對機(jī)器人單元裝置的網(wǎng)頁瀏覽器訪問的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于控制客戶端裝置(28)與機(jī)器人單元的輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ê陀嬎銠C(jī)程序產(chǎn)品以及用于機(jī)器人單元的接口裝置。裝置(24)包括將用于客戶端裝置(28)的連接性提供至可經(jīng)由本地尋址空間訪問的輔助機(jī)器人單元功能(38，42，46)的反向代理，其中反向代理在具有屬于接口設(shè)備且是全球?qū)ぶ房臻g中的第一全球地址的目的地地址的第一消息中接收打算用于輔助機(jī)器人單元功能(38)的請求、將第一地址轉(zhuǎn)換成輔助機(jī)器人單元功能的在本地尋址空間中的第一本地地址和使用第一本地地址將請求發(fā)送至與輔助機(jī)器人單元功能相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)頁服務(wù)器(36)。
【專利說明】
對機(jī)器人單元裝置的網(wǎng)頁瀏覽器訪問
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域。發(fā)明更特別地涉及用于控制客戶端裝置(28)與機(jī)器人單元的輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ê陀嬎銠C(jī)程序產(chǎn)品以及用于機(jī)器人單元的接口裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]網(wǎng)頁瀏覽器變得對關(guān)于工業(yè)機(jī)器人和機(jī)器人單元的使用而令人感興趣。利用網(wǎng)頁瀏覽器，遠(yuǎn)程用戶可以以高效且簡單的方式訪問用于機(jī)器人單元的機(jī)器人控制器。用戶于是可以經(jīng)由遠(yuǎn)程計算機(jī)和因特網(wǎng)獲得機(jī)器人的操作的數(shù)據(jù)。
[0003]然而，現(xiàn)今在單元中有比機(jī)器人控制器更多的裝置，諸如像傳感器、照相機(jī)等的各種類型的監(jiān)測裝置，這些裝置由機(jī)器人控制器在控制單元中的操作時使用。
[0004]在該領(lǐng)域的努力中US7096 090描述了一種能夠連接至機(jī)器人的CPU的網(wǎng)頁客戶端，經(jīng)由該網(wǎng)頁客戶端進(jìn)一步能夠使用短范圍無線電訪問與機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的其他裝置。
[0005]然而，用戶也可能對使用與用于訪問機(jī)器人控制器的技術(shù)相同類型的技術(shù)以簡單的方式訪問單元的這些輔助機(jī)器人單元裝置是有興趣的，例如使得網(wǎng)頁瀏覽器可以在沒有機(jī)器人控制器的情況下與機(jī)器人單元的裝置直接通信，以處理可能作為機(jī)器人控制器上的負(fù)擔(dān)的各種類型的通信轉(zhuǎn)換。
[0006]然而，該訪問出于若干原因也可能需要被控制。
[0007]發(fā)明因此被指向于將基于網(wǎng)頁的連接性提供給機(jī)器人單元的數(shù)個裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明被指向于使用單一個聯(lián)系點將基于網(wǎng)頁的連接性提供給機(jī)器人單元的數(shù)個裝置。
[0009]本發(fā)明的一個目的是提供一種用于控制客戶端裝置與機(jī)器人單元的輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ā?br>[0010]該目的根據(jù)本發(fā)明的第一方面通過一種用于控制客戶端裝置與機(jī)器人單元的輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒▽崿F(xiàn)，機(jī)器人單元包括由機(jī)器人控制器控制的至少一個工業(yè)機(jī)器人，方法由用于機(jī)器人單元的接口設(shè)備執(zhí)行并且包括如下步驟:
[0011]接收打算用于輔助機(jī)器人單元功能的請求，請求在具有屬于接口設(shè)備的目的地地址的第一消息中被接收，其中屬于接口設(shè)備的地址是在全球?qū)ぶ房臻g中的第一全球地址，將第一全球地址轉(zhuǎn)換成輔助機(jī)器人單元功能的在被設(shè)置用于單元的輔助機(jī)器人單元功能的本地尋址空間中的第一本地地址，和使用第一本地地址將請求發(fā)送至與輔助機(jī)器人單元功能相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)頁服務(wù)器。
[0012]本發(fā)明的另一目的是提供一種控制客戶端裝置與機(jī)器人單元的輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠糜跈C(jī)器人單元的接口裝置。
