智能割草系統(tǒng)、智能割草機(jī)及其修邊方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種智能割草系統(tǒng)、智能割草機(jī)及其修邊方法。本發(fā)明的智能割草機(jī)，通過(guò)其中的修邊控制裝置能夠確保智能割草機(jī)的工作模塊一直執(zhí)行切割指令，持續(xù)到界限監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到工作模塊至少部分已經(jīng)出界后才進(jìn)行折返，這樣便確保將智能割草機(jī)工作區(qū)域位于界限外的草坪邊緣也被切割，實(shí)現(xiàn)修邊。智能割草機(jī)的自動(dòng)工作系統(tǒng)，能夠自動(dòng)修邊，使智能割草機(jī)更加人性化、便捷、省心。智能割草機(jī)修邊方法能夠在智能割草機(jī)工作模塊至少部分出界后，才進(jìn)行折返以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
【專利說(shuō)明】
智能割草系統(tǒng)、智能割草機(jī)及其修邊方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能控制領(lǐng)域，尤其涉及一種智能割草系統(tǒng)、智能割草機(jī)及其修邊方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在園林領(lǐng)域中，智能割草機(jī)被廣泛地使用。為保證智能割草機(jī)在預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)工作，通常采用邊界系統(tǒng)對(duì)割草機(jī)的工作范圍進(jìn)行控制。邊界系統(tǒng)包括鋪設(shè)在地表的邊界線，與邊界線連接的信號(hào)發(fā)生器，割草機(jī)包括檢測(cè)單元以及對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理并控制割草機(jī)行走路徑的控制單元?？刂茊卧鶕?jù)接收到的信號(hào)控制割草機(jī)在預(yù)定的工作范圍內(nèi)工作。
[0003]—般地，在割草機(jī)的機(jī)身前方設(shè)置兩個(gè)傳感器，左右各一個(gè)。控制單元根據(jù)傳感器的信號(hào)判斷每個(gè)傳感器是位于邊界線的內(nèi)側(cè)還是外側(cè)，當(dāng)任一個(gè)傳感器從位于線內(nèi)變?yōu)槲挥诰€外，控制單元就判斷該傳感器已經(jīng)出界，控制單元執(zhí)行折返動(dòng)作。
[0004]然而，由于邊界線一般會(huì)布置的比實(shí)際草坪靠?jī)?nèi)，以留一些余量避免機(jī)器直接出界。當(dāng)控制單元判斷傳感器從位于邊界線內(nèi)變?yōu)槲挥诰€外時(shí)，割草機(jī)便會(huì)執(zhí)行折返動(dòng)作，使得草坪邊界上的草不能被修剪到，需人工再次割除，不能實(shí)現(xiàn)割草機(jī)的自動(dòng)修邊。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]基于此，有必要針對(duì)上述智能割草機(jī)不能自動(dòng)修邊的問(wèn)題，提供一種智能割草系統(tǒng)、智能割草機(jī)及其修邊方法。
[0006]本發(fā)明所述的智能割草機(jī)，用于在由界限所限定的工作范圍內(nèi)行走并工作，包括:
[0007]殼體；
[0008]行走模塊，安裝于殼體，所述行走模塊帶動(dòng)智能割草機(jī)行走和轉(zhuǎn)向，行走模塊包括輪組和驅(qū)動(dòng)輪組行走的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；
[0009]界限監(jiān)測(cè)模塊，監(jiān)測(cè)智能割草機(jī)和界限之間的位置關(guān)系；
[0010]能量模塊，安裝于殼體，為智能割草機(jī)提供能量；
[0011]工作模塊，用于執(zhí)行切割草坪的工作；
[0012]控制模塊，與行走模塊、工作模塊和界限監(jiān)測(cè)模塊電性連接；控制所述智能割草機(jī)在駛向界限并到達(dá)預(yù)設(shè)位置關(guān)系后轉(zhuǎn)向以駛離界限；還包括
[0013]修邊控制裝置，所述修邊控制裝置與所述控制模塊連接，用于在所述界限監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，再使智能割草機(jī)折返；
[0014]所述修邊控制裝置包括預(yù)設(shè)模塊、判斷模塊、折返模塊；
[0015]所述預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)智能割草機(jī)啟動(dòng)折返動(dòng)作的觸發(fā)條件；
[0016]所述判斷模塊，用于將監(jiān)測(cè)到的智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)與上述預(yù)設(shè)模塊預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷；
[0017]所述折返模塊，用于接收上述判斷模塊的判斷結(jié)果，在智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)達(dá)到所述折返觸發(fā)條件時(shí)，控制智能割草機(jī)折返。
[0018]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述界限監(jiān)測(cè)模塊為至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，所述邊界感應(yīng)元件設(shè)置在所述殼體的前部、工作模塊的前方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)與所述界限的位置關(guān)系O
[0019]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)模塊為時(shí)間預(yù)設(shè)模塊，所述時(shí)間預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)在所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)到智能割草機(jī)出界后繼續(xù)工作的時(shí)間為折返觸發(fā)條件。
[0020]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述判斷模塊包括智能割草機(jī)行走計(jì)時(shí)模塊、比較模塊；
[0021]所述行走計(jì)時(shí)模塊，用于在所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)到智能割草機(jī)的工作模塊出界后進(jìn)行計(jì)時(shí)；
[0022]所述比較模塊，用于將所述行走計(jì)時(shí)模塊的計(jì)時(shí)信息與所述時(shí)間預(yù)設(shè)模塊所預(yù)設(shè)的時(shí)間值進(jìn)行比較判斷。
[0023]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述界限監(jiān)測(cè)模塊為至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，所述邊界感應(yīng)元件設(shè)置在所述殼體的前部、工作模塊的前方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)與所述界限的位置關(guān)系O
[0024]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)模塊為距離預(yù)設(shè)模塊，所述距離預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)在所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)到智能割草機(jī)出界后繼續(xù)工作的距離為折返觸發(fā)條件。
[0025]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述判斷模塊包括智能割草機(jī)行走距離判斷模塊、比較模塊；
[0026]所述行走距離判斷模塊，用于根據(jù)所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)的信號(hào)，判斷智能割草機(jī)與所述界限的距離；
[0027]所述比較模塊，用于將所述行走距離判斷模塊判斷的智能割草機(jī)與所述界限的距離，與所述距離預(yù)設(shè)模塊預(yù)設(shè)的距離值進(jìn)行比較判斷。
