030]
陽〇：31 ] 4)如果A平均<A。，則設(shè)置闊值A(chǔ)=A平均，否則保持A=A。不變。
[0032] 闊值B和C的動態(tài)調(diào)整步驟如下： 陽03引1)在啟動掃地機(jī)器人之前，首先設(shè)置闊值B=B。，闊值C=C。，B。和C間W是廠 家在出廠前內(nèi)置的默認(rèn)值，也可W是用戶自定義設(shè)置的值；考慮到闊值A(chǔ)動態(tài)調(diào)整的時(shí)間， 運(yùn)里需要保證B。大于n+1秒；
[0034] 2)在尋路過程的步驟2之后，每次計(jì)時(shí)器清零前，都先記錄計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)值，由此 可W得到一個計(jì)時(shí)值的序列Ti，T2,T3............;
[0035] 3)每次計(jì)時(shí)器清零后，控制單元計(jì)算整個計(jì)時(shí)值序列的算術(shù)平均值T，即
[0036]
其中m是已經(jīng)獲得的計(jì)時(shí)值序列的長度，從而在每次計(jì)時(shí)器 清零后，設(shè)置闊值B=B。巧，設(shè)置闊值C=C。巧。
[0037] 基于本發(fā)明的上述掃地機(jī)器人尋路方法，掃地機(jī)器人可W根據(jù)實(shí)時(shí)的粉塵濃度調(diào) 整行進(jìn)方向，增強(qiáng)了隨機(jī)碰撞式機(jī)器人的智能程度，更少的走重復(fù)路線，并且提高清掃覆蓋 率。動態(tài)調(diào)整的闊值使得掃地機(jī)器人可根據(jù)不同環(huán)境更有效地完成清掃工作。
[0038] W上所述的本發(fā)明實(shí)施方式，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何在本發(fā)明 的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范 圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其特征在于，該掃地機(jī)器人包括控制單元、計(jì)時(shí) 器，以及安裝在吸塵口的粉塵檢測儀，該控制單元可以接收粉塵檢測儀輸出的檢測值，并控 制掃地機(jī)器人的行進(jìn)方向，該智能尋路方法包括如下步驟： 步驟1 :掃地機(jī)器人啟動，計(jì)時(shí)器清零，掃地機(jī)器人在初始位置隨機(jī)選定一個方向行 進(jìn)，行進(jìn)過程中粉塵檢測儀一直實(shí)時(shí)檢測當(dāng)前粉塵濃度，并將檢測值不斷地實(shí)時(shí)發(fā)送給控 制單元。 步驟2 :掃地機(jī)器人保持方向行進(jìn)，控制單元接收粉塵檢測儀的檢測值S，判斷該檢測 值是否高于預(yù)先設(shè)定的閾值A(chǔ) ; 步驟3 :如果該檢測值高于閾值A(chǔ)(即S>A)，控制單元保持掃地機(jī)器人行進(jìn)方向不變，返 回步驟2 ;如果該檢測值低于閾值A(chǔ) (即S彡A)，控制單元啟動計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，此 時(shí)掃地機(jī)器人也保持行進(jìn)方向不變，繼續(xù)執(zhí)行以下步驟； 步驟4 :控制單元繼續(xù)接收粉塵檢測儀的檢測值，在計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)值達(dá)到閾值B之前， 如果控制單元發(fā)現(xiàn)該檢測值高于閾值A(chǔ)，則停止計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器清零，返回步驟2,否則繼續(xù) 執(zhí)行以下步驟； 步驟5 :當(dāng)計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)值達(dá)到閾值B時(shí)，控制單元選擇一個與當(dāng)前行進(jìn)方向不同的新 方向，從而控制掃地機(jī)器人向新方向繼續(xù)行進(jìn)； 步驟6 :控制單元繼續(xù)接收粉塵檢測儀的檢測值，在計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)值達(dá)到閾值C之前， 如果控制單元發(fā)現(xiàn)該檢測值高于閾值A(chǔ)，則停止計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器清零，返回步驟2,否則繼續(xù) 執(zhí)行以下步驟，其中閾值C大于閾值B ; 步驟7 :當(dāng)計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)值達(dá)到閾值C時(shí)，認(rèn)為掃地機(jī)器人已完成清掃工作，掃地機(jī)器 人停止； 在上述步驟的執(zhí)行中，如果掃地機(jī)器人與外界物體發(fā)生碰撞，該掃地機(jī)器人將隨機(jī)選 擇一個方向繼續(xù)行進(jìn)。