[0013]該目的根據(jù)本發(fā)明的第二方面通過一種用于機(jī)器人單元的接口裝置實現(xiàn)，機(jī)器人單元包括由機(jī)器人控制器控制的至少一個工業(yè)機(jī)器人，該裝置包括接口設(shè)備，具有反向代理，反向代理將用于客戶端裝置的連接性提供至與機(jī)器人單元相關(guān)聯(lián)的輔助機(jī)器人單元功能，其中輔助機(jī)器人單元功能可經(jīng)由單元的本地尋址空間訪問，反向代理被配置成:接收打算用于輔助機(jī)器人單元功能的請求，請求在具有屬于接口設(shè)備的目的地地址的第一消息中被接收，所述目的地地址是在全球?qū)ぶ房臻g中的第一全球地址，將第一全球地址轉(zhuǎn)換成輔助機(jī)器人單元功能的在本地尋址空間中的第一本地地址，和使用第一本地地址將請求發(fā)送至與輔助機(jī)器人單元功能相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)頁服務(wù)器。
[0014]本發(fā)明的另一目的是提供一種用于控制客戶端裝置與機(jī)器人單元的輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠嬎銠C(jī)程序產(chǎn)品。
[0015]該目的根據(jù)本發(fā)明的第三方面通過一種用于控制客戶端裝置與機(jī)器人單元的輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠嬎銠C(jī)程序產(chǎn)品實現(xiàn)，機(jī)器人單元包括由機(jī)器人控制器控制的至少一個工業(yè)機(jī)器人，計算機(jī)程序產(chǎn)品包括具有計算機(jī)程序代碼的數(shù)據(jù)載體，所述計算機(jī)程序代碼當(dāng)在接口設(shè)備中運(yùn)行時引起所述接口設(shè)備:接收打算用于輔助機(jī)器人單元功能的請求，所述請求在具有屬于接口設(shè)備的目的地地址的第一消息中被接收，所述目的地地址是在全球?qū)ぶ房臻g中的第一全球地址，將第一全球地址轉(zhuǎn)換成另外的功能的在被設(shè)置用于單元的輔助機(jī)器人單元功能的本地尋址空間中的第一本地地址，和使用第一本地地址將請求發(fā)送至與輔助機(jī)器人單元功能相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)頁服務(wù)器。
[0016]本發(fā)明具有很多優(yōu)點。它使用用于機(jī)器人單元的一個全球地址和用于訪問輔助機(jī)器人單元功能的網(wǎng)頁服務(wù)器。這在使全球地址的數(shù)量保持低的同時提供了對輔助機(jī)器人單元功能的容易實施的訪問，這是有利的，因為這樣的地址的數(shù)量是有限的。全球地址的與單元的聯(lián)系也提供了邏輯和更好結(jié)構(gòu)化的地址使用，因為工業(yè)機(jī)器人經(jīng)?；趩卧母拍?。發(fā)明具有允許單元中的授權(quán)、安全及安保的措施的容易實施。
[0017]應(yīng)該強(qiáng)調(diào)的是，在該說明書中使用時的術(shù)語“包括/包括了”是用來指定所陳述的特征、整體、步驟或組成部件的存在，但不排除一個或多個其他特征、整體、步驟、組成部件或其組的存在或添加。
【附圖說明】
[0018]現(xiàn)在將關(guān)于附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明，其中:
[0019]圖1示意性地示出具有機(jī)器人連同接口設(shè)備和相關(guān)聯(lián)的輔助機(jī)器人單元裝置的機(jī)器人單元，
[0020]圖2示出跨越全球網(wǎng)絡(luò)與客戶端裝置通信并且被連接至通向輔助機(jī)器人單元裝置的本地通信網(wǎng)絡(luò)的接口設(shè)備的方框示意圖，
[0021 ]圖3示出接口設(shè)備的第一變型的相關(guān)部分的方框示意圖，
[0022]圖4示意性地示出從客戶端裝置發(fā)送至接口設(shè)備的第一消息Ml，
[0023]圖5示意性地示出從接口設(shè)備發(fā)送至輔助機(jī)器人單元裝置中的一個的第二消息M2，
[0024]圖6示出在用于控制客戶端裝置與輔助功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ㄖ袌?zhí)行的若干方法步驟，
[0025]圖7示意性地示出在確定對輔助功能的訪問是否將要給出時使用的若干方法步驟，
[0026]圖8示出接口設(shè)備的第二變型的相關(guān)部分的方框示意圖，和
[0027]圖9示意性地示出呈包括了當(dāng)被加載到處理器中時用于執(zhí)行接口設(shè)備元件中的一些的功能性的計算機(jī)程序代碼的CD Rom盤形式的計算機(jī)程序產(chǎn)品。
【具體實施方式】
[0028]在以下描述中，為了說明并且不是限制的目的，闡述了諸如特定體系結(jié)構(gòu)、接口、技術(shù)等的具體細(xì)節(jié)，以便提供發(fā)明的全面理解。然而，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說顯而易見的是，本發(fā)明可以在不脫離這些具體細(xì)節(jié)的其他實施例中實踐。在其他實例中，公知裝置、電路和方法的詳細(xì)描述被省略以免由于不必要的細(xì)節(jié)而使本發(fā)明的描述模糊不清。
[0029 ]圖1示意性地示出機(jī)器人單元16。單元16包括由圍欄包圍的區(qū)域并且在該區(qū)域中有在基底14上的機(jī)器人10，該機(jī)器人10配備有用于保持作為產(chǎn)品或在產(chǎn)品的形成中使用的對象26的工具12。在對象26的處理中，機(jī)器人10可能參與使用工具12從第一位置A取得對象