[0028]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述界限監(jiān)測(cè)模塊為邊界感應(yīng)元件，所述邊界感應(yīng)元件設(shè)置在所述殼體后部、工作模塊的后方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)與所述界限的位置關(guān)系。
[0029]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)模塊預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的后部位于所述界限上時(shí)，所述邊界感應(yīng)元件的輸出信號(hào)為折返觸發(fā)條件。
[0030]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述判斷模塊將所述邊界感應(yīng)元件的輸出信號(hào)與所述折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷。
[0031]本發(fā)明所述的智能割草系統(tǒng)，包括:
[0032]界限，用于限定智能割草系統(tǒng)的工作范圍，還包括前述的智能割草機(jī)。
[0033]本發(fā)明所述的智能割草機(jī)修邊方法，所述智能割草機(jī)用于在由界限所限定的工作范圍內(nèi)行走并工作，包括如下步驟:
[0034]智能割草機(jī)駛向界限；
[0035]智能割草機(jī)監(jiān)測(cè)自身和界限的位置關(guān)系；
[0036]在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返；
[0037]其中所述在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，還包括如下步驟:
[0038]預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后的折返觸發(fā)條件；
[0039]將監(jiān)測(cè)到的智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)與上述預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷；
[0040]接收上述判斷結(jié)果，在智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)達(dá)到所述折返觸發(fā)條件時(shí)，智能割草機(jī)折返。
[0041]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊，還包括如下步驟:
[0042]預(yù)設(shè)在智能割草機(jī)工作出界后繼續(xù)工作的時(shí)間為折返觸發(fā)條件；
[0043]對(duì)智能割草機(jī)的工作模塊出界后繼續(xù)切割的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)；
[0044]將所計(jì)算的時(shí)間值與所預(yù)設(shè)的時(shí)間值進(jìn)行比較判斷；
[0045]達(dá)到所預(yù)設(shè)的時(shí)間值，智能割草機(jī)折返。
[0046]在其中一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體前部、工作模塊的前方的至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，監(jiān)測(cè)自身和所述界限的位置關(guān)系。
[0047]在其中一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體前部、工作模塊的前方的至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，監(jiān)測(cè)自身和所述界限的位置關(guān)系。
[0048]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，還包括如下步驟:
[0049]預(yù)設(shè)在智能割草機(jī)出界后繼續(xù)工作的距離值作為折返觸發(fā)條件；
[0050]根據(jù)所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)信號(hào)，判斷智能割草機(jī)與所述界限的距離；
[0051]將判斷的智能割草機(jī)與所述界限的距離，與所述預(yù)設(shè)的距離值進(jìn)行比較判斷；
[0052]達(dá)到所預(yù)設(shè)的距離值，智能割草機(jī)折返。
[0053]在其中一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體后部、工作模塊的后方的邊界感應(yīng)元件，監(jiān)測(cè)自身和所述界限的位置關(guān)系。
[0054]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，還包括如下步驟:
[0055]預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的后部位于所述界限上時(shí)，所述邊界感應(yīng)元件的輸出信號(hào)為折返觸發(fā)條件；
[0056]將智能割草機(jī)邊界上的感應(yīng)元件的輸出信號(hào)與所述折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷；
[0057]滿足上述預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件，智能割草機(jī)折返。
[0058]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的智能割草機(jī)，通過(guò)其中的修邊控制裝置能夠確保智能割草機(jī)的工作模塊一直執(zhí)行切割指令，持續(xù)到界限監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到工作模塊至少部分已經(jīng)出界后才進(jìn)行折返，這樣便確保將智能割草機(jī)工作區(qū)域位于界限外的草坪邊緣也被切割，實(shí)現(xiàn)修邊。智能割草機(jī)的自動(dòng)工作系統(tǒng)，能夠自動(dòng)修邊，使智能割草機(jī)更加人性化、便捷、省心。智能割草機(jī)修邊方法能夠在智能割草機(jī)工作模塊至少部分出界后，才進(jìn)行折返以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
【附圖說(shuō)明】
[0059]圖1為現(xiàn)有的智能割草機(jī)在界限邊緣切割的示意圖；
[0060]圖2為本發(fā)明一實(shí)施例中智能割草機(jī)原理框圖；
[0061]圖3為本發(fā)明一實(shí)施例中智能割草機(jī)在界限邊緣切割的示意圖；
[0062]圖4為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)原理框圖；
[0063]圖5為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)原理框圖；
[0064]圖6為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)在界限邊緣切割的示意圖；
[0065]圖7為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)原理框圖；
[0066]圖8為本發(fā)明一實(shí)施例中智能割草機(jī)修邊方法流程圖；
[0067]圖9為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)修邊方法流程圖；
[0068]圖10為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)修邊方法流程圖；
[0069]圖11為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)修邊方法流程圖；
[0070]圖12為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)修邊方法流程圖；
[0071]圖13為本發(fā)明又一實(shí)施例中智能割草機(jī)修邊方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0072]為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明所采取的技術(shù)手段及取得的效果，下面結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案，進(jìn)行清楚和完整的描述。