2. 如權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其中閾值A(chǔ)、B、C可以由用戶根據(jù) 掃地機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用場合自定義設(shè)置。3. 如權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其中閾值A(chǔ)、B、C是掃地機(jī)器人廠 家在出廠前內(nèi)置的默認(rèn)值。4. 如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其中步驟5的新方向是 隨機(jī)選擇的方向。5. 如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其中控制單元在掃地 機(jī)器人行進(jìn)過程中，記錄粉塵檢測儀的檢測值最大時(shí)掃地機(jī)器人所在的地點(diǎn)，在步驟5中， 如果該檢測值最大的點(diǎn)不在當(dāng)前行進(jìn)方向所在的直線上，則以該檢測值最大的點(diǎn)作為新方 向，控制掃地機(jī)器人向該檢測值最大的點(diǎn)行進(jìn)，否則隨機(jī)選擇一個與當(dāng)前行進(jìn)方向不同的 新方向。6. 如權(quán)利要求1和4-5任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其中閾值A(chǔ)、B、C是 根據(jù)清掃情況動態(tài)調(diào)整的。7. 如權(quán)利要求1和4-6任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其中閾值A(chǔ)通過以 下步驟進(jìn)行動態(tài)調(diào)整： 1)在啟動掃地機(jī)器人之前，首先設(shè)置閾值A(chǔ) = A。，A?？梢允菑S家在出廠前內(nèi)置的默認(rèn) 值，也可以是用戶自定義設(shè)置的值； 2) 啟動掃地機(jī)器人后，每隔1秒，控制單元記錄一次粉塵檢測儀的檢測值，在η秒后，控 制單元將得到η個檢測值A(chǔ)1, A2, ......，An，其中η是個預(yù)先設(shè)定的時(shí)間值。 3) 控制單元計(jì)算上述η個檢測值的算術(shù)平均值，即4) 如果Aipg〈A。，則設(shè)置闡值A(chǔ) = Aipg，否則保持A = A。不變。8. 如權(quán)利要求7所述的掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其中閾值B和C通過以下步驟進(jìn) 行動態(tài)調(diào)整： 1) 在啟動掃地機(jī)器人之前，首先設(shè)置閾值B = B。，閾值C = C。，B。和C。可以是廠家在 出廠前內(nèi)置的默認(rèn)值，也可以是用戶自定義設(shè)置的值；其中B。大于n+1秒； 2) 在尋路方法的步驟2之后，每次計(jì)時(shí)器清零前，都先記錄計(jì)時(shí)器的計(jì)時(shí)值，由此可以 得到一個計(jì)時(shí)值的序列T1，T2, T3............。 3) 每次計(jì)時(shí)器清零后，控制單元計(jì)算整個計(jì)時(shí)值序列的算術(shù)平均值Τ，即其中m是已經(jīng)獲得的計(jì)時(shí)值序列的長度，從而在每次計(jì)時(shí)器清零后，設(shè)置閾值B = B〇+T，設(shè)置閾值C = C0+T。9. 如權(quán)利要求7所述的掃地機(jī)器人的智能尋路方法，其中η = 10。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種掃地機(jī)器人智能尋路的方案，包括步驟：在掃地機(jī)器人吸塵口加入一個粉塵檢測儀，在控制模塊中加入一個控制單元，用于對粉塵檢測儀的檢測結(jié)果進(jìn)行分析；當(dāng)機(jī)器人持續(xù)不斷的吸入粉塵時(shí)，機(jī)器人按照既定清掃路徑運(yùn)行；當(dāng)機(jī)器人吸入粉塵有間斷時(shí)，機(jī)器人會選取一個新方向運(yùn)行，當(dāng)機(jī)器人吸入粉塵長時(shí)間低于既定閾值時(shí)，即視為機(jī)器人已完成清掃工作。本發(fā)明使得掃地機(jī)器人可根據(jù)不同環(huán)境更有效地完成清掃工作，機(jī)器人更少的走重復(fù)路線，并且提高清掃覆蓋率。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105182974
【申請?zhí)枴緾N201510590273
【發(fā)明人】劉新華, 王凱, 趙雪林, 陳傳省, 梁原, 張芹祥
【申請人】江蘇拓新天機(jī)器人科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年9月16日