26、執(zhí)行大量活動并接著將對象26放在第二位置B的機(jī)器人程序。在發(fā)明的變型中，工具12也可以配備有用于感測對象的屬性的傳感器。
[0030]在單元16中或在單元16處可以有若干進(jìn)一步的傳感器。作為示例，在圍欄中的用于人進(jìn)入單元16的門處有第一傳感器18、在第一位置A處有第二傳感器20并且在在第二位置B處有第三傳感器22。傳感器中的一個、例如第一傳感器18也可以包括可被控制的照相機(jī)。照相機(jī)可以例如被控制成縮放和旋轉(zhuǎn)以便覆蓋單元16的各個角度和區(qū)域。這些只是可以使用的傳感器中的一些示例。在單元16處還有接口設(shè)備24，該接口設(shè)備24包括機(jī)器人控制器。機(jī)器人控制器進(jìn)而被連接至機(jī)器人10用于控制它的移動和活動。
[0031 ]機(jī)器人是機(jī)器人單元的中心或主裝置，并且機(jī)器人的操作是機(jī)器人單元的中心或主活動并因此由機(jī)器人控制器執(zhí)行的機(jī)器人的控制是主機(jī)器人單元功能。上面描述的傳感器此外是輔助機(jī)器人單元裝置、即在機(jī)器人單元16中或與機(jī)器人單元16相關(guān)聯(lián)的執(zhí)行輔助機(jī)器人單元功能的裝置的示例。應(yīng)該認(rèn)識到的是，機(jī)器人單元16也可以包括其他類型的輔助機(jī)器人單元裝置，諸如例如參與對象的進(jìn)入或離開單元16的給送的致動器等的各種致動器。
[0032]機(jī)器人10可以如上面所提到的參與產(chǎn)品的生產(chǎn)。這意味著在第一位置A處被拾取的對象26可能與被放在第二位置B處的東西不一樣。對象26可能已經(jīng)與其他對象接合或者被以其他方式更改以便提供離開機(jī)器人單元16的產(chǎn)品。然而，機(jī)器人10將在根據(jù)機(jī)器人程序的機(jī)器人程序路徑中移動，該路徑在這里被舉例為從第一位置A走到第二位置B。該路徑可以被仔細(xì)地編程并且機(jī)器人的操作可以很大程度上取決于由各種傳感器提供的數(shù)據(jù)和針對其性能的致動器的操作。機(jī)器人10可以在生產(chǎn)循環(huán)中重復(fù)地執(zhí)行這樣的機(jī)器人程序。根據(jù)機(jī)器人程序也可能在機(jī)器人未參與任何生產(chǎn)時在操作中存在有間隙。
[0033]此外，為了使本發(fā)明的理解簡單，單元中的僅一個機(jī)器人10被示出并且將進(jìn)行描述。然而應(yīng)該認(rèn)識到的是，作為可替代方案，在單元中可以有超過一個的機(jī)器人。機(jī)器人程序于是可以包括單元中的所有機(jī)器人的機(jī)器人移動路徑。
[0034]圖2示意性地示出被連接至第一數(shù)據(jù)總線BI以及充當(dāng)至本地通信網(wǎng)絡(luò)LCN的接口的接口設(shè)備24，本地通信網(wǎng)絡(luò)LCN包括先前提到的傳感器18、20和22被連接所至的第二總線B2。在附圖中，第一傳感器18包括第一網(wǎng)頁服務(wù)器36和第一傳感器功能38、第二傳感器20包括第二網(wǎng)頁服務(wù)器40和第二傳感器功能42并且第三傳感器22包括第三網(wǎng)頁服務(wù)器44和和第三傳感器功能46。傳感器因此是輔助機(jī)器人單元裝置并且傳感器功能是輔助機(jī)器人單元功能。
[0035]第一數(shù)據(jù)總線BI并由此也是接口設(shè)備24經(jīng)由全球計算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)30被連接至客戶端裝置28，該全球計算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)30可以是因特網(wǎng)。
[0036]連接至第一總線BI的還有若干其他接口設(shè)備32和34，它們可以是與接口設(shè)備24相同或類似類型的。各這樣的接口設(shè)備提供至單元的功能性的接口。
[0037]通信網(wǎng)絡(luò)30可以是諸如因特網(wǎng)等的計算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)?？蛻舳搜b置28可以提供用戶接口，經(jīng)由該用戶接口用戶可以提供并訪問關(guān)于機(jī)器人單元16的數(shù)據(jù)。因為這，客戶端裝置28可以設(shè)置有諸如IE瀏覽器(Internet Explorer)、火狐瀏覽器(Mozilla Firefox)或谷歌瀏覽器(Chrome)等的所謂的網(wǎng)頁瀏覽器。
[0038]第一總線BI可以設(shè)置在工業(yè)生產(chǎn)工廠、例如汽車制造商的工廠。在那里各機(jī)器人單元與執(zhí)行生產(chǎn)的一些專用部分有關(guān)。此外，各接口設(shè)備24、32、34可以經(jīng)由因特網(wǎng)由諸如客戶端裝置28等的其他裝置直接訪問。它們因此可以被分派了在全球?qū)ぶ房臻g中的永久或臨時地址。然而與單元16相關(guān)聯(lián)的裝置18、20和22全部設(shè)置有在專用于本地通信網(wǎng)絡(luò)LCN的本地尋址空間中的地址，并且因此輔助機(jī)器人單元裝置18、20和22的輔助機(jī)器人單元功能
