用于工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種用于工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)用機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)控制領(lǐng)域中屬于應(yīng)用范圍比較廣泛前沿技術(shù)，它綜合了很多學(xué)科知識(shí)，如電氣工程、機(jī)械工程、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)工程、系統(tǒng)工程等。
[0003]在工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程中，多軸聯(lián)通控制是必不可少的，因此，如何設(shè)計(jì)一種用于工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)是本領(lǐng)域的技術(shù)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種用于工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)，首先要解決的是上位機(jī)與下位機(jī)高速通訊的技術(shù)問題，其次要解決的是實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器控制的技術(shù)問題。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種用于工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)，包括:上位機(jī)和若干下位機(jī)，所述上位機(jī)通過CAN總線與各下位機(jī)相連；其中，所述上位機(jī)和下位機(jī)的結(jié)構(gòu)相同，且包括:CAN模塊，與該CAN模塊相連的處理器模塊，所述處理器模塊通過各伺服驅(qū)動(dòng)模塊與工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制端相連；所述伺服驅(qū)動(dòng)模塊包括:DA模塊，第一、第二運(yùn)算放大器；所述第一運(yùn)算放大器的同相端通過第二電阻與DA模塊的輸出端相連，該同相端還通過第三電阻接地，其反相端通過第一電阻與DA模塊的參考電壓端相連，第四電阻的兩端分別與第一運(yùn)算放大器的反相端和輸出端相連；所述第二運(yùn)算放大器的同相端通過第五電阻與第一運(yùn)算放大器的輸出端相連，第二運(yùn)算放大器的反相端分別與第六電阻、第七電阻的一端相連，所述第七電阻的另一端通過第八電阻分別與第二運(yùn)算放大器的輸出端和第九電阻的一端相連，該第九電阻的另一端作為正輸出端；所述第六電阻的另一端與地相連且作為負(fù)輸出端。
[0006]進(jìn)一步，所述負(fù)輸出端與地之間還連接一 O Ω電阻。
[0007]進(jìn)一步，所述正輸出端與負(fù)輸出端之間連接一濾波電容。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是，(I)本實(shí)用新型的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)通過相應(yīng)的CAN模塊實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)與下位機(jī)的高速通訊，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了多軸聯(lián)動(dòng)拓展控制，并且上位機(jī)與下位機(jī)結(jié)構(gòu)相同提高了系統(tǒng)的通用性，通過設(shè)定即可設(shè)置上位機(jī)來實(shí)現(xiàn)與下位機(jī)互聯(lián)；
(2)所述伺服驅(qū)動(dòng)模塊還具有較好的通用性，使處理器模塊的控制信號(hào)與伺服驅(qū)動(dòng)器相匹配，并且具有線性好，不容易失真的優(yōu)點(diǎn)；(3)本多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)還具有低成本，維護(hù)性好的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0010]圖1是本實(shí)用新型的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)的原理框圖；
[0011]圖2是所述上位機(jī)或下位機(jī)的原理框圖；
[0012]圖3是本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)模塊的電路原理圖。
[0013]圖中:第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3、第四電阻R4、第五電阻R5、第六電阻R6、第七電阻R7、第八電阻R8、第九電阻R9、濾波電容C2、DA模塊Ul、第一運(yùn)算放大器U2A、第二運(yùn)算放大器U2B。
【具體實(shí)施方式】
