò)電阻R114接地;三極管Q4的發(fā)射極接地，三極管Q4的集電極與蜂鳴器BUZ1的一端相連，蜂鳴器BUZ1的另一端通過(guò)電阻Ris與連接3.3V直流電源。
[0038]如圖6所示，利用上述控制裝置操控流水線機(jī)器人時(shí)，當(dāng)按下伺服開(kāi)啟按鈕仏后，與主控制器相連的I/O 口電位被拉低，主控制器向其指示燈電路發(fā)送反饋信號(hào)，發(fā)光二極管L1發(fā)亮，表明機(jī)器人處于伺服狀態(tài);此時(shí)將模式開(kāi)關(guān)3胃1選擇打在Teach檔，將允許/禁止切換程序開(kāi)關(guān)SW2打在Edit檔，此時(shí)操作程序前進(jìn)按鈕B2、程序后退按鈕B3選擇機(jī)器人所要執(zhí)行的動(dòng)作，主控制器接收到按鈕傳送的電信號(hào)后根據(jù)存儲(chǔ)的編號(hào)信息向顯示模塊發(fā)送顯示命令，顯示模塊根據(jù)顯示命令顯示程序的編號(hào);程序選擇好后將允許/禁止切換程序開(kāi)關(guān)SW2打在Lock檔，防止誤操作而干擾機(jī)器人，將模式開(kāi)關(guān)3胃1選擇打在Remote檔；按下開(kāi)啟按鈕Start后，其與主控制器相連的1/0 口接收到低電平，主控制器進(jìn)行運(yùn)算后機(jī)器人開(kāi)始工作；如果中途需要使機(jī)器人停止工作便按下暫停按鈕Stop使機(jī)器人停止；如果機(jī)器人發(fā)生故障，主控制器根據(jù)故障信息向顯示模塊發(fā)送顯示信號(hào)，顯示模塊顯示故障報(bào)警編號(hào)，報(bào)警模塊發(fā)出報(bào)警信號(hào)，此時(shí)按下急停按鈕SW3后機(jī)器人便可緊急停止。
[0039]以上詳細(xì)描述了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種等同變換，這些等同變換均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種操控流水線機(jī)器人的控制裝置，與連接機(jī)器人的主控制器配合工作，其特征在于，包括: 顯示模塊，與所述主控制器電連接，接收并顯示機(jī)器人所執(zhí)行的程序編號(hào)，以及機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)的故障報(bào)警編號(hào)； 命令輸入模塊，與所述主控制器電連接，接收操作命令并將其轉(zhuǎn)化為電信號(hào)發(fā)送給所述主控制器； 報(bào)警模塊，與所述主控制器電連接，機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，根據(jù)所述主控器發(fā)送的報(bào)警信號(hào)進(jìn)行報(bào)警。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述顯示模塊采用數(shù)碼管顯示。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述命令輸入模塊包括:伺服開(kāi)啟按鈕電路、程序前進(jìn)按鈕電路、程序后退按鈕電路、啟動(dòng)按鈕電路和暫停按鈕電路以及模式選擇按鈕電路、允許\禁止切換程序按鈕電路和急停按鈕電路。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，所述伺服開(kāi)啟按鈕電路包括伺服開(kāi)啟按鈕B1及其外接電阻，所述伺服開(kāi)啟按鈕B1的一端一方面通過(guò)電阻仏接直流電源，另一方面通過(guò)接口弓I腳連接所述主控制器，伺服開(kāi)啟按鈕B1的另一端接地。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于，所述伺服開(kāi)啟按鈕電路還包括: 發(fā)光二極管L1和三極管&及其外接電阻組成的放大電路，三極管&的基極通過(guò)電阻R2通過(guò)接口引腳連接所述主控制器，并通過(guò)電阻R3接地;三極管Q1的發(fā)射極接地，三極管&的集電極與發(fā)光二極管L1的陰極相連，發(fā)光二極管1^的陽(yáng)極通過(guò)電阻R4連接直流電源。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，所述啟動(dòng)按鈕電路包括:帶燈啟動(dòng)按鈕B4和三極管Q5，帶燈啟動(dòng)按鈕B4的常開(kāi)觸點(diǎn)NO1端通過(guò)接口引腳連接所述主控制器，并通過(guò)電阻R16連接直流電源，帶燈啟動(dòng)按鈕B4的L1E極與通過(guò)電阻R19連接直流電源，帶燈啟動(dòng)按鈕B4的1^負(fù)極端與三極管^的集電極相連;三極管^的基極通過(guò)電阻R17通過(guò)接口引腳連接所述主控制器，并通過(guò)電阻R18接地，三極管Q5的發(fā)射集接地。
【文檔編號(hào)】G05B19/418GK205450732SQ201521089542
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年12月23日
【發(fā)明人】胥佳梅, 徐晗, 王富林, 何杏興, 孔繁亮
【申請(qǐng)人】南京熊貓電子股份有限公司, 南京熊貓電子裝備有限公司, 南京熊貓儀器儀表有限公司, 南京熊貓電子科技發(fā)展有限公司