38、42和46僅可以通過使用這些本地地址來聯(lián)系相應(yīng)的網(wǎng)頁服務(wù)器36、40和44而到達(dá)。在輔助機(jī)器人單元裝置是傳感器的情況中，網(wǎng)頁服務(wù)器36、40和44被配置成基于由例如網(wǎng)頁瀏覽器發(fā)送的讀取請求傳送來自傳感器功能的內(nèi)容，或者基于寫入請求配置相應(yīng)的傳感器用于操作，諸如向傳感器提供待在執(zhí)行傳感器測量時使用的操作設(shè)定。
[0039]圖3示出接口設(shè)備24的元件中的一些的方框示意圖。它包括用于至第一總線BI的連接的第一接口 Il 54和用于至第二總線B2的連接的第二接口 12 56。接口 54和56可以是諸如以太網(wǎng)總線接口等的典型總線接口。在這些接口之間有反向代理RP 50。反向代理50進(jìn)而被連接至訪問權(quán)限確定元件ARD 52，其還被連接至前述機(jī)器人控制器RC 48。機(jī)器人控制器48還被直接連接至反向代理50 ο當(dāng)機(jī)器人控制器48用于控制單元16的機(jī)器人10時，它自然還具有至圖1中示出的機(jī)器人10的連接。然而該連接在這里給定的示例中是直接連接。它在該情況中不是經(jīng)由第二總線B2的連接。出于這個原因，該連接已從附圖中省略。最終，附圖示出了第一消息Ml如何經(jīng)由第一接口 54由接口設(shè)備24接收并且第二消息M2如何經(jīng)由第二接口 56被從接口設(shè)備24發(fā)送至第二總線B2。
[0040]圖4示意性地示出第一消息Ml的結(jié)構(gòu)。它包括具有目的地地址和源地址的報頭HD，其中目的地地址在該情況中是屬于接口設(shè)備24的第一全球地址GAl并且源地址是第二全球地址GA2，其在該情況中是客戶端裝置28的地址。這兩個地址都典型地被實施為因特網(wǎng)協(xié)議(IP)地址并且此外是在全球?qū)ぶ房臻g中的地址，用于經(jīng)由因特網(wǎng)的全球使用。第一消息Ml還包括有效載荷PU該有效載荷包括請求RQ。這樣的請求可以例如是讀取請求或?qū)懭胝埱?。[0041 ]圖5示意性地示出第二消息M2。第二消息M2具有與有著報頭HD和有效載荷PL的第一消息相同的結(jié)構(gòu)。有效載荷PL進(jìn)一步包括存在于第一消息中的相同的請求RQ。然而報頭HD有差異。在該情況中目的地地址不同。目的地地址是在本地通信網(wǎng)絡(luò)LCN的本地尋址空間中的地址。在該示例中目的地地址是為第一傳感器18的地址的第一本地地址LA1。也可以看出源地址是用在第一消息Ml中的相同的地址GA2。然而，源地址可以有差異是有可能的。在一些變型中源地址可以是接口設(shè)備的第一全球地址。如果接口設(shè)備設(shè)置有本地尋址空間的地址，則該本地地址被用作第二消息中的源地址也是有可能的。
[0042]現(xiàn)在已描述了各種裝置，將描述由發(fā)明解決的一般問題。
[0043]諸如包括第一總線BI的企業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)等的基于機(jī)器人的工業(yè)工廠的通信網(wǎng)絡(luò)可以是大型的，具有連接至其的若干各種工廠裝置，諸如機(jī)器人控制器以及像控制與監(jiān)視計算機(jī)、其他傳感器和與機(jī)器人或機(jī)器人單元沒有直接鏈接的運(yùn)輸裝置一樣的其他裝置?？傊梢杂羞B接至總線BI的數(shù)個裝置，各被分派了自己的全球地址。
[0044]同時系統(tǒng)的遠(yuǎn)程監(jiān)測的興趣已增加。因此經(jīng)常期望使用諸如客戶端裝置28等的遠(yuǎn)程計算機(jī)，并且連接至工業(yè)工廠的通信網(wǎng)絡(luò)以便例如監(jiān)測工廠裝置的功能性。然而也可能對提供各種裝置的程序更新或新設(shè)定是有興趣的。
[0045]可以完成這個的一個非常有吸引力的方式是通過因特網(wǎng)的使用。如果遠(yuǎn)程計算機(jī)配備有網(wǎng)頁瀏覽器并且工廠裝置配備有網(wǎng)頁服務(wù)器，則遠(yuǎn)程計算機(jī)可以經(jīng)由因特網(wǎng)容易地與連接至工廠通信網(wǎng)絡(luò)的這些工廠裝置通信。在圖2中，客戶端裝置28是一個這樣的遠(yuǎn)程裝置的示例并且接口設(shè)備24、32和34是這樣的工廠裝置的示例。
[0046]連接至第一總線BI的接口設(shè)備24、32和34中的每一個可以進(jìn)一步采用用于由客戶端裝置28到達(dá)的自己的全球地址。以該方式客戶端裝置可以容易地訪問連接至總線BI的各種裝置。
[0047]此外，機(jī)器人單元的輔助機(jī)器人單元裝置如今也經(jīng)常配備有網(wǎng)頁服務(wù)器，如圖2中指示出的。這使得輔助機(jī)器人單元功能能夠由諸如客戶端裝置28等的遠(yuǎn)程計算機(jī)到達(dá)。
[0048]然而，在單元中可能有數(shù)個這樣的裝置。如果有很多單元并且各輔助機(jī)器人單元裝置是接收全球地址，則工廠的通信網(wǎng)絡(luò)中使用的全球地址的數(shù)量將會過激地增加。全球IP地址現(xiàn)今是有限的資源并且出于這個原因期望使它們保持降低。然而，出于其他原因?qū)κ沟刂返臄?shù)量保持降低是有興趣的。如果以更結(jié)構(gòu)化的方式使用全球地址，則也可能更容易定位裝置。
[0049]根據(jù)發(fā)明的一個方面，全球地址被分派給機(jī)器人單元。這意味著所有輔助機(jī)器人單元裝置、即在單元中或與單元相關(guān)聯(lián)并經(jīng)由網(wǎng)頁服務(wù)器被訪問的所有裝置都可以使用該單一個全球地址進(jìn)行訪問。該類型的地址分派從邏輯的角度是進(jìn)一步有利的，因為工業(yè)機(jī)器人的所有活動典型地都與單元有關(guān)系。單元因此是工廠層級中的分派給全球地址的合適的級別。