[0073]如圖1所示，現(xiàn)有的智能割草機(jī)割草系統(tǒng)200在由界限210圍成的工作區(qū)域內(nèi)進(jìn)行草坪的切割、修剪，在實(shí)踐中根據(jù)實(shí)際需要，真正需要切割的區(qū)域?yàn)樘摼€220圍成的工作區(qū)域，而智能割草機(jī)100能夠監(jiān)測(cè)到的區(qū)域?yàn)榻缦?10圍成的區(qū)域。智能割草機(jī)100的邊界感應(yīng)元件121監(jiān)測(cè)到界限210時(shí)，智能割草機(jī)100的切割區(qū)域171無(wú)法切割至實(shí)際需要切割的由虛線220圍成的區(qū)域的邊緣，從而影響整個(gè)智能割草系統(tǒng)200的工作效果。
[0074]如圖2所示，為本發(fā)明的智能割草機(jī)100的原理框圖為其中一個(gè)實(shí)施例。智能割草機(jī)100，用于在由界限所限定的工作范圍內(nèi)行走并工作，包括:殼體110、行走模塊130、界限監(jiān)測(cè)模塊120、能量模塊160、工作模塊170、控制模塊150及修邊控制裝置140。
[0075]行走模塊130，安裝于殼體110內(nèi)，能夠帶動(dòng)智能割草機(jī)100轉(zhuǎn)向，行走模塊130還包括輪組和驅(qū)動(dòng)輪組行走的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)為輪組提供驅(qū)動(dòng)力量，以滿足智能割草機(jī)100進(jìn)行工作。
[0076]工作模塊170，與智能割草機(jī)100的控制模塊相連接，用于執(zhí)行草坪的切割，包括刀具172，刀具172設(shè)置在智能割草機(jī)100的底部，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)等方式進(jìn)行草坪的切割、修剪，刀具172可以為刀條或者刀盤(pán)，工作時(shí)具有如圖3所示的切割區(qū)域171，實(shí)現(xiàn)草坪的切割、修剪。
[0077]界限監(jiān)測(cè)模塊120，監(jiān)測(cè)智能割草機(jī)100和界限之間的位置關(guān)系。由于智能割草機(jī)100在由界限圍成的區(qū)域內(nèi)智能行走并工作，需要設(shè)置界限監(jiān)測(cè)模塊120監(jiān)測(cè)智能割草機(jī)100工作過(guò)程中與界限的位置關(guān)系，并將此監(jiān)測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)傳輸給智能割草機(jī)100的控制中心，以便控制中心下發(fā)相應(yīng)的工作指令。
[0078]能量模塊160，安裝于殼體110，為智能割草機(jī)100提供能量。
[0079]控制模塊150，與行走模塊130、工作模塊170和界限監(jiān)測(cè)模塊120電性連接；智能割草機(jī)100在駛向界限并到達(dá)預(yù)設(shè)位置關(guān)系后轉(zhuǎn)向以駛離界限。該模塊為智能割草機(jī)100的整個(gè)控制中心，與智能割草機(jī)100中的其它相關(guān)結(jié)構(gòu)電性連接，以接收相關(guān)信息，并下發(fā)相關(guān)指令，使智能割草機(jī)100有條不紊的執(zhí)行工作任務(wù)。
[0080]修邊控制裝置140，與控制模塊150連接，用于在界限監(jiān)測(cè)模塊120監(jiān)測(cè)到智能割草機(jī)100的工作模塊170至少部分出界后，再使智能割草機(jī)100折返以切割草坪邊緣。結(jié)合圖3所示，由于智能割草機(jī)100需要切割的真實(shí)區(qū)域邊界220在界限210的外側(cè)，智能割草機(jī)100的界限監(jiān)測(cè)模塊120監(jiān)測(cè)到智能割草機(jī)100到達(dá)界限210時(shí)，智能割草機(jī)100的工作模塊170的刀具172并沒(méi)有切割至真實(shí)的區(qū)域邊界220便折返進(jìn)行其它區(qū)域切割，在切割區(qū)域界限邊緣處，草坪的修剪存在遺漏。修邊控制裝置140能夠確保智能割草機(jī)100的工作模塊170的刀具172 —直執(zhí)行切割指令，持續(xù)到界限監(jiān)測(cè)模塊120監(jiān)測(cè)到智能割草機(jī)100的工作模塊170至少部分已經(jīng)出界后才進(jìn)行折返，這樣便消除了上述的界限邊緣切割存在遺漏的問(wèn)題。
[0081]修邊控制裝置140包括預(yù)設(shè)模塊141、判斷模塊142、折返模塊143。
[0082]預(yù)設(shè)模塊141，用于預(yù)設(shè)智能割草機(jī)100啟動(dòng)折返動(dòng)作的觸發(fā)條件。此處的智能割草機(jī)100的工作模塊170至少部分工作出界，指確保工作模塊170的刀具172已經(jīng)切割至界限210上。該觸發(fā)條件可以為出廠時(shí)設(shè)置好的，也可以為智能割草機(jī)用戶根據(jù)需要，以及智能割草機(jī)100的結(jié)構(gòu)類型，而設(shè)置的合適的條件，以達(dá)到能夠完美判斷智能割草機(jī)工作模塊170至少部分出界的目的。
[0083]判斷模塊142，用于將監(jiān)測(cè)到的智能割草機(jī)100的運(yùn)行狀態(tài)與上述預(yù)設(shè)模塊141預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷。該模塊接收界限監(jiān)測(cè)模塊120監(jiān)測(cè)到的智能割草機(jī)100中的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)，并將接收到的工作狀態(tài)參數(shù)與前述預(yù)設(shè)的觸發(fā)條件進(jìn)行比較，判斷出目前智能割草機(jī)100的工作狀態(tài)是否滿足智能割草機(jī)的工作模塊170至少部分出界情況。
[0084]折返模塊143，用于接收上述判斷模塊142的判斷結(jié)果，在智能割草機(jī)100的運(yùn)行狀態(tài)達(dá)到折返觸發(fā)條件時(shí)，控制智能割草機(jī)100折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。該模塊具體通過(guò)控制模塊150進(jìn)行控制，通過(guò)行走模塊130中的輪組及配套的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)。
[0085]如圖3所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，界限監(jiān)測(cè)模塊為至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件121，邊界感應(yīng)元件121設(shè)置在殼體的前部，、工作模塊的前方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)100與界限210的位置關(guān)系。邊界感應(yīng)元件121 —般為傳感器，當(dāng)智能割草機(jī)100在一個(gè)區(qū)域內(nèi)切割時(shí)，界限210內(nèi)傳輸電信號(hào)，該傳感器能夠感應(yīng)電信號(hào)產(chǎn)生的磁場(chǎng)的方向、強(qiáng)弱，由于傳感器要感應(yīng)智能割草機(jī)100是否出界，故應(yīng)設(shè)置在智能割草機(jī)100殼體的前面部位，通常在智能割草機(jī)100前部對(duì)稱的兩側(cè)均設(shè)置一個(gè)傳感器，在感應(yīng)智能割草機(jī)100是否出界的同時(shí)，還用于智能割草機(jī)100的回歸。在僅僅實(shí)現(xiàn)判斷智能割草機(jī)100是否出界時(shí)，僅需要一個(gè)設(shè)置在其前部的傳感器便可實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然多個(gè)也可以實(shí)現(xiàn)。
[0086]結(jié)合圖4所示，預(yù)設(shè)模塊為時(shí)間預(yù)設(shè)模塊141，用于預(yù)設(shè)在邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到智能割草機(jī)100出界后繼續(xù)工作的時(shí)間為折返觸發(fā)條件。該時(shí)間需要根據(jù)用戶需求、智能割草機(jī)結(jié)構(gòu)類型等情況確定。例如，若智能割草機(jī)的正常速度為V米/分鐘，根據(jù)具體情況需要在邊界感應(yīng)元件121監(jiān)測(cè)到智能割草機(jī)到達(dá)界限210后繼續(xù)切割L米，那么預(yù)設(shè)時(shí)間應(yīng)當(dāng)為L(zhǎng)/V分鐘。當(dāng)然，此處作為觸發(fā)條件的時(shí)間值和智能割草機(jī)工作模塊170的刀具172前端與智能割草機(jī)機(jī)身前端的距離也有關(guān)，確保前置傳感器出界后，行走的距離能夠使得刀具172能夠出界一段距離，以實(shí)現(xiàn)區(qū)域邊緣的切割。
