術(shù)，能夠很大程度提高和豐富電子藥箱的智能性和多功能性，方便和簡(jiǎn)化了用戶(hù)的操作流程，友好的交互界面為用戶(hù)帶來(lái)更好的醫(yī)療服務(wù)和更簡(jiǎn)便的操作體驗(yàn)，使電子藥箱更具人性化，更易為廣大用戶(hù)群體所接受。
[0060]以上所述，僅為本發(fā)明專(zhuān)利較佳的實(shí)施例，但本發(fā)明專(zhuān)利的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明專(zhuān)利所公開(kāi)的范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明專(zhuān)利的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都屬于本發(fā)明專(zhuān)利的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，其特征在于:還包括主控制單元、運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元、電源供電單元以及多功能智能電子藥箱； 所述主控制單元、運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元和環(huán)境感知傳感器單元在機(jī)器人本體上；所述多功能智能電子藥箱置于機(jī)器人本體的胸腹部； 所述主控制單元通過(guò)總線(xiàn)通信協(xié)議和串口通信協(xié)議分別與運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元和多功能智能電子藥箱相連； 所述電源供電單元用于為主控制單元、運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元和多功能智能電子藥箱供電。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述主控制單元包括中央處理器、通用外圍設(shè)備接口模塊、存儲(chǔ)器模塊、通信接口模塊；所述中央處理器通過(guò)通用外圍設(shè)備接口模塊或通信接口模塊接收來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元和多功能智能電子藥箱的數(shù)據(jù)信息，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合處理，然后進(jìn)行判斷決策并將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器模塊中，所述中央處理器通過(guò)通信接口模塊進(jìn)行指令的收發(fā)，進(jìn)而控制運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元和多功能智能電子藥箱的工作方式。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)控制單元包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、光耦隔離模塊、電機(jī)組和測(cè)速編碼器；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊用于接收主控制單元發(fā)送的PWM控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)組轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與主控制單元之間通過(guò)光耦隔離模塊隔離；所述測(cè)速編碼器與電機(jī)組相連，用于實(shí)時(shí)反饋電機(jī)組的位置信息和轉(zhuǎn)速信息，實(shí)現(xiàn)電機(jī)組位置和轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制；所述電機(jī)組用于控制機(jī)器人本體的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)、腰部轉(zhuǎn)動(dòng)、機(jī)械臂動(dòng)作以及底盤(pán)運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述雙目視覺(jué)捕捉單元選用微軟公司的Kinect體感傳感器，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航與定位功能，以及最優(yōu)路徑的規(guī)劃。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述人機(jī)交互單元包括觸控顯示模塊和語(yǔ)音交互模塊，所述觸控顯示模塊用于視頻交互以及運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、環(huán)境感知傳感器單元和多功能智能電子藥箱的狀態(tài)顯示，還通過(guò)無(wú)線(xiàn)信號(hào)與外部移動(dòng)終端相連；所述語(yǔ)音交互模塊包括語(yǔ)音識(shí)別單元、語(yǔ)音合成單元、語(yǔ)音提示單元，所述語(yǔ)音識(shí)別單元用于識(shí)別來(lái)自用戶(hù)的語(yǔ)音指令；所述語(yǔ)音合成單元用于對(duì)識(shí)別的語(yǔ)音數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，合成機(jī)器碼，發(fā)送給主控制單元進(jìn)行決策；所述語(yǔ)音提示單元用于接收主控制單元發(fā)送過(guò)來(lái)的控制指令，對(duì)用戶(hù)進(jìn)行語(yǔ)音提示，實(shí)現(xiàn)用戶(hù)與機(jī)器人之間的交互功能。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述環(huán)境感知傳感器單元包括光電開(kāi)關(guān)、陀螺儀傳感器、觸碰傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器；所述光電開(kāi)關(guān)、觸碰傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器協(xié)同工作，進(jìn)行障礙物的識(shí)別與躲避；所述陀螺儀傳感器對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行姿態(tài)解讀；所述環(huán)境感知傳感器單元采用多傳感器信息融合技術(shù)對(duì)感知回來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過(guò)主控制單元進(jìn)行反饋控制。