[0050]在發(fā)明的一些變型中，有包括接口設(shè)備24的接口裝置。該接口裝置可以在一些情況中僅包括接口設(shè)備。在其他實例中它也可以包括單元的其他裝置，諸如可經(jīng)由網(wǎng)頁服務(wù)器訪問的輔助機(jī)器人單元裝置和機(jī)器人10。這意味著各種傳感器和致動器以及機(jī)器人也可以是接口裝置的一部分。然而，在所有這些變型中接口設(shè)備包括反向代理50，并且該反向代理50被用于將用于客戶端裝置28的連接性提供至單元的所有裝置、諸如至可能利用本地通信網(wǎng)絡(luò)LCN的本地尋址空間中的地址到達(dá)的機(jī)器人控制器48和各種傳感器。由于機(jī)器人控制器48是控制單元中的機(jī)器人操作的實體，所以對于客戶端裝置28可能期望與該實體頻繁地通信。出于這個原因，如果機(jī)器人控制器48和反向代理50兩者被一起設(shè)置在接口設(shè)備24中則是有利的。通過反向代理50的使用，進(jìn)一步可以調(diào)節(jié)對各種輔助機(jī)器人單元裝置及其功能的訪問，例如以便確保未經(jīng)授權(quán)的實體被拒絕訪問。如稍后將看出的，拒絕訪問的另一原因是機(jī)器人操作可能受到損害。機(jī)器人單元中的反向代理的使用因此可以出于若干原因而發(fā)生。
[0051]現(xiàn)在還將參照圖6來描述解決上面提到的關(guān)注中的至少一些的第一實施例，圖6示出了在用于控制客戶端裝置28與輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ㄖ袌?zhí)行的若干方法步驟，其中方法步驟由反向代理50和訪問權(quán)限確定元件52執(zhí)行。
[0052]該方法以希望訪問單元的輔助機(jī)器人單元功能的客戶端裝置28的用戶開始，該功能可以由輔助機(jī)器人單元裝置、例如第一傳感器18執(zhí)行。用戶可能例如希望改變傳感器的一些設(shè)定。為了做到這一點，他或她可以使用客戶端裝置28的網(wǎng)頁瀏覽器并且連接至接口設(shè)備24，其中聯(lián)系可以在統(tǒng)一資源定位器(URL)的幫助下建立。用戶可以例如采用指向接口設(shè)備24并包括聯(lián)系打算的裝置的指示的URL WRL于是可以是以下格式的:
[0053]GAl/機(jī)器人I/傳感器1:
[0054]該URL因此可以包括接口設(shè)備24的第一全球地址GA1、機(jī)器人單元機(jī)器人I的指示和希望聯(lián)系的輔助機(jī)器人單元裝置的指示，這里是第一傳感器18命名為傳感器I。
[0055]第一全球地址GAl先前已憑借指向接口設(shè)備24的URL的使用由客戶端裝置28獲得是可能的?？蛻舳搜b置28因此可能經(jīng)由在諸如域名服務(wù)器等的名稱服務(wù)器處的名稱查找可能連同諸如動態(tài)主機(jī)配置協(xié)議(DHCP)服務(wù)器等的地址分配裝置的使用找到第一全球地址GAl0
[0056]包括了識別用戶期望輔助機(jī)器人單元裝置執(zhí)行的活動的數(shù)據(jù)的請求RQ于是連同URL在第一數(shù)據(jù)消息Ml中被發(fā)送，其中該消息Ml的目的地地址是接口設(shè)備24的或?qū)儆诮涌谠O(shè)備24的目的地地址，在這里是第一全球地址GAl。有效載荷PL于是至少包括單元的名稱和第一傳感器以及打算用于第一傳感器18的實際請求RQ。
[0057]第一消息Ml接著經(jīng)由第一接口54由反向代理50接收，步驟58。反向代理50接著可以可選地將第一消息Ml或僅有效載荷PL轉(zhuǎn)發(fā)至訪問權(quán)限確定元件52，其接著調(diào)查訪問輔助機(jī)器人單元功能的權(quán)限，步驟60，調(diào)查可以是有關(guān)用戶和/或客戶端裝置訪問單元中的任何裝置或功能的權(quán)限的調(diào)查，這可以通過將用戶身份與允許的用戶身份進(jìn)行比較或者將諸如媒體訪問控制(MAC)地址等的裝置身份與允許的輔助機(jī)器人單元裝置身份的列表進(jìn)行比較來完成。用戶調(diào)查可以基于用戶執(zhí)行登陸來執(zhí)行。調(diào)查可以還或代替地包括基于請求的類型的訪問權(quán)限的確定。一些輔助機(jī)器人單元裝置可以僅被允許接收來自客戶端裝置28的寫入請求，而其他的可以僅被允許接收讀取請求?；谡埱蟮念愋偷脑L問輔助機(jī)器人單元裝置的權(quán)限的確定可以進(jìn)一步與單元的當(dāng)前操作模式的調(diào)查、例如單元中的機(jī)器人10是否參與運(yùn)行機(jī)器人程序的調(diào)查組合。
[0058]在確定了訪問是否被準(zhǔn)許之后，訪問權(quán)限確定元件52將調(diào)查的結(jié)果轉(zhuǎn)發(fā)至反向代理50。結(jié)果可以是允許請求被轉(zhuǎn)發(fā)或者不允許請求被轉(zhuǎn)發(fā)至輔助機(jī)器人單元功能38的決定。
[0059]在請求不被允許轉(zhuǎn)發(fā)的情況中，步驟66，反向代理50于是阻止請求，步驟64。該阻止可能牽涉到像請求RQ的丟棄一樣的永久阻止。它也可能牽涉到臨時阻止，例如通過臨時存儲請求用于在更合適的時間點發(fā)送。請求RQ因此被阻止轉(zhuǎn)發(fā)至第一傳感器18。然而，如果請求被允許轉(zhuǎn)發(fā)，步驟66，則修改消息的報頭HD以便獲得第二消息M2，步驟68。