[0087]判斷模塊142包括智能割草機(jī)行走計(jì)時(shí)模塊142a、比較模塊142b。
[0088]行走計(jì)時(shí)模塊142a，用于在邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到智能割草機(jī)的工作模塊170出界后進(jìn)行計(jì)時(shí)。比較模塊142b，用于將行走計(jì)時(shí)模塊142a的計(jì)時(shí)信息與時(shí)間預(yù)設(shè)模塊所預(yù)設(shè)的時(shí)間值進(jìn)行比較判斷。折返模塊143接收判斷模塊142的判斷結(jié)果，在達(dá)到所預(yù)設(shè)的時(shí)間值時(shí)，智能割草機(jī)100才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0089]在該實(shí)施例中，智能割草機(jī)100的邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到其跨越界限210出界時(shí)，啟動(dòng)行走計(jì)時(shí)模塊142a，開(kāi)始計(jì)時(shí)，此時(shí)智能割草機(jī)100繼續(xù)前進(jìn)其工作模塊170的刀具172繼續(xù)切割。同時(shí)比較模塊142b將智能割草機(jī)100的計(jì)時(shí)結(jié)果與前述預(yù)設(shè)時(shí)間值進(jìn)行比較，當(dāng)達(dá)到預(yù)設(shè)的時(shí)間值時(shí)，智能割草機(jī)100才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0090]如圖5，并結(jié)合圖3所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，界限監(jiān)測(cè)模塊120為至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件121，邊界感應(yīng)元件121設(shè)置在殼體的前部、工作模塊的前方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)100與界限210的位置關(guān)系。邊界感應(yīng)元件121輸出感應(yīng)信號(hào)的相關(guān)信息對(duì)應(yīng)于智能害棒機(jī)100相對(duì)界限210的距離大小，及智能割草機(jī)100位于界限210內(nèi)、外或者界限210上。例如，可通過(guò)智能割草機(jī)100內(nèi)設(shè)置的里程儀、計(jì)時(shí)器配合測(cè)速儀等方式測(cè)出智能割草機(jī)100與界限210的距離。
[0091]在該實(shí)施例中，邊界感應(yīng)元件121 —般為傳感器，當(dāng)智能割草機(jī)100在界限圍成的區(qū)域內(nèi)切割時(shí)，界限210內(nèi)傳輸電信號(hào)，該傳感器能夠感應(yīng)電信號(hào)產(chǎn)生的磁場(chǎng)的方向、強(qiáng)弱，由于傳感器要感應(yīng)智能割草機(jī)100是否出界，故應(yīng)設(shè)置在智能割草機(jī)100殼體的前部、工作模塊的前方，通常在智能割草機(jī)100前部對(duì)稱的兩側(cè)均設(shè)置一個(gè)傳感器，在感應(yīng)智能割草機(jī)100是否出界的同時(shí)，還用于智能割草機(jī)100的回歸。在僅僅實(shí)現(xiàn)判斷智能割草機(jī)100是否出界時(shí)，僅需要一個(gè)設(shè)置在其前部的傳感器便可實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然多個(gè)也可以實(shí)現(xiàn)。
[0092]預(yù)設(shè)模塊為距離預(yù)設(shè)模塊141，用于預(yù)設(shè)在邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到智能割草機(jī)100出界后繼續(xù)工作的距離為折返觸發(fā)條件。由于在該實(shí)施例中，是通過(guò)邊界感應(yīng)元件121輸出感應(yīng)信號(hào)的強(qiáng)度對(duì)應(yīng)于智能割草機(jī)100相對(duì)界限210的距離大?。贿吔绺袘?yīng)元件121輸出感應(yīng)信號(hào)的相位對(duì)應(yīng)于智能割草機(jī)100位于界限210內(nèi)、外或者界限210上。故，此處的折返觸發(fā)條件也可以為邊界感應(yīng)元件121輸出的感應(yīng)信號(hào)，或者與此感應(yīng)信號(hào)相關(guān)的信息，信號(hào)信息與距離值為一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。具體距離的大小需要根據(jù)用戶需求、智能割草機(jī)100結(jié)構(gòu)類型等情況確定。
[0093]判斷模塊142智能割草機(jī)行走距離判斷模塊142c、比較模塊142d。行走距離判斷模塊142c，用于根據(jù)邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)的信號(hào)，判斷智能割草機(jī)100與界限210的距離。比較模塊142c，用于將行走距離判斷模塊142c判斷的智能割草機(jī)100與界限210的距離，與距離預(yù)設(shè)模塊141預(yù)設(shè)的距離值進(jìn)行比較判斷。折返模塊143接收判斷模塊142的判斷結(jié)果，在達(dá)到所預(yù)設(shè)的距離值，智能割草機(jī)100才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0094]在該實(shí)施例中，智能割草機(jī)100的邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到其跨越界限210出界時(shí)，啟動(dòng)行走距離判斷模塊142c，開(kāi)始計(jì)算智能割草機(jī)越界后行走的距離，此時(shí)智能割草機(jī)100繼續(xù)前進(jìn)，其工作模塊170的刀具172繼續(xù)切割。同時(shí)比較模塊142d將智能割草機(jī)100的距離計(jì)算結(jié)果與前述預(yù)設(shè)距離值進(jìn)行比較，當(dāng)達(dá)到預(yù)設(shè)的距離值時(shí)，智能割草機(jī)100才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0095]如圖6所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，界限監(jiān)測(cè)模塊120為邊界感應(yīng)元件121，邊界感應(yīng)元件121設(shè)置在殼體110后部、工作模塊的后方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)100與界限210的位置關(guān)系。在該實(shí)施例中，邊界感應(yīng)元件121 —般為傳感器，在智能割草機(jī)100在界限圍成的區(qū)域內(nèi)切割時(shí)，界限210內(nèi)傳輸電信號(hào)，該傳感器能夠感應(yīng)電信號(hào)產(chǎn)生的磁場(chǎng)的方向、強(qiáng)弱，由于傳感器要感應(yīng)智能割草機(jī)100的尾部是否出界，故應(yīng)設(shè)置在智能割草機(jī)100的后面部位。在僅僅實(shí)現(xiàn)判斷智能割草機(jī)尾部是否出界時(shí)，僅需要一個(gè)設(shè)置在其后部的傳感器便可實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然多個(gè)傳感器也可以實(shí)現(xiàn)。
[0096]結(jié)合圖7所示，預(yù)設(shè)模塊141預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的后部位于界限210上時(shí)，邊界感應(yīng)元件121的輸出信號(hào)為折返觸發(fā)條件。由于在該實(shí)施例中，是通過(guò)后置的邊界感應(yīng)元件121監(jiān)測(cè)智能割草機(jī)的尾部是否出界，以此來(lái)判斷智能割草機(jī)100是否出界。該邊界感應(yīng)元件121只有當(dāng)智能割草機(jī)的尾部出界時(shí)，才會(huì)發(fā)出監(jiān)測(cè)到界限210的感應(yīng)信號(hào)，故預(yù)設(shè)模塊141的折返觸發(fā)條件應(yīng)當(dāng)為后置邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到界限210時(shí)，發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)。
