機的第一給定模擬信號輸出端316及第二給定模擬信號輸出端317。
[0024]圖1為橋式移動平車驅動輪的直流電機主回路圖，端口 11連接蓄電池的正電源，為直流24V，其中正電源經(jīng)熔斷器及主控接觸器的主接點13送入直流電機主線圈15—端和他勵控制器15的B+端，端口 12連接負電源送入他勵驅動器14的B-端，他勵驅動器14送出經(jīng)控制的M-端至直流電機主線圈15另一端，他勵驅動器14送出的S1、S2端為直流電機的勵磁線圈的電源16。
[0025]圖2為橋式移動平車驅動輪的直流電機控制回路圖，電源端口一 21、電源端口二22連接直流電源，他勵控制器，遙控器安全鑰匙開關24為來自遙控器安全鑰匙開關信號經(jīng)PLC轉換后給他勵控制器的安全解鎖信號；他勵控制器23的前進信號端25、后退信號端26、停止信號端27分別為來自遙控器前進、后退、停止經(jīng)PLC轉換后給他勵控制器的控制信號；當他勵驅動器23的15腳接受安全鑰匙信號而且他勵驅動器無故障時經(jīng)4腳輸出，同時來自PLC故障接點29的信號無故障，主控接觸器的線圈28得電；他勵控制器23的PLC控制端210為接受遙控器經(jīng)PLC轉換后的給定信號，從他勵控制器23的6、7腳為輸入，正信號為前進，負信號為后退。
[0026]圖3為PLC的輸入輸出配置圖；圖4為整個橋式移動平車電氣控制流程圖，整個控制圖以遙控器操作橋式移動平車移動至需要的位置。
[0027]I打開遙控器上的鑰匙開關，遙控器自檢完成后自動與接收器同步，為無線遙控器啟動。
[0028]2接收器將遙控器的安全鑰匙開關信號輸入PLC后在PLC無故障狀態(tài)下將接點(可運行)信號送入他勵控制器，他勵控制器在無故障下啟動主控接觸器，整個行走裝置啟動。
[0029]3為狀態(tài)判定，PLC是否接到來自遙控器經(jīng)接收器轉換的移動信號。
[0030]4為有信號狀態(tài)下，PLC判定前進還是后退，則PLC輸出相應的接點信號和相應的標準給定信號至他勵控制器。
[0031]5 二臺他勵控制器接受PLC的前進信號和前進標準給定信號的控制下，二臺直流電機按標準順時針速度運轉，橋式移動平車按標準轉速向前進方向移動。
[0032]6 二臺他勵控制器接受PLC的后退信號和后退標準給定信號的控制下，二臺直流電機按標準逆時針速度運轉，橋式移動平車按標準轉速后退方向移動。
[0033]7無論是前進還是后退，分別裝在電機上的二套旋轉編碼器將檢測出二臺電機的實際轉速。
[0034]8 PLC控制系統(tǒng)接受二臺旋轉編碼器的實際轉速后判別電機的轉速差異，如果沒有差異則繼續(xù)判別。
[0035]9 二側電機轉速不一致，則將減少轉速較快電機的給定值。
[0036]10為判定移動信號，如果信號有變化(I)接到停止信號(2)來自遙控器的快速/慢速信號(3)遙控器信號前進改后退或后退改前進，則回到3狀態(tài)進行判別；如果信號無變化，則為7狀態(tài)11在3無信號下，則橋式移動平車保持不動狀態(tài)。
[0037]12關閉遙控器的鑰匙開關，遙控器關閉，接收器關閉，PLC關閉，他勵控制器關閉，
主控接觸器失電，橋式移動平車裝置關閉。
【主權項】
1.一種用于移動平車的電力驅動裝置，其特征在于，包括電源、直流電機及PLC控制系統(tǒng)，所述直流電機的主回路包括與正電源連接的端口(11)，該端口(11)依次經(jīng)熔斷器及主控接觸器的主接點(13)送入直流電機主線圈(15) —端和他勵控制器(14)的B+端，與負電源連接的端口(12)連接他勵驅動器(14)的B-端，他勵驅動器(14)的M-端口連接直流電機主線圈(15)的另一端，他勵驅動器(14)的S1、S2端分別與直流電機的勵磁線圈的電源(16)的S1、S2端連接；所述直流電機的控制回路包括與直流電源連接的電源端口一(21)、電源端口二(22)，電源端口一(21)、電源端口二(22)分三路連接他勵控制器(23)，第一路直接連接他勵控制器(23)，第二路通過遙控器安全鑰匙開關(24)連接他勵控制器(23)，第三路依次通過主控接觸器的線圈(28)、PLC故障接點(29)連接他勵控制器(23);他勵控制器(23)的前進信號端(25)、后退信號端(26)、停止信號端(27)均接入第二路線路中；他勵控制器(23)的PLC控制端(210)連接PLC控制系統(tǒng)；所述PLC控制系統(tǒng)包括PLC主機及I/O模塊(31)、模擬量輸入模塊(32)和模擬量輸出模塊(33) ;PLC主機及I/O模塊(31)上設有前進信號接收端(34)、后退信號接收端(35)、停止信號接收端(36)、安全鑰匙開關信號接收端(37)、第一個旋轉編碼器(38)的脈沖信號接收端、第二旋轉編碼器(39)的脈沖信號接收端、前進信號輸出端(310)、后退信號輸出端(311)、停止信號輸出端(312)、故障信號輸出端(313)、安全鑰匙開關信號輸出端(314);模擬量輸入模塊(32)上設有用于輸入由遙控器快速/慢速經(jīng)接收器轉換的模擬信號的模擬信號輸入端(315);模擬量輸出模塊(33)上設有用于控制兩個驅動輪電機的第一給定模擬信號輸出端(316)及第二給定模擬信號輸出端(317)。2.如權利要求1所述的用于移動平車的電力驅動裝置，其特征在于，所述蓄電池采用直流24V。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于移動平車的電力驅動裝置，其特征在于，電源來自蓄電池，可以不使用廠房的配套設施，便捷、靈活的特點顯而易見；使用直流電機作為驅動設備，采用的他勵控制器，即斬波電路控制器，實現(xiàn)對直流電機的調(diào)速控制及雙向移動控制，采用PLC整合整個系統(tǒng)，通過PLC給定標準移動速度，檢測車輪實際速度，修正PLC的給定，實現(xiàn)橋使移動平車的二側同步移動，使用無線遙控器操作橋式移動平車驅動裝置，實現(xiàn)橋式移動平車前進、后退、停止、快速/慢速等多項功能。
【IPC分類】G05B19/05
【公開號】CN105137906
【申請?zhí)枴緾N201510492700
【發(fā)明人】許良, 李敏偉, 周榮, 牟文輝, 張斌
【申請人】上海綠地建設(集團)有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月12日