[0060]修改可以在該情況中牽涉到將目的地地址改變成本地尋址空間中的第一傳感器18的地址。反向代理50可以在該情況中調(diào)查URL的輔助機(jī)器人單元裝置識別符、在這里是“傳感器I”，并且定位對應(yīng)于該識別符的本地地址、在這里是作為第一傳感器18的地址的第一本地地址LAl。修改因此可能牽涉到將第一全球地址轉(zhuǎn)換成第一本地地址。作為第二消息M2的改變的消息因此包括新的目的地地址但具有相同請求RQ的有效載荷PL。該第二消息M2接著經(jīng)由第二總線B2被發(fā)送至第一傳感器18，步驟70。任選地還將源地址改變成接口設(shè)備24的源地址。
[0061]第二消息M2接著由第一傳感器18的網(wǎng)頁服務(wù)器36接收并且請求RQ的內(nèi)容被轉(zhuǎn)發(fā)至傳感器功能38，該傳感器功能38接著作用在內(nèi)容上。請求RQ可以例如是具有待施加在傳感器18上的新設(shè)定的寫入請求。在該情況中這些設(shè)定被轉(zhuǎn)發(fā)至傳感器功能38，傳感器功能38接著實施它們。請求RQ也可以是其中客戶端裝置28請求諸如傳感器測量等的一些傳感器數(shù)據(jù)的讀取請求。在該情況中告知傳感器功能38期望的數(shù)據(jù)，其接著將數(shù)據(jù)取來并且可以將其返回一個或多個響應(yīng)消息中。由第一傳感器18生成的一個或多個響應(yīng)消息可以接著使用客戶端裝置28的第二全球地址GA2被尋址到客戶端裝置28，如果第二全球地址GA2是已知的話?？商娲?，接口設(shè)備24的地址可以被用作目的地地址，或者是該裝置24的全球地址GAl或者是本地尋址空間中的該裝置的本地地址。
[0062]響應(yīng)消息接著經(jīng)由第二接口由接口設(shè)備24的反向代理50接收，該反向代理50接著或者經(jīng)由第一接口 54將響應(yīng)直接發(fā)送至客戶端裝置28或者執(zhí)行目的地地址的地址轉(zhuǎn)換以便將響應(yīng)發(fā)送至客戶端裝置28。
[0063]以該方式可以看出，客戶端裝置28能夠使用用于整個單元的一個全球地址來訪問單元的各種裝置，這減少了工業(yè)現(xiàn)場的要求的地址的數(shù)量以及產(chǎn)生了容易理解的基于機(jī)器人單元的這樣的地址的邏輯使用。此外它允許采取若干安保和安全措施。在這里應(yīng)該認(rèn)識到的是，客戶端裝置28也可以聯(lián)系機(jī)器人控制器48。然而，在該情況中反向代理50充當(dāng)該機(jī)器人控制器48的網(wǎng)頁服務(wù)器。
[0064]可以執(zhí)行的一個安?；虬踩胧┡c單元16的操作密切相關(guān)，現(xiàn)在將參照圖7對其進(jìn)行描述，圖7示意性地示出在確定對輔助機(jī)器人單元裝置的訪問是否將要給出時使用的若干方法步驟，方法步驟由訪問權(quán)限確定元件52執(zhí)行。
[0065]如上面提到的，單元16的機(jī)器人10可能參與運(yùn)行機(jī)器人程序例如用于像汽車一樣的產(chǎn)品的生產(chǎn)，其中機(jī)器人程序可以作為機(jī)器人編程語言的若干機(jī)器人指令被提供。
[0066]作為示例在這樣的程序的運(yùn)行期間可能重要的是對傳感器設(shè)定沒有做出改變，因為這些的改變可能會干擾生產(chǎn)。生產(chǎn)期間傳感器設(shè)定的改變因此可能導(dǎo)致劣質(zhì)或不合格產(chǎn)品的生產(chǎn)。改變可能實際上甚至導(dǎo)致對處于靠近單元16的位置的人員的危險狀況。同時它可能對提供生產(chǎn)期間的諸如測量數(shù)據(jù)等的讀取數(shù)據(jù)是沒有問題的。因此可能有調(diào)查請求以便確定類型并將其與機(jī)器人單元16中的機(jī)器人10的操作進(jìn)行比較的需要，諸如機(jī)器人10是否涉及到機(jī)器人程序，并且基于這些調(diào)查來準(zhǔn)許或拒絕訪問。
[0067]因為訪問權(quán)限確定元件52接收第一消息Ml的請求RQ，因此它可以調(diào)查單元16的機(jī)器人10是否參與機(jī)器人程序，步驟72。它可能出于該原因連接至機(jī)器人控制器48，并且將關(guān)于單元的機(jī)器人具有什么操作模式和很可能還關(guān)于它是否參與機(jī)器人程序的問題發(fā)送至機(jī)器人控制器48。
[0068]機(jī)器人可以被設(shè)定為以若干不同模式操作，其中當(dāng)運(yùn)行機(jī)器人程序時的模式可以被稱為自動模式。其他模式包括牽涉到機(jī)器人的手動控制的手動模式。機(jī)器人也可以處于“馬達(dá)打開”模式或“馬達(dá)關(guān)閉”模式，其中“馬達(dá)打開”模式牽涉到致動機(jī)器人的馬達(dá)被供能并且“馬達(dá)關(guān)閉”模式于是意味著馬達(dá)沒有被供能。進(jìn)一步的模式牽涉到具有機(jī)器人指令的程序正在運(yùn)行或者被停止，或者程序正在運(yùn)行但是機(jī)器人正在等待某種類的輸入。所有這些不同模式都可以在請求是否將要被轉(zhuǎn)發(fā)的確定中進(jìn)行調(diào)查。