[0014]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0015]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的一種用于工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)，包括:上位機(jī)和若干下位機(jī)，所述上位機(jī)通過CAN總線與各下位機(jī)相連；其中，所述上位機(jī)和下位機(jī)的結(jié)構(gòu)相同，以提高整個(gè)系統(tǒng)模塊的通用性(具體的可以通過相應(yīng)設(shè)定例如撥碼開關(guān)來確定上位機(jī))；所述上位機(jī)或下位機(jī)包括:CAN模塊，與該CAN模塊相連的處理器模塊，所述處理器模塊通過各伺服驅(qū)動(dòng)模塊與工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制端相連；所述伺服驅(qū)動(dòng)模塊包括:DA模塊U1，第一、第二運(yùn)算放大器；所述第一運(yùn)算放大器U2A的同相端通過第二電阻R2與DA模塊Ul的輸出端相連，該同相端還通過第三電阻R3接地，其反相端通過第一電阻Rl與DA模塊Ul的參考電壓端(REF端)相連，第四電阻R4的兩端分別與第一運(yùn)算放大器U2A的反相端和輸出端相連；所述第二運(yùn)算放大器U2B的同相端通過第五電阻R5與第一運(yùn)算放大器U2A的輸出端相連，第二運(yùn)算放大器U2B的反相端分別與第六電阻R6、第七電阻R7的一端相連，所述第七電阻R6的另一端通過第八電阻R8分別與第二運(yùn)算放大器U2B的輸出端和第九電阻R9的一端相連，該第九電阻R9的另一端作為正輸出端；所述第六電阻R6的另一端與地相連且作為負(fù)輸出端。
[0016]進(jìn)一步，所述上位機(jī)或下位機(jī)還設(shè)有若干與處理器模塊相連的傳感器接口。例如接入位置傳感器。
[0017]所述處理器模塊例如但不限于采用stc系列單片機(jī)，或ARM系列處理器。所述DA模塊例如但不限于采用LT1259。
[0018]進(jìn)一步，為了避免信號(hào)干擾，所述負(fù)輸出端與地之間還連接一 0Ω電阻。
[0019]為了避免輸出信號(hào)被干擾，所述正輸出端與負(fù)輸出端之間連接一濾波電容。
[0020]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)，其特征在于，包括:上位機(jī)和若干下位機(jī)，所述上位機(jī)通過CAN總線與各下位機(jī)相連； 其中，所述上位機(jī)和下位機(jī)的結(jié)構(gòu)相同，且包括:CAN模塊，與該CAN模塊相連的處理器模塊，所述處理器模塊通過各伺服驅(qū)動(dòng)模塊與工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制端相連； 所述伺服驅(qū)動(dòng)模塊包括:DA模塊，第一、第二運(yùn)算放大器； 所述第一運(yùn)算放大器的同相端通過第二電阻與DA模塊的輸出端相連，該同相端還通過第三電阻接地，其反相端通過第一電阻與DA模塊的參考電壓端相連，第四電阻的兩端分別與第一運(yùn)算放大器的反相端和輸出端相連； 所述第二運(yùn)算放大器的同相端通過第五電阻與第一運(yùn)算放大器的輸出端相連，第二運(yùn)算放大器的反相端分別與第六電阻、第七電阻的一端相連，所述第七電阻的另一端通過第八電阻分別與第二運(yùn)算放大器的輸出端和第九電阻的一端相連，該第九電阻的另一端作為正輸出端；所述第六電阻的另一端與地相連且作為負(fù)輸出端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)，其特征在于，所述負(fù)輸出端與地之間還連接一 O Ω電阻。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)，其特征在于，所述正輸出端與負(fù)輸出端之間連接一濾波電容。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種用于工業(yè)機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)，包括：上位機(jī)和若干下位機(jī)，所述上位機(jī)通過CAN總線與各下位機(jī)相連；其中，所述上位機(jī)和下位機(jī)的結(jié)構(gòu)相同，且包括：CAN模塊，與該CAN模塊相連的處理器模塊，所述處理器模塊通過各伺服驅(qū)動(dòng)模塊相連與工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制端相連；本實(shí)用新型的多軸聯(lián)動(dòng)拓?fù)淇刂葡到y(tǒng)通過相應(yīng)的CAN模塊實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)與下位機(jī)的高速通訊，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了多軸聯(lián)動(dòng)拓展控制，并且上位機(jī)與下位機(jī)結(jié)構(gòu)相同提高了系統(tǒng)的通用性，通過設(shè)定即可設(shè)置上位機(jī)來實(shí)現(xiàn)與下位機(jī)互聯(lián)。
【IPC分類】G05B19-18
【公開號(hào)】CN204462794
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520127633
【發(fā)明人】丁華峰
【申請(qǐng)人】常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2015年3月5日