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述電源供電單元包括充電底座、蓄電池充電接口、蓄電池、電壓變換模塊；所述蓄電池充電接口、蓄電池和電壓變換模塊集成到機(jī)器人本體內(nèi)，所述充電底座固定在室內(nèi)；在機(jī)器人工作時(shí)，所述電壓變換模塊將蓄電池提供的電壓轉(zhuǎn)換成主控制單元、運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元和環(huán)境感知傳感器單元所需要的電壓，當(dāng)蓄電池電量低于設(shè)定的閾值時(shí)，機(jī)器人通過(guò)環(huán)境感知傳感器單元自動(dòng)回到充電底座處進(jìn)行充電。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述多功能智能電子藥箱包括立體旋轉(zhuǎn)儲(chǔ)藥柜模塊、電機(jī)傳動(dòng)模塊、電磁繼電器模塊、微處理器、溫濕度傳感器模塊、藍(lán)牙模塊、指示燈模塊、報(bào)警模塊以及電源模塊；所述立體旋轉(zhuǎn)儲(chǔ)藥柜模塊分別與電機(jī)傳動(dòng)模塊和電磁繼電器模塊相連；所述微處理器分別與電機(jī)傳動(dòng)模塊、電磁繼電器模塊、溫濕度傳感器模塊、藍(lán)牙模塊、指示燈模塊和報(bào)警模塊相連，微處理器還通過(guò)通信設(shè)備接口與主控制單元相連；所述電源模塊用于為立體旋轉(zhuǎn)儲(chǔ)藥柜模塊、電機(jī)傳動(dòng)模塊、微處理器、藍(lán)牙模塊、指示燈模塊和報(bào)警模塊供電； 所述藍(lán)牙模塊用于與外部設(shè)備連接，包括主控制模塊、射頻核心模塊、通用外圍設(shè)備接口模塊和傳感器接口模塊；所述主控制模塊用于接收、存儲(chǔ)混合信號(hào)微控制器傳來(lái)的信號(hào)，并在信號(hào)需要向外傳輸時(shí)，將信號(hào)傳入射頻核心模塊；所述射頻核心模塊用于在信號(hào)需要向外傳輸時(shí)，接收主控制模塊傳入的信號(hào)，并將信號(hào)由天線(xiàn)向外傳輸；所述通用外圍設(shè)備接口模塊包括導(dǎo)線(xiàn)相連的I2C、UART和SPI ;所述主控制模塊分別通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與射頻核心模塊、通用外圍設(shè)備接口模塊和傳感器接口模塊相連。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述立體旋轉(zhuǎn)儲(chǔ)藥柜模塊由上、中、下三層結(jié)構(gòu)組成，每一層結(jié)構(gòu)由七個(gè)儲(chǔ)藥柜環(huán)繞而成，上、中、下三層的每一個(gè)儲(chǔ)藥柜都具有相應(yīng)的地址編碼； 所述電機(jī)傳動(dòng)模塊包括垂直旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述垂直旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)不同儲(chǔ)藥柜之間的切換，所述水平傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于對(duì)已進(jìn)行旋轉(zhuǎn)定位的儲(chǔ)藥柜進(jìn)行水平傳送； 所述電磁繼電器模塊與電機(jī)傳動(dòng)模塊相連，用于控制儲(chǔ)藥柜與垂直旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的吸合與彈開(kāi)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人本體的操作系統(tǒng)采用開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)，其搭載在Linux內(nèi)核的ubuntu系統(tǒng)下，通過(guò)串口與主控制單元進(jìn)行通信，進(jìn)而控制運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元和多功能智能電子藥箱的工作方式。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多功能智能電子藥箱的健康服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、主控制單元、運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元、電源供電單元以及多功能智能電子藥箱；所述多功能智能電子藥箱置于機(jī)器人本體的胸腹部；所述主控制單元通過(guò)總線(xiàn)通信協(xié)議和串口通信協(xié)議分別與運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元和多功能智能電子藥箱相連；所述電源供電單元用于為主控制單元、運(yùn)動(dòng)控制單元、雙目視覺(jué)捕捉單元、人機(jī)交互單元、環(huán)境感知傳感器單元和多功能智能電子藥箱供電。本發(fā)明的健康服務(wù)機(jī)器人具有良好的人機(jī)交互界面和精確的藥物輸出功能，操作簡(jiǎn)便，功能豐富。
【IPC分類(lèi)】G05D1/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105094133
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510524087
【發(fā)明人】吳凱, 李承煒, 崔海龍
【申請(qǐng)人】華南理工大學(xué), 廣州綠松生物科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2015年8月24日