[0069]機(jī)器人控制器48可以用是或否或者用具有操作的實際模式的答復(fù)做出響應(yīng)。在接收到了對狀態(tài)問題的響應(yīng)之后，訪問權(quán)限確定元件52于是知道請求將要如何進(jìn)行處理。在機(jī)器人10未運(yùn)行機(jī)器人程序的情況中，步驟74，可以告知反向代理50請求RQ被允許轉(zhuǎn)發(fā)而不管它的類型如何，步驟76。然而，在機(jī)器人10參與運(yùn)行機(jī)器人程序的情況中，步驟74，可以調(diào)查請求，步驟78，該調(diào)查可以是有關(guān)請求的類型的調(diào)查，例如它是讀取請求還是寫入請求。如果類型是讀取請求、即不是寫入請求，步驟80，則可以告知反向代理50請求被允許轉(zhuǎn)發(fā)，步驟76。然而，在請求RQ是寫入請求的情況中，諸如新設(shè)定的提供，步驟80，那么可以不允許請求轉(zhuǎn)發(fā)，步驟82。在該情況中可以告知反向代理50請求將被阻止轉(zhuǎn)發(fā)。
[0070]以該方式可以看出單元的安全可以保持。
[0071]在這里應(yīng)該認(rèn)識到的是，作為可替代方案，請求類型的調(diào)查可以被省略是有可能的。因此有可能是如果機(jī)器人10參與機(jī)器人程序則所有請求被不允許。以類似的方式也有可能基于機(jī)器人操作模式來阻止或延遲讀取請求。各種調(diào)查可以進(jìn)一步從輔助機(jī)器人單元裝置至輔助機(jī)器人單元裝置而不同。
[0072]以上述方式被阻止的請求此外并不一定被丟棄。它而是可以被存儲在臨時存儲器中。訪問權(quán)限確定元件52于是可以重復(fù)地調(diào)查機(jī)器人單元16的狀態(tài)。如果它接著發(fā)現(xiàn)機(jī)器人10不再參與諸如運(yùn)行機(jī)器人程序等的重要活動，那么存儲的請求可以被發(fā)送至用戶希望聯(lián)系的輔助機(jī)器人單元裝置。
[0073]在上面的機(jī)器人單元示例中，傳感器18、20和22的網(wǎng)頁服務(wù)器中的每一個被設(shè)置在傳感器自身中。與一些輔助機(jī)器人單元功能相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)頁服務(wù)器代替地設(shè)置在接口設(shè)備24中是有可能的。作為該情況的接口設(shè)備24的變型被描繪在圖8中，其中與相應(yīng)的輔助機(jī)器人單元功能相關(guān)聯(lián)的所有網(wǎng)頁服務(wù)器84、86和86被設(shè)置在接口設(shè)備24中。在該情況中輔助機(jī)器人單元功能也可以設(shè)置在接口設(shè)備24中(未示出)。
[0074]如早先提到的，機(jī)器人控制器48的網(wǎng)頁服務(wù)器可以有利地是反向代理50的一部分。作為可替代方案，可以有設(shè)置用于機(jī)器人控制器48的單獨的網(wǎng)頁服務(wù)器。
[0075]出于這個原因，還應(yīng)該認(rèn)識到的是，具有或沒有專用網(wǎng)頁服務(wù)器的機(jī)器人控制器可以作為可經(jīng)由第二總線B2被訪問的單獨的裝置被提供。
[0076]此外，反向代理和很可能還有的訪問權(quán)限確定元件的功能性可以以一個或多個處理器連同包括用于執(zhí)行它們的功能的計算機(jī)程序代碼的計算機(jī)程序存儲器的形式提供。作為可替代方案，它們可以以一個或多個專用集成電路(ASIC)或現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)的形式提供。這樣的計算機(jī)程序代碼也可以被提供在一個或多個數(shù)據(jù)載體上，當(dāng)其上的程序代碼被加載在形成了接口設(shè)備24的計算機(jī)中時該一個或多個數(shù)據(jù)載體執(zhí)行接口設(shè)備的功能性。呈CD ROM盤形式的具有計算機(jī)程序代碼92的一個這樣的數(shù)據(jù)載體90被示意性地示出在圖9中。這樣的計算機(jī)程序作為可替代方案可以被提供在服務(wù)器上并且被從其上下載到形成接口設(shè)備或作為接口設(shè)備的一部分的計算機(jī)中。
[0077]雖然已與當(dāng)前被認(rèn)為是最實用且優(yōu)選的實施例的實施例有關(guān)地描述了發(fā)明，但需要理解的是，發(fā)明不限于所公開的實施例，而是相反，意在覆蓋各種修改和等效布置。因此本發(fā)明僅由以下權(quán)利要求限制。
【主權(quán)項】
1.一種用于控制客戶端裝置(28)與機(jī)器人單元(16)的輔助機(jī)器人單元功能之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?，所述機(jī)器人單元包括由機(jī)器人控制器(48)控制的至少一個工業(yè)機(jī)器人(10)，所述方法由用于所述機(jī)器人單元的接口設(shè)備(24)執(zhí)行并且包括如下步驟: 接收(58)打算用于輔助機(jī)器人單元功能(38，42，46)的請求(RQ)，所述請求在具有屬于所述接口設(shè)備的目的地地址的第一消息(Ml)中被接收，屬于所述接口設(shè)備的所述地址是在全球?qū)ぶ房臻g中的第一全球地址(GAl)， 將所述第一全球地址(GAl)轉(zhuǎn)換(68)成所述輔助機(jī)器人單元功能的在被設(shè)置用于所述單元的輔助機(jī)器人單元功能(38，42，46)的本地尋址空間中的第一本地地址(LAl)，和 使用所述第一本地地址將所述請求發(fā)送(70)至與所述輔助機(jī)器人單元功能(38，42，46)相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)頁服務(wù)器(36)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括調(diào)查(60)訪問所述輔助功能的權(quán)限以便確定所述請求是否(66)將要被轉(zhuǎn)發(fā)至所述輔助機(jī)器人單元功能(38)。