[0097]判斷模塊142將邊界感應(yīng)元件121的輸出信號(hào)與折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷。折返模塊143接收判斷模塊142的判斷結(jié)果，在與預(yù)設(shè)的觸發(fā)條件一致時(shí)，智能割草機(jī)100才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0098]在該實(shí)施例中，智能割草機(jī)100的后置邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到其尾部出界時(shí)，便產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)，判斷模塊142將智能割草機(jī)100的后置邊界感應(yīng)元件121產(chǎn)生的感應(yīng)信號(hào)與預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件比較判斷，當(dāng)與預(yù)設(shè)的觸發(fā)條件一致時(shí)，智能割草機(jī)100才停止切害J，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0099]如圖6，并結(jié)合圖7所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，界限監(jiān)測(cè)模塊120為拍攝元件122，拍攝元件122設(shè)置在殼體110后部，用于采集智能割草機(jī)100后部的圖像信息。在該實(shí)施例中，拍攝元件122可以為攝像頭等可以采集圖像信息的設(shè)備。由于拍攝元件122要感應(yīng)智能割草機(jī)100的尾部是否出界，故應(yīng)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體110的后面部位。在僅僅實(shí)現(xiàn)判斷智能割草機(jī)尾部是否出界時(shí)，僅需要一個(gè)設(shè)置在其后部的拍攝元件122便可實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然多個(gè)也可以實(shí)現(xiàn)。
[0100]預(yù)設(shè)模塊141預(yù)設(shè)包含界限210的圖像為折返觸發(fā)條件。由于在該實(shí)施例中，是通過(guò)后置的拍攝元件122采集智能割草機(jī)100的尾部后面視野的圖像信息，來(lái)判斷智能割草機(jī)100是否出界。只有當(dāng)智能割草機(jī)100的尾部出界時(shí)，拍攝元件122才會(huì)采集到代表出界的圖像信息，故預(yù)設(shè)模塊141的折返觸發(fā)條件應(yīng)當(dāng)為后置拍攝元件122采集到界限210的圖像信息。
[0101]判斷模塊142將拍攝元件122采集到的圖像信息與折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷。折返模塊143接收判斷模塊142的判斷結(jié)果，在與所預(yù)設(shè)的圖像信息一致時(shí)，智能割草機(jī)工作模塊170的刀具172才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0102]在該實(shí)施例中，智能割草機(jī)100的后置拍攝元件122采集以其尾部為視野的圖像信息，當(dāng)智能割草機(jī)100尾部出界時(shí)，便采集相應(yīng)的圖像信息，判斷模塊142將智能割草機(jī)100的后置拍攝元件122采集的圖像信息與預(yù)設(shè)的圖像信息比較判斷，當(dāng)與預(yù)設(shè)的圖像信息一致時(shí)，智能割草機(jī)的工作模塊170才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0103]本發(fā)明的智能割草系統(tǒng)200，包括:
[0104]界限210，用于限定智能割草系統(tǒng)200的工作范圍，還包括前述的智能割草機(jī)100。在該實(shí)施例中，智能割草機(jī)在由界限210圍繞的區(qū)域內(nèi)自動(dòng)進(jìn)行草坪切割，智能割草機(jī)的智能割草系統(tǒng)200，能夠自動(dòng)修邊，使智能割草機(jī)更加人性化、便捷、省心。
[0105]如圖8所示，本發(fā)明的智能割草機(jī)修邊方法，智能割草機(jī)100用于在由界限210所限定的工作范圍內(nèi)行走并工作，包括如下步驟:
[0106]S310智能割草機(jī)100駛向界限。
[0107]S320智能割草機(jī)100監(jiān)測(cè)自身和界限的位置關(guān)系。
[0108]S330在智能割草機(jī)的工作模塊170至少部分出界后，智能割草機(jī)100進(jìn)行折返以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0109]在該實(shí)施例中，由于智能割草機(jī)100需要切割的真實(shí)區(qū)域邊界220在界限210的外側(cè)，智能割草機(jī)100監(jiān)測(cè)到其到達(dá)界限210時(shí)，智能割草機(jī)工作模塊170的刀具172并沒(méi)有切割至真實(shí)的區(qū)域邊界220便折返進(jìn)行其它區(qū)域切割。在切割區(qū)域界限邊緣處，草坪的修剪存在遺漏。智能割草機(jī)工作模塊170的刀具172 —直執(zhí)行切割指令，持續(xù)至智能割草機(jī)監(jiān)測(cè)到其工作模塊170至少部分已經(jīng)出界后，才停止切割，并進(jìn)行折返，這樣便消除了上述的界限邊緣切割存在遺漏的問(wèn)題。
[0110]如圖9所示，其中在智能割草機(jī)工作模塊170至少部分出界后，智能割草機(jī)100進(jìn)行折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊，還包括如下步驟:
[0111]S301預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后的折返觸發(fā)條件。在該步驟中，此處的智能割草機(jī)100的工作模塊170至少部分工作出界，指確保工作模塊170的刀具172已經(jīng)切割至界限210上。該觸發(fā)條件為智能割草機(jī)用戶根據(jù)需要，以及智能割草機(jī)100的結(jié)構(gòu)類型，設(shè)置合適的條件，以達(dá)到能夠完美判斷智能割草機(jī)工作模塊170至少部分出界的目的。
[0112]S302將監(jiān)測(cè)到的智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)與上述預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷。在該步驟中，智能割草機(jī)100將監(jiān)測(cè)到的自身的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)，與前述預(yù)設(shè)的觸發(fā)條件進(jìn)行比較，判斷出目前智能割草機(jī)100的工作狀態(tài)是否滿足智能割草機(jī)的工作模塊170至少部分出界情況。
[0113]S303接收上述判斷結(jié)果，在智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)達(dá)到折返觸發(fā)條件時(shí)，智能割草機(jī)折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。在該步驟中，具體通過(guò)智能割草機(jī)100的控制中心進(jìn)行控制，通過(guò)行走結(jié)構(gòu)中的輪組及配套的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)。
[0114]結(jié)合圖3所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體110前部、工作模塊的前方的至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件121，監(jiān)測(cè)自身和界限210的位置關(guān)系。