3.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一個所述的方法，其中所述方法進(jìn)一步包括調(diào)查所述機(jī)器人(10)的操作模式。4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一個所述的方法，其中所述方法進(jìn)一步包括調(diào)查(78)所述請求。5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一個所述的方法，其中所述方法進(jìn)一步包括:調(diào)查(72)所述機(jī)器人是否正在運(yùn)行機(jī)器人程序，調(diào)查所述請求是寫入還是讀取請求，并且如果它是寫入請求(80)且所述機(jī)器人正在運(yùn)行機(jī)器人程序(74)則阻止(64)所述請求被轉(zhuǎn)發(fā)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述阻止是臨時阻止直到所述機(jī)器人不再運(yùn)行機(jī)器人程序。7.—種用于機(jī)器人單元(16)的接口裝置，所述機(jī)器人單元包括由機(jī)器人控制器(48)控制的至少一個工業(yè)機(jī)器人(10)，所述裝置包括: 接口設(shè)備(24)，具有反向代理(5)，所述反向代理(5)將用于客戶端裝置(28)的連接性提供至與所述機(jī)器人單元相關(guān)聯(lián)的輔助機(jī)器人單元功能(38，42，46)，其中所述輔助機(jī)器人單元功能可經(jīng)由所述單元的本地尋址空間訪問，所述反向代理被配置成: 接收打算用于輔助機(jī)器人單元功能(38，42，46)的請求(RQ)，所述請求在具有屬于所述接口設(shè)備的目的地地址的第一消息(Ml)中被接收，所述目的地地址是在全球?qū)ぶ房臻g中的第一全球地址(GAl)， 將所述第一全球地址(GAl)轉(zhuǎn)換成所述輔助機(jī)器人單元功能的在所述本地尋址空間中的第一本地地址(LAl)，和 使用所述第一本地地址將所述請求發(fā)送至與所述輔助機(jī)器人單元功能相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)頁服務(wù)器(36，40，44)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的接口裝置，所述接口設(shè)備進(jìn)一步包括訪問權(quán)限確定元件(52)，其被配置成執(zhí)行訪問權(quán)限調(diào)查以便確定所述請求是否將要被轉(zhuǎn)發(fā)至所述輔助機(jī)器人單元功能(38)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的接口裝置，其中所述訪問權(quán)限確定元件被進(jìn)一步配置成連接至所述機(jī)器人控制器用于調(diào)查所述機(jī)器人的操作模式。10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中的任一個所述的接口裝置，其中所述接口裝置被進(jìn)一步配置成調(diào)查所述請求。11.根據(jù)權(quán)利要求7至10中的任一個所述的接口裝置，其中所述接口裝置被進(jìn)一步配置成:調(diào)查所述機(jī)器人是否正在運(yùn)行機(jī)器人程序，調(diào)查所述請求是寫入請求還是讀取請求，并且如果它是寫入請求且所述機(jī)器人正在運(yùn)行機(jī)器人程序則阻止所述請求被轉(zhuǎn)發(fā)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的接口裝置，其中所述阻止是臨時阻止直到所述機(jī)器人不再運(yùn)行機(jī)器人程序。13.根據(jù)權(quán)利要求7至12中的任一個所述的接口裝置，進(jìn)一步包括所述機(jī)器人控制器(48)。14.根據(jù)權(quán)利要求7至13中的任一個所述的接口裝置，所述接口設(shè)備(24)進(jìn)一步包括至少一個輔助機(jī)器人單元功能的網(wǎng)頁服務(wù)器(84，86，88)。15.根據(jù)權(quán)利要求7至14中的任一個所述的接口裝置，其中至少一個輔助機(jī)器人單元功能(38，42，46)被設(shè)置在輔助機(jī)器人單元裝置(18，20，22)中，所述輔助機(jī)器人單元裝置還包括相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)頁服務(wù)器(36，40，42)并且經(jīng)由使用所述本地尋址空間的本地通信網(wǎng)絡(luò)(LCN)被連接至所述接口設(shè)備。
【文檔編號】B25J19/02GK105934723SQ201480073721
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2014年2月7日
【發(fā)明人】K·斯文森蘭丁
【申請人】Abb瑞士股份有限公司