[0115]在該實(shí)施例中，邊界感應(yīng)元件121 —般為傳感器，當(dāng)智能割草機(jī)100在一個(gè)區(qū)域內(nèi)切割時(shí)，界限210內(nèi)傳輸電信號(hào)，該傳感器能夠感應(yīng)電信號(hào)產(chǎn)生的磁場(chǎng)的方向、強(qiáng)弱，由于傳感器要感應(yīng)智能割草機(jī)100是否出界，故應(yīng)設(shè)置在智能割草機(jī)100殼體的前面部位，通常在智能割草機(jī)100前部對(duì)稱的兩側(cè)均設(shè)置一個(gè)傳感器，在感應(yīng)智能割草機(jī)100是否出界的同時(shí)，還用于智能割草機(jī)100的回歸。在僅僅實(shí)現(xiàn)判斷智能割草機(jī)100是否出界時(shí)，僅需要一個(gè)設(shè)置在其前部的傳感器便可實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然多個(gè)也可以實(shí)現(xiàn)。
[0116]如圖10所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊，還包括如下步驟:
[0117]S401預(yù)設(shè)在智能割草機(jī)工作出界后繼續(xù)工作的時(shí)間為折返觸發(fā)條件。在該步驟中，該時(shí)間需要根據(jù)用戶需求、智能割草機(jī)結(jié)構(gòu)類型等情況確定。例如，若智能割草機(jī)的正常速度為V米/分鐘，根據(jù)具體情況需要在邊界感應(yīng)元件121監(jiān)測(cè)到智能割草機(jī)到達(dá)界限210后繼續(xù)切割L米，那么預(yù)設(shè)時(shí)間應(yīng)當(dāng)為L(zhǎng)/V分鐘。當(dāng)然，此處作為觸發(fā)條件的時(shí)間值和智能割草機(jī)工作模塊170的刀具172前端與智能割草機(jī)機(jī)身前端的距離也有關(guān)，確保前置傳感器出界后，行走的距離能夠使得刀具172能夠出界一段距離，以實(shí)現(xiàn)區(qū)域邊緣的切割。
[0118]S402對(duì)智能割草機(jī)的工作模塊出界后繼續(xù)切割的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。在該步驟中，智能割草機(jī)100的邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到其跨越界限210出界時(shí)，啟動(dòng)行走計(jì)時(shí)模塊142a，開(kāi)始計(jì)時(shí)，此時(shí)智能割草機(jī)100繼續(xù)前進(jìn)其工作模塊170的刀具172繼續(xù)切割。
[0119]S403將所計(jì)算的時(shí)間值與所預(yù)設(shè)的時(shí)間值進(jìn)行比較判斷。在該步驟中，將智能割草機(jī)100的計(jì)時(shí)結(jié)果與前述預(yù)設(shè)時(shí)間值進(jìn)行比較判斷。
[0120]S404達(dá)到所預(yù)設(shè)的時(shí)間值，智能割草機(jī)折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。在該步驟中，當(dāng)達(dá)到預(yù)設(shè)的時(shí)間值時(shí)，智能割草機(jī)100才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0121]結(jié)合圖3所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體前部、工作模塊的前方的至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，監(jiān)測(cè)自身和界限的位置關(guān)系。邊界感應(yīng)元件121輸出感應(yīng)信號(hào)的相關(guān)信息對(duì)應(yīng)于智能割草機(jī)100相對(duì)界限210的距離大小，及智能割草機(jī)100位于界限210內(nèi)、外或者界限210上。例如，可通過(guò)智能割草機(jī)100內(nèi)設(shè)置的里程儀、計(jì)時(shí)器配合測(cè)速儀等方式測(cè)出智能割草機(jī)100與界限210的距離。
[0122]在該實(shí)施例中，邊界感應(yīng)元件121 —般為傳感器，當(dāng)智能割草機(jī)100在界限圍成的區(qū)域內(nèi)切割時(shí)，界限210內(nèi)傳輸電信號(hào)，該傳感器能夠感應(yīng)電信號(hào)產(chǎn)生的磁場(chǎng)的方向、強(qiáng)弱，由于傳感器要感應(yīng)智能割草機(jī)100是否出界，故應(yīng)設(shè)置在智能割草機(jī)100殼體的前部、工作模塊的前方，通常在智能割草機(jī)100前部對(duì)稱的兩側(cè)均設(shè)置一個(gè)傳感器，在感應(yīng)智能割草機(jī)100是否出界的同時(shí)，還用于智能割草機(jī)100的回歸。在僅僅實(shí)現(xiàn)判斷智能割草機(jī)100是否出界時(shí)，僅需要一個(gè)設(shè)置在其前部的傳感器便可實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然多個(gè)也可以實(shí)現(xiàn)。
[0123]如圖11所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，在智能割草機(jī)工作模塊170至少部分出界后，智能割草機(jī)100進(jìn)行折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊，還包括如下步驟:
[0124]S501預(yù)設(shè)在智能割草機(jī)出界后繼續(xù)工作的距離值作為折返觸發(fā)條件。在該步驟中，由于是通過(guò)邊界感應(yīng)元件121輸出感應(yīng)信號(hào)的強(qiáng)度對(duì)應(yīng)于智能割草機(jī)100相對(duì)界限210的距離大??；邊界感應(yīng)元件121輸出感應(yīng)信號(hào)的相位對(duì)應(yīng)于智能割草機(jī)100位于界限210內(nèi)、外或者界限210上。故，此處的折返觸發(fā)條件也可以為邊界感應(yīng)元件121輸出的感應(yīng)信號(hào)，或者與此感應(yīng)信號(hào)相關(guān)的信息，信號(hào)信息與距離值為一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。具體距離的大小需要根據(jù)用戶需求、智能割草機(jī)100結(jié)構(gòu)類型等情況確定。
[0125]S502根據(jù)邊界感應(yīng)元件感應(yīng)信號(hào)，判斷智能割草機(jī)與界限的距離。在該步驟中，智能割草機(jī)100的邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到其跨越界限210出界時(shí)，通過(guò)邊界感應(yīng)元件121發(fā)出的信號(hào)信息，由智能割草機(jī)100的控制中心計(jì)算智能割草機(jī)越界后行走的距離，此時(shí)智能割草機(jī)100繼續(xù)前進(jìn)，其工作模塊170的刀具172繼續(xù)切割。
[0126]S503將判斷的智能割草機(jī)與界限的距離，與預(yù)設(shè)的距離值進(jìn)行比較判斷。在該步驟中，將智能割草機(jī)100的距離計(jì)算結(jié)果與前述預(yù)設(shè)距離值進(jìn)行比較。
[0127]S504達(dá)到所預(yù)設(shè)的距離值，智能割草機(jī)折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。在該步驟中，當(dāng)達(dá)到預(yù)設(shè)的距離值時(shí)，智能割草機(jī)100才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0128]如圖6所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體110后部、工作模塊的后方的邊界感應(yīng)元件121，監(jiān)測(cè)自身和界限的位置關(guān)系。
[0129]在該實(shí)施例中，邊界感應(yīng)元件121 —般為傳感器，在智能割草機(jī)100在界限圍成的區(qū)域內(nèi)切割時(shí)，界限210內(nèi)傳輸電信號(hào)，該傳感器能夠感應(yīng)電信號(hào)產(chǎn)生的磁場(chǎng)的方向、強(qiáng)弱，由于傳感器要感應(yīng)智能割草機(jī)100的尾部是否出界，故應(yīng)設(shè)置在智能割草機(jī)100的后面部位。在僅僅實(shí)現(xiàn)判斷智能割草機(jī)尾部是否出界時(shí)，僅需要一個(gè)設(shè)置在其后部的傳感器便可實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然多個(gè)傳感器也可以實(shí)現(xiàn)。
[0130]如圖12所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，在智能割草機(jī)的工作模塊170至少部分出界后，智能割草機(jī)100進(jìn)行折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊，還包括如下步驟:
[0131]S601預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的后部位于界限上時(shí)，邊界感應(yīng)元件的輸出信號(hào)為折返觸發(fā)條件。在該步驟中，由于是通過(guò)后置的邊界感應(yīng)元件121監(jiān)測(cè)智能割草機(jī)的尾部是否出界，以此來(lái)判斷智能割草機(jī)100是否出界。該邊界感應(yīng)元件121只有當(dāng)智能割草機(jī)的尾部出界時(shí)，才會(huì)發(fā)出監(jiān)測(cè)到界限210的感應(yīng)信號(hào)，故預(yù)設(shè)模塊141的折返觸發(fā)條件應(yīng)當(dāng)為后置邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到界限210時(shí)，發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)。
[0132]S602將智能割草機(jī)邊界上的感應(yīng)元件的輸出信號(hào)與折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷。在該步驟中，智能割草機(jī)100的后置邊界感應(yīng)元件121感應(yīng)到其尾部出界時(shí)，便產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)，并將智能割草機(jī)100的后置邊界感應(yīng)元件121產(chǎn)生的感應(yīng)信號(hào)與預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件比較判斷。
[0133]S603滿足上述預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件，智能割草機(jī)折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。在該步驟中，當(dāng)與預(yù)設(shè)的觸發(fā)條件一致時(shí)，智能割草機(jī)100才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0134]如圖6所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體110后部的拍攝元件122，監(jiān)測(cè)自身和界限的界限210的位置關(guān)系。拍攝元件122可以為攝像頭等可以采集圖像信息的設(shè)備。由于拍攝元件122要感應(yīng)智能割草機(jī)100的尾部是否出界，故應(yīng)設(shè)置在智能割草機(jī)100的后面部位。在僅僅實(shí)現(xiàn)判斷智能割草機(jī)尾部是否出界時(shí)，僅需要一個(gè)設(shè)置在其后部的攝像元件便可實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然多個(gè)也可以實(shí)現(xiàn)。
[0135]如圖13所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，在智能割草機(jī)的工作模塊170至少部分出界后，智能割草機(jī)100進(jìn)行折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊，還包括如下步驟:
[0136]S701預(yù)設(shè)包含所述界限的圖像為折返觸發(fā)條件。在該步驟中，由于是通過(guò)后置的拍攝元件122采集智能割草機(jī)100的尾部后面視野的圖像信息，來(lái)判斷智能割草機(jī)100是否出界。只有當(dāng)智能割草機(jī)100的尾部出界時(shí)，拍攝元件122才會(huì)采集到代表出界的圖像信息，故預(yù)設(shè)模塊141的折返觸發(fā)條件應(yīng)當(dāng)為后置拍攝元件122采集到界限210的圖像信息。
[0137]S702將智能割草機(jī)上的攝像元件采集到的圖像信息與上述折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷。在該步驟中，智能割草機(jī)100的后置拍攝元件122采集以其尾部為視野的圖像信息，當(dāng)智能割草機(jī)100尾部出界時(shí)，便采集相應(yīng)的圖像信息，將智能割草機(jī)100的后置拍攝元件122采集的圖像信息與預(yù)設(shè)的圖像信息比較判斷。
[0138]S703滿足上述預(yù)設(shè)的折返條件，智能割草機(jī)折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。在該步驟中，當(dāng)與預(yù)設(shè)的圖像信息一致時(shí)，智能割草機(jī)的工作模塊170才停止切割，并控制折返，以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0139]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的智能割草機(jī)100，通過(guò)其中的修邊控制裝置140能夠確保智能割草機(jī)的工作模塊170 —直執(zhí)行切割指令，持續(xù)到界限監(jiān)測(cè)模塊120監(jiān)測(cè)到工作模塊170至少部分已經(jīng)出界后才進(jìn)行折返，這樣便確保將智能割草機(jī)工作區(qū)域位于界限210外的草坪邊緣也被切割，實(shí)現(xiàn)修邊。智能割草機(jī)的自動(dòng)工作系統(tǒng)200，能夠自動(dòng)修邊，使智能割草機(jī)更加人性化、便捷、省心。智能割草機(jī)修邊方法能夠在智能割草機(jī)工作模塊170至少部分出界后，才進(jìn)行折返以切割草坪邊緣，實(shí)現(xiàn)修邊。
[0140]以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書(shū)記載的范圍。
[0141]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能割草機(jī)，用于在由界限所限定的工作范圍內(nèi)行走并工作，包括: 殼體； 行走模塊，安裝于殼體，所述行走模塊帶動(dòng)智能割草機(jī)行走和轉(zhuǎn)向，行走模塊包括輪組和驅(qū)動(dòng)輪組行走的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)； 界限監(jiān)測(cè)模塊，監(jiān)測(cè)智能割草機(jī)和界限之間的位置關(guān)系； 能量模塊，安裝于殼體，為智能割草機(jī)提供能量； 工作模塊，用于執(zhí)行切割草坪的工作； 控制模塊，與行走模塊、工作模塊和界限監(jiān)測(cè)模塊電性連接；控制所述智能割草機(jī)在駛向界限并到達(dá)預(yù)設(shè)位置關(guān)系后轉(zhuǎn)向以駛離界限；其特征在于，還包括 修邊控制裝置，所述修邊控制裝置與所述控制模塊連接，用于在所述界限監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，再使智能割草機(jī)折返； 所述修邊控制裝置包括預(yù)設(shè)模塊、判斷模塊、折返模塊； 所述預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)智能割草機(jī)啟動(dòng)折返動(dòng)作的觸發(fā)條件； 所述判斷模塊，用于將監(jiān)測(cè)到的智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)與上述預(yù)設(shè)模塊預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷； 所述折返模塊，用于接收上述判斷模塊的判斷結(jié)果，在智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)達(dá)到所述折返觸發(fā)條件時(shí)，控制智能割草機(jī)折返。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述界限監(jiān)測(cè)模塊為至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，所述邊界感應(yīng)元件設(shè)置在所述殼體的前部、工作模塊的前方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)與所述界限的位置關(guān)系。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)模塊為時(shí)間預(yù)設(shè)模塊，所述時(shí)間預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)在所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)到智能割草機(jī)出界后繼續(xù)工作的時(shí)間為折返觸發(fā)條件。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述判斷模塊包括智能割草機(jī)行走計(jì)時(shí)模塊、比較模塊； 所述行走計(jì)時(shí)模塊，用于在所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)到智能割草機(jī)的工作模塊出界后進(jìn)行計(jì)時(shí)； 所述比較模塊，用于將所述行走計(jì)時(shí)模塊的計(jì)時(shí)信息與所述時(shí)間預(yù)設(shè)模塊所預(yù)設(shè)的時(shí)間值進(jìn)行比較判斷。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述界限監(jiān)測(cè)模塊為至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，所述邊界感應(yīng)元件設(shè)置在所述殼體的前部、工作模塊的前方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)與所述界限的位置關(guān)系。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)模塊為距離預(yù)設(shè)模塊，所述距離預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)在所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)到智能割草機(jī)出界后繼續(xù)工作的距離為折返觸發(fā)條件。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述判斷模塊包括智能割草機(jī)行走距離判斷模塊、比較模塊； 所述行走距離判斷模塊，用于根據(jù)所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)的信號(hào)，判斷智能割草機(jī)與所述界限的距離； 所述比較模塊，用于將所述行走距離判斷模塊判斷的智能割草機(jī)與所述界限的距離，與所述距離預(yù)設(shè)模塊預(yù)設(shè)的距離值進(jìn)行比較判斷。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述界限監(jiān)測(cè)模塊為邊界感應(yīng)元件，所述邊界感應(yīng)元件設(shè)置在所述殼體后部、工作模塊的后方，用于感應(yīng)智能割草機(jī)與所述界限的位置關(guān)系。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)模塊預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的后部位于所述界限上時(shí)，所述邊界感應(yīng)元件的輸出信號(hào)為折返觸發(fā)條件。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能割草機(jī)，其特征在于，所述判斷模塊將所述邊界感應(yīng)元件的輸出信號(hào)與所述折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷。11.一種智能割草系統(tǒng)，包括: 界限，用于限定智能割草系統(tǒng)的工作范圍，其特征在于: 還包括前述任一權(quán)利要求所述的智能割草機(jī)。12.—種智能割草機(jī)修邊方法，所述智能割草機(jī)用于在由界限所限定的工作范圍內(nèi)行走并工作，其特征在于，包括如下步驟: 智能割草機(jī)駛向界限； 智能割草機(jī)監(jiān)測(cè)自身和界限的位置關(guān)系； 在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返以切割草坪邊緣；其中所述在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，以切割草坪邊緣，還包括如下步驟: 預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后的折返觸發(fā)條件； 將監(jiān)測(cè)到的智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)與上述預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷； 接收上述判斷結(jié)果，在智能割草機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)達(dá)到所述折返觸發(fā)條件時(shí)，智能割草機(jī)折返。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的智能割草機(jī)修邊方法，其特征在于，所述在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，還包括如下步驟: 預(yù)設(shè)在智能割草機(jī)工作出界后繼續(xù)工作的時(shí)間為折返觸發(fā)條件； 對(duì)智能割草機(jī)的工作模塊出界后繼續(xù)切割的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)； 將所計(jì)算的時(shí)間值與所預(yù)設(shè)的時(shí)間值進(jìn)行比較判斷； 達(dá)到所預(yù)設(shè)的時(shí)間值，智能割草機(jī)折返。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的智能割草機(jī)修邊方法，其特征在于，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體前部、工作模塊的前方的至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，監(jiān)測(cè)自身和所述界限的位置關(guān)系。15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的智能割草機(jī)修邊方法，其特征在于，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體前部、工作模塊的前方的至少一個(gè)邊界感應(yīng)元件，監(jiān)測(cè)自身和所述界限的位置關(guān)系。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的智能割草機(jī)修邊方法，其特征在于，所述在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，還包括如下步驟: 預(yù)設(shè)在智能割草機(jī)出界后繼續(xù)工作的距離值作為折返觸發(fā)條件； 根據(jù)所述邊界感應(yīng)元件感應(yīng)信號(hào)，判斷智能割草機(jī)與所述界限的距離； 將判斷的智能割草機(jī)與所述界限的距離，與所述預(yù)設(shè)的距離值進(jìn)行比較判斷； 達(dá)到所預(yù)設(shè)的距離值，智能割草機(jī)折返。17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的智能割草機(jī)修邊方法，其特征在于，通過(guò)設(shè)置在智能割草機(jī)殼體后部、工作模塊的后方，的邊界感應(yīng)元件，監(jiān)測(cè)自身和所述界限的位置關(guān)系。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的智能割草機(jī)修邊方法，其特征在于，所述在智能割草機(jī)的工作模塊至少部分出界后，智能割草機(jī)進(jìn)行折返，還包括如下步驟: 預(yù)設(shè)智能割草機(jī)的后部位于所述界限上時(shí)，所述邊界感應(yīng)元件的輸出信號(hào)為折返觸發(fā)條件； 將智能割草機(jī)邊界上的感應(yīng)元件的輸出信號(hào)與所述折返觸發(fā)條件進(jìn)行比較判斷； 滿足上述預(yù)設(shè)的折返觸發(fā)條件，智能割草機(jī)折返。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105988472SQ201510084729
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年2月16日
【發(fā)明人】查霞紅, 